一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法技术

本发明专利技术公开了一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，涉及到机械臂送料技术领域，包括加工台、E型机械臂和安装于滑台上的E型臂横梁，其送料方法包括以下步骤：一次送料，一次理料，二次送料，二次理料，一次加工，一次下料，循环加工，循环下料。本发明专利技术通过采用机械臂和位移方法相结合，机械臂运动幅度、位移距离均根据动作综合考量的情况设置，机械臂的动作相对减少，减少机械运动，减少了机械臂和滑台的磨损，提高了其使用寿命，减少运动提高稳定性和易控性，实现多个工位的协同作业顺序供料下料的问题，实现无人值守的流水作业的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法


[0001]本专利技术涉及机械臂送料
，特别涉及一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法。

技术介绍

[0002]电机定转子铁芯冲片冲压技术，是一项集设备、模具、材料和工艺于一体的高新技术。大型电机定转子铁芯冲片多以高速单槽冲床为基本生产单元的生产模式，是现代冲压技术的具体运用。多采用键槽环片初加工材料为生产原料，人工或多轴机械手上下料，进行作业生产，工艺节点多，动作繁杂，效率低，达不到机器换人的预期效果。为此需要在保正原有生产工艺符合各项技术标准的前提下，提供更优秀的智能化加工生产解决方案，以提高机械效率，挖掘提升产能。
[0003]在电机定转子冲压生产过程中，涉及到产品原料的送料，现有技术采用机械臂来实现对电机定转子原料的送料输送，但是，通过单一的机械臂每次仅能实现单独的原料上料或下料，其送料效率较低，而采用多个机械臂进行送料工作，又可能会产生送料精度不足的问题。因此，专利技术一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法来解决上述问题很有必要。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，包括加工台、E型机械臂和滑台，所述加工台包括堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台，所述加工台第一行由左至右依次设置有第一空白工位、第二空白工位、加工设备和第一产品台，所述加工台第二行由左至右依次设置有堆料上料机、旋转理料机、第三空白工位和第二产品台所述E型机械臂包括E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b和E型臂吸盘支臂c，所述滑台包括横向移动的X轴滑台、纵向移动的Y轴滑台和垂直移动的Z轴滑台；
[0006]其送料方法主要包括以下步骤：
[0007]步骤一、一次送料，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂a工作将堆料上料机上的原料抓取，X轴滑台带动E型机械臂水平运动，直至E型机械臂将原料运送至旋转理料机上方，E型臂吸盘支臂a释放原料；
[0008]步骤二、一次理料，旋转理料机对原料进行理料，旋转理料机带动原料旋转，直至原料转动至加工位置，旋转理料机停止理料动作，此时X轴滑台带动E型机械臂复位；
[0009]步骤三、二次送料，E型机械臂在初始位置，E型臂吸盘支臂a抓取堆料上料机上的原料，E型臂吸盘支臂b抓取理料后的原料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂a带动原料运动至旋转理料机，E型臂吸盘支臂b带动原料运动至第三空白工位；
[0010]步骤四、二次理料，E型臂吸盘支臂a释放原料，旋转理料机对原料进行理料，此时E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；
[0011]步骤五、一次加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备，Z轴滑台带动E机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料放置在加工设备上方，加工设备对规整料进行冲压加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
[0012]步骤六、一次下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第二产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，加工后的产品落在第二产品台，同时E型臂吸盘支臂a将原料运送至旋转理料机，旋转理料机对产品进行理料，E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；
[0013]步骤七、循环加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料释放至加工设备上方，加工设备对规整料进行加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；
[0014]步骤八、循环下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第一产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位。
[0015]优选的，所述堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台沿X轴滑台和Y轴滑台的运动方向等距安装，堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台之间的距离大于工件外径的2倍且小于X轴滑台、Y轴滑台的运动距离。
[0016]优选的，所述E型臂吸盘支臂a上设置有原料抓取感知传感器，所述E型臂吸盘支臂b上设置有已理料抓取感知传感器，所述E型臂吸盘支臂c上设置有定子左侧抓取感知传感器、转子左侧抓取感知传感器、转子右侧抓取感知传感器和定子右侧抓取感知传感器，所述旋转理料机的上方设置有旋转理料机理料成功感知传感器，所述加工设备的上方设置有冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器。
[0017]优选的，所述步骤一中，原料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂a成功抓取原料后，X轴滑台开始带动E型机械臂运动。
[0018]优选的，所述步骤二中，旋转理料机理料成功感知传感器识别到旋转理料机上方的产品理料成功后，旋转理料机停止理料动作。
[0019]优选的，所述步骤三中，原料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂a成功抓取原料，已理料抓取感知传感器感知到E型臂吸盘支臂b成功抓取规整料，旋转理料机理料成功感知传感器无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动，若旋转理料机理料成功感知传感器识别到产品理料成功，则进行多片异常提示处理，处理完毕后恢复动作。
[0020]优选的，所述步骤五中，规整料被放置在加工设备上方时，冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器同时识别到规整料，则触发加工设备的冲床冲压动
作，对规整料进行冲压处理。
[0021]优选的，所述步骤六中，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品时，定子左侧抓取感知传感器、转子左侧抓取感知传感器、转子右侧抓取感知传感器和定子右侧抓取感知传感器均感知到产品，冲床第一放料到位判断传感器和冲床第二放料到位判断传感器均无感知，则X轴滑台带动E型机械臂运动。
[0022]优选的，所述步骤八中，结束指令输入后，E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b停止工作，E型臂吸盘支臂c继续循环运动，将加工设备上最后一个产品收取，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位，进入待命状态。
[0023]优选的，所述步骤八中，结束指令输入后，电机定转子冲压用多工位E型机械臂结束循环回归初始状态，此时应剔除原料、规整料参与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机定转子冲压用多工位E型机械臂送料方法，其特征在于，包括加工台、E型机械臂和安装于滑台上的E型臂横梁，所述加工台包括堆料上料机、旋转理料机、加工设备、第一产品台和第二产品台，所述加工台第一行由左至右依次设置有第一空白工位、第二空白工位、加工设备和第一产品台，所述加工台第二行由左至右依次设置有堆料上料机、旋转理料机、第三空白工位和第二产品台所述E型机械臂包括E型臂吸盘支臂a、E型臂吸盘支臂b和E型臂吸盘支臂c，所述滑台包括横向移动的X轴滑台、纵向移动的Y轴滑台和垂直移动的Z轴滑台；其送料方法主要包括以下步骤：步骤一、一次送料，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂a工作将堆料上料机上的原料抓取，X轴滑台带动E型机械臂水平运动，直至E型机械臂将原料运送至旋转理料机上方，E型臂吸盘支臂a释放原料；步骤二、一次理料，旋转理料机对原料进行理料，旋转理料机带动原料旋转，直至原料转动至加工位置，旋转理料机停止理料动作，此时X轴滑台带动E型机械臂复位；步骤三、二次送料，E型机械臂在初始位置，E型臂吸盘支臂a抓取堆料上料机上的原料，E型臂吸盘支臂b抓取理料后的原料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂a带动原料运动至旋转理料机，E型臂吸盘支臂b带动原料运动至第三空白工位；步骤四、二次理料，E型臂吸盘支臂a释放原料，旋转理料机对原料进行理料，此时E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；步骤五、一次加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备，Z轴滑台带动E机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料放置在加工设备上方，加工设备对规整料进行冲压加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；步骤六、一次下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，X轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第二产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，加工后的产品落在第二产品台，同时E型臂吸盘支臂a将原料运送至旋转理料机，旋转理料机对产品进行理料，E型臂吸盘支臂b保持抓取状态；步骤七、循环加工，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂b将规整料释放至加工设备上方，加工设备对规整料进行加工，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂复位；步骤八、循环下料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂c运动至加工设备上方，Z轴滑台带动E型机械臂向下运动，E型臂吸盘支臂c抓取加工后的产品，Y轴滑台带动E型机械臂复位，E型臂吸盘支臂a抓取原料，E型臂吸盘支臂b抓取旋转理料机上的规整料，Y轴滑台带动E型机械臂正向运动，E型臂吸盘支臂b带动规整料运动至加工设备上方，E型臂吸盘支臂c带动加工后的产品运动至第一产品台，E型臂吸盘支臂c释放加工后的产品，X轴滑台和Y轴滑台带动E型机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱小东，卢志涛，靳朝，尹红炎，何勇辉，
申请(专利权)人：河南永荣动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：