本申请涉及一种车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；对道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析道路边沿数据信息，得到道路边沿数据信息的置信度；对置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。本申请实施例的车辆的环境重构方法，可以基于多种传感器的环境信息，通过采用差值拟合的处理机制对多元信息进行充分处理，以达到对非结构化环境更可靠的描述，从而提高智能汽车对高速环境感知理解的可靠性。环境感知理解的可靠性。环境感知理解的可靠性。
【技术实现步骤摘要】
车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及智能汽车环境信息处理
，特别涉及一种车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的发展，越来越多智能汽车具备在城市道路、高速公路结构化道路的自动驾驶功能，但智能汽车处于某个环境中，要实现在未知环境下的自动驾驶，汽车首先必须知道自己所处的环境，具体在什么位置和方位，周围哪些地方是安全区域，哪些地方存在危险目标，并且必须准确的知道危险目标所在的位姿，这些信息都必须由有效及可靠的环境感知作为基础来实现。
[0003]相关技术中，大多使用单一传感器结合时空数据融合的方法以实现提供道路环境的信息的目的。
[0004]然而，通过对单一传感器不同频谱感知的环境信息在对于非结构化道路方面，无法有效的实现环境场景理解及有效的提取道路信息，从而便无法提供更全面的环境认知，不能满足复杂道路环境下的行驶。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的在面对非结构化场景的道路下，无法有效地实现环境场景理解和提取道路信息，不能满足复杂道路环境下的行驶等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的环境重构方法，包括以下步骤：采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；对所述道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析所述道路边沿数据信息，得到所述道路边沿数据信息的置信度；以及对所述置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到所述当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。
[0007]根据上述技术手段，通过采用差值拟合的处理机制对多元信息进行充分处理，以达到对非结构化环境更可靠的描述，从而提高智能汽车对高速环境感知理解的可靠性。
[0008]进一步地，在本申请的一个实施例中，上述的车辆的环境重构方法，还包括：利用卡尔曼滤波对处理后的道路边沿数据信息进行帧间平滑处理。
[0009]根据上述技术手段，通过卡尔曼滤波进行帧间平滑处理，使得数据信息更加稳定。
[0010]进一步地，在本申请的一个实施例中，在分析所述道路边沿数据信息得到所述道路边沿数据信息的置信度之前，还包括：判断所述道路边沿数据信息是否满足预设属性条件；若不满足所述预设属性条件，则对所述道路边沿数据信息的属性进行修正，得到新的道路边沿数据信息，并将所述新的道路边沿数据信息作为所述道路边沿数据。
[0011]根据上述技术手段，通过对道路边沿数据信息进行判断作为对信息属性修正的前
提条件，保障了数据的可靠性。
[0012]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述对所述道路边沿数据信息的属性进行修正，包括：获取所述当前坐标系下不满足左负右正规则第一子道路边沿数据信息；获取所述道路边沿数据信息中信息重复的第二子道路边沿数据信息；剔除所述第一子道路边沿数据信息和所述第二子道路边沿数据信息。
[0013]根据上述技术手段，通过对道路边沿数据信息进行修正，从而避免了信息异常的可能性，保证了数据信息的精准度。
[0014]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述采集车辆的当前所处位置的道路边界信息，包括：通过图像采集装置采集所述当前车辆的前方道路的图像；通过第一雷达获取所述前方道路的可通行区域；通过第二雷达获取所述前方道路的边界；获取所述前方道路的动静态信息；根据所述前方道路的图像、所述前方道路的可通行区域、所述前方道路的边界和所述前方道路的动静态信息得到所述当前所处位置的道路边界信息。
[0015]根据上述技术手段，通过对多元的道路边界信息进行采集，从而更加得到在复杂环境场景下的更为准确的环境信息。
[0016]本申请第二方面实施例提供一种车辆的环境重构装置，包括：采集模块，用于采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；分析模块，用于对所述道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析所述道路边沿数据信息，得到所述道路边沿数据信息的置信度；以及重构模块，用于对所述置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到所述当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。
[0017]进一步地，在本申请的一个实施例中，上述的车辆的环境重构装置，还包括：处理单元，用于利用卡尔曼滤波对处理后的道路边沿数据信息进行帧间平滑处理。
[0018]进一步地，在本申请的一个实施例中，在分析所述道路边沿数据信息得到所述道路边沿数据信息的置信度之前，所述分析模块，还包括：判断单元，用于判断所述道路边沿数据信息是否满足预设属性条件；修正单元，用于若不满足所述预设属性条件，则对所述道路边沿数据信息的属性进行修正，得到新的道路边沿数据信息，并将所述新的道路边沿数据信息作为所述道路边沿数据。
[0019]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述对所述道路边沿数据信息的属性进行修正，包括：第一获取单元，用于获取所述当前坐标系下不满足左负右正规则第一子道路边沿数据信息；第二获取单元，用于获取所述道路边沿数据信息中信息重复的第二子道路边沿数据信息；提出单元，用于剔除所述第一子道路边沿数据信息和所述第二子道路边沿数据信息。
[0020]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述采集模块，包括：采集单元，用于通过图像采集装置采集所述当前车辆的前方道路的图像；第三获取单元，用于通过第一雷达获取所述前方道路的可通行区域；第四获取单元，用于通过第二雷达获取所述前方道路的边界；第五获取单元，用于获取所述前方道路的动静态信息；第六获取单元，用于根据所述前方道路的图像、所述前方道路的可通行区域、所述前方道路的边界和所述前方道路的动静态信息得到所述当前所处位置的道路边界信息。
[0021]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器
上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的环境重构方法。
[0022]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的环境重构方法。
[0023]本申请实施例可以通过采集车辆的当前所处位置的道路边界信息，并对其进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，通过分析得到道路边沿数据信息的置信度，对置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。由此，解决了相关技术中的在面对非结构化场景的道路下，无法有效地实现环境场景理解和提取道路信息，不能满足复杂道路环境下的行驶等技术问题。
[0024]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0025]本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的环境重构方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；对所述道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析所述道路边沿数据信息，得到所述道路边沿数据信息的置信度；以及对所述置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到所述当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：利用卡尔曼滤波对处理后的道路边沿数据信息进行帧间平滑处理。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分析所述道路边沿数据信息得到所述道路边沿数据信息的置信度之前，还包括：判断所述道路边沿数据信息是否满足预设属性条件；若不满足所述预设属性条件，则对所述道路边沿数据信息的属性进行修正，得到新的道路边沿数据信息，并将所述新的道路边沿数据信息作为所述道路边沿数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述道路边沿数据信息的属性进行修正，包括：获取所述当前坐标系下不满足左负右正规则第一子道路边沿数据信息；获取所述道路边沿数据信息中信息重复的第二子道路边沿数据信息；剔除所述第一子道路边沿数据信息和所述第二子道路边沿数据信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车辆的当前所处位置的道路边界信息，包括：通过图像采集装置采集所述当前车辆的前方道路的图像；通过第一雷达获取所述前方道路的可通行区域；通过第二雷达获取所述前方道路的边界；获取所述前方道路的动静态信息；根据所述前方道路的图像、所述前方道路的可通行区域、所...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹雷，贺勇，王月强，李铖，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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