用于钢水测温取样系统的方法和控制器技术方案

本发明专利技术公开了一种用于钢水测温取样系统的方法和控制器，一种用于钢水测温取样系统的方法包括：控制多轴旋转机械臂执行第一操作，使得采样纸管伸入钢水中；确定钢样容纳壳体中含钢样；控制多轴旋转机械臂执行第二操作，使得采样纸管伸入夹持机构的开口处；控制夹持机构合拢并夹破采样纸管，以夹取住采样纸管中的钢样容纳壳体；控制夹持机构张开，以使钢样容纳壳体落入剥离机构中；控制剥离机构执行剥离操作；确定钢样容纳壳体和钢样分离；控制剥离机构倒出钢样，取样完成，提升了取样安全性，能对取样后的钢样进行自动剥离。对取样后的钢样进行自动剥离。对取样后的钢样进行自动剥离。

【技术实现步骤摘要】
用于钢水测温取样系统的方法和控制器


[0001]本专利技术涉及钢铁冶金设备
，具体地涉及一种用于钢水测温取样系统的方法、控制器和钢水测温取样系统。

技术介绍

[0002]在完成钢水测温采样操作后，需要从采样探头内取出采样模具，再从采样模具中将钢样内取出，通过对钢样的化验来判断钢包内钢水的质量。目前钢样的取出方式为人工敲击采样模具，将采样模具的上下模敲开，从而取出钢样，由于采样模具温度过高，敲击时容易出现采样模具和钢样飞溅的情况，存在较大安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了提供一种用于钢水测温取样系统的方法、控制器和钢水测温取样系统，该用于钢水测温取样系统的方法、控制器和钢水测温取样系统具有提升取样安全性，能对取样后的钢样进行自动剥离的优点。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于钢水测温取样系统的方法，该钢水测温取样系统包括多轴旋转机械臂、采样纸管、夹持机构和剥离机构，采样纸管可拆卸地设置在多轴旋转机械臂的末端并在内部设有钢样容纳壳体，夹持机构设置在多轴旋转机械臂的一侧，剥离机构可转动地设置在夹持机构的下方，该方法包括：
[0005]控制多轴旋转机械臂执行第一操作，使得采样纸管伸入钢水中；
[0006]确定钢样容纳壳体中含钢样；
[0007]控制多轴旋转机械臂执行第二操作，使得采样纸管伸入夹持机构的开口处；
[0008]控制夹持机构合拢并夹破采样纸管，以夹取住采样纸管中的钢样容纳壳体；
[0009]控制夹持机构张开，以使钢样容纳壳体落入剥离机构中；
[0010]控制剥离机构执行剥离操作；
[0011]确定钢样容纳壳体和钢样分离；
[0012]控制剥离机构倒出钢样，取样完成。
[0013]在本专利技术的实施例中，剥离机构包括剥离机和用于带动剥离机偏转的偏转部，控制剥离机构执行剥离操作包括：
[0014]控制偏转部带动剥离机偏转第一预设角度；
[0015]控制剥离机以第一预设转速转动。
[0016]在本专利技术的实施例中，钢样容纳壳体包括可分离的第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体共同形成用于容纳钢样的容纳腔，确定钢样容纳壳体和钢样分离包括：
[0017]对剥离机的转动时长进行累计，当转动时长达到预设转动时长以后，确定钢样容纳壳体和钢样分离。
[0018]在本专利技术的实施例中，控制剥离机构倒出钢样包括：
[0019]控制偏转部带动剥离机偏转第二预设角度，以倒出钢样。
[0020]在本专利技术的实施例中，钢水测温取样系统还包括设置在多轴旋转机械臂的末端的破渣机构，方法还包括：
[0021]控制多轴旋转机械臂执行第三操作；
[0022]控制破渣机构对钢水的表面进行破渣；
[0023]确定钢水的表面形成破渣处；
[0024]在破渣处形成以后，再控制多轴旋转机械臂执行第一操作。
[0025]在本专利技术的实施例中，钢水测温取样系统还包括用于采集钢水的表面图像的图像采集设备，确定钢水的表面形成破渣处包括；
[0026]获取钢水的表面图像；
[0027]根据表面图像确定钢水的表面形成破渣处。
[0028]在本专利技术的实施例中，钢水测温取样系统还包括设置在破渣机构的一侧并用于采集钢水的温度的测温机构，方法还包括：
[0029]在破渣处形成以后，控制多轴旋转机械臂执行第四操作，以调换破渣机构和测温机构的位置；
[0030]控制多轴旋转机械臂执行第五操作，以使测温机构伸入破渣处的钢水中测量钢水的温度；
[0031]确定钢水的温度测量完成以后，再控制多轴旋转机械臂执行第一操作。
[0032]本专利技术第二方面提供一种控制器，该控制器被配置执行上述的用于钢水测温取样系统的方法。
[0033]本专利技术第三方面提供一种钢水测温取样系统，该钢水测温取样系统包括：
[0034]多轴旋转机械臂；
[0035]采样纸管，可拆卸地设置在多轴旋转机械臂的末端并在内部设有用于供钢水渗入的钢样容纳壳体；
[0036]夹持机构，用于夹破采样纸管并获取钢样容纳壳体；
[0037]剥离机构，可转动地设置在夹持机构的下方并用于将钢样容纳壳体和钢样剥离开；以及上述的控制器。
[0038]在本专利技术的实施例中，钢样容纳壳体包括可分离的第一壳体和第二壳体，剥离机构的内腔中设有用于将第一壳体和第二壳体分离开的凸起部。
[0039]通过上述技术方案，该钢水测温取样系统包括多轴旋转机械臂、采样纸管、夹持机构和剥离机构，采样纸管可拆卸地设置在多轴旋转机械臂的末端并在内部设有钢样容纳壳体，夹持机构设置在多轴旋转机械臂的一侧，剥离机构可转动地设置在夹持机构的下方，该方法中多轴旋转机械臂、采样纸管、夹持机构和剥离机构相互协调配合对钢水进行取样，并使得钢样也从钢样容纳壳体中剥离出来，无需操作人员手动施力将钢样容纳壳体砸开，避免出现高温的钢样和钢样容纳壳体飞溅的情形，保证了取样的安全性，提升了取样的效率。
附图说明
[0040]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0041]图1是本专利技术实施例中用于钢水测温取样系统的方法的流程示意图；
[0042]图2是本专利技术实施例中钢水测温取样系统的第一局部结构示意图；
[0043]图3是本专利技术实施例中钢水测温取样系统的第二局部结构示意图；
[0044]图4是本专利技术实施例中钢水测温取样系统的局部结构爆炸示意图；
[0045]图5是本专利技术实施例中钢水测温取样系统的局部结构应用示意图；
[0046]图6是本专利技术实施例中剥离机的剖面示意图。
[0047]附图标记说明
[0048]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
多轴旋转机械臂
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101
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安装板
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采样纸管
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夹持机构
[0050]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
剥离机构
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401
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剥离机
[0051]4011
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凸起部
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402
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偏转部
[0052]403
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转动部
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破渣机构
[0053]501
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破渣镐
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于钢水测温取样系统的方法，其特征在于，所述钢水测温取样系统包括多轴旋转机械臂、采样纸管、夹持机构和剥离机构，所述采样纸管可拆卸地设置在所述多轴旋转机械臂的末端并在内部设有钢样容纳壳体，所述夹持机构设置在所述多轴旋转机械臂的一侧，所述剥离机构可转动地设置在所述夹持机构的下方，所述方法包括：控制所述多轴旋转机械臂执行第一操作，使得所述采样纸管伸入钢水中；确定所述钢样容纳壳体中含钢样；控制所述多轴旋转机械臂执行第二操作，使得所述采样纸管伸入所述夹持机构的开口处；控制所述夹持机构合拢并夹破所述采样纸管，以夹取住所述采样纸管中的所述钢样容纳壳体；控制所述夹持机构张开，以使所述钢样容纳壳体落入所述剥离机构中；控制所述剥离机构执行剥离操作；确定所述钢样容纳壳体和所述钢样分离；控制所述剥离机构倒出所述钢样，取样完成。2.根据权利要求1所述的用于钢水测温取样系统的方法，其特征在于，所述剥离机构包括剥离机和用于带动所述剥离机偏转的偏转部，所述控制所述剥离机构执行剥离操作包括：控制所述偏转部带动所述剥离机偏转第一预设角度；控制所述剥离机以第一预设转速转动。3.根据权利要求2所述的用于钢水测温取样系统的方法，其特征在于，所述钢样容纳壳体包括可分离的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体共同形成用于容纳所述钢样的容纳腔，所述确定所述钢样容纳壳体和所述钢样分离包括：对所述剥离机的转动时长进行累计，当所述转动时长达到预设转动时长以后，确定所述钢样容纳壳体和所述钢样分离。4.根据权利要求2所述的用于钢水测温取样系统的方法，其特征在于，所述控制所述剥离机构倒出所述钢样包括：控制所述偏转部带动所述剥离机偏转第二预设角度，以倒出所述钢样。5.根据权利要求1所述的用于钢水测温取样系统的方法，其特征在于，所述钢水测温取样系统还包括设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈养团，马双，张恒，
申请(专利权)人：北京瓦特曼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：