周界传感器壳体制造技术

本技术涉及用于被配置为在自主驾驶模下操作的载具的外部传感器系统。该技术包括近距离感测(CIS)相机系统，以解决载具周围的盲点。CIS系统被用于检测载具几米范围内的对象。基于对象分类，系统能够做出实时驾驶决策。通过结合激光雷达传感器(800，1804)使用相机来增强分类。在单个传感器壳体中的多个传感器的特定布置对于对象检测和分类也很重要。因此，选择传感器和支撑部件的定位，以避免遮挡并且另外地防止各种传感器壳体元件之间的干扰。外地防止各种传感器壳体元件之间的干扰。外地防止各种传感器壳体元件之间的干扰。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周界传感器壳体
[0001]对相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年1月8日提交的第16/737359号美国申请和于2019年12月30日提交的第62/954938号美国临时申请的权益，其全部公开内容通过引用并入于此。本申请与共同未决的、于2020年1月8日提交的题为Close
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in Sensing Camera System(近距离感测相机系统)的第16/737263号美国申请(代理人案卷号XSDV 3.0F
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2134)相关，其全部公开内容通过引用并入于此。

技术介绍

[0003]自动驾驶(自主)载具在一些或所有情况下不需要人类驾驶员。这种载具可以将乘客或货物从一个位置运输到另一位置。它们可以在全自主模式下或其中人可以提供一些驾驶输入的部分自主模式下操作。为了在自主模式下操作，载具可以采用传感器来检测在其外部环境中的载具和其他对象，并且使用从传感器接收的信息来执行各种驾驶操作。然而，紧邻载具的对象和传感器视场中的遮挡可能不利地影响驾驶操作。

技术实现思路

[0004]本技术涉及一种用于被配置为在自动驾驶(自主)模式下操作的载具的外部传感器系统。通常，传感器被用于检测载具周围环境中的对象。这些可以包括激光雷达(lidar)、雷达(radar)、相机、声纳和/或其他传感器。不同的传感器具有不同的优势，并且可以采用来自多个传感器的传感器融合来获得对环境的更加完整的理解，以便载具可以做出驾驶决策。然而，取决于环境中的载具和对象的尺寸、形状等，可能存在可以影响驾驶决策和其他自主操作的盲点。这些包括紧邻载具的盲点。这样的问题可以通过仔细选择和定位传感器壳体而大体上减轻，所述传感器壳体可以将不同类型的传感器共同定位在集成单元中。这可以包括与激光雷达传感器集成的近距离(close
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in)相机系统、与雷达和/或其他传感器并置的周界(perimeter)视图相机等。
[0005]根据一个方面，提供了一种用于被配置为在自主驾驶模式下操作的载具的外部感测模块。外部感测模块包括激光雷达传感器和图像传感器。激光雷达传感器沿着外部感测模块的第一壳体部分布置。激光雷达传感器被配置为检测载具周围的外部环境的区域中的并且在载具的阈值距离内的对象。图像传感器沿着外部感测模块的第二壳体部分布置。具有图像传感器的第二壳体部分与具有激光雷达传感器的第一壳体部分垂直对准。图像传感器沿着载具布置以具有对外部环境的所述区域的不受阻挡的视场。图像传感器对载具的阈值距离内的对象提供所选择的分辨率，以对由激光雷达传感器检测到的对象进行分类。外部感测模块的第三壳体部分设置在第一壳体部分与第二壳体部分之间。第三壳体部分包括被布置为防止图像传感器和激光雷达传感器之间的干扰的外表面。
[0006]图像传感器可以布置在激光雷达传感器的上方或下方。图像传感器可以以相对于载具的侧面向下的角度布置，其中，向下的角度为20
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40
°
的量级，以提供在载具的阈值距离内的覆盖。阈值距离可以为距离载具1至3米之间。
[0007]外部感测模块还可以包括被配置为对图像传感器的视场进行照明的一个或多个照明器单元。在一个示例中，一个或多个照明器单元可以被设置为沿着第二壳体部分与图像传感器相邻。例如，一个或多个照明器单元可以是设置在图像传感器的两侧上的一对照明器。外部感测模块还可以包括被配置为清洁图像传感器和/或一个或多个照明器单元的清洁机构。
[0008]在一个示例中，外部感测模块还包括沿着外部感测模块的第四壳体部分设置的雷达传感器，该第四壳体部分布置到第一壳体部分和第二壳体部分两者的一侧。第四壳体部分可以布置为比第一部分和第二部分更靠近载具的前部。外部感测模块还可以包括沿着外部感测模块的第五壳体部分设置的至少一个附加图像传感器，其中，第四壳体部分布置在第五壳体部分与第一壳体部分和第二壳体部分之间。在一个示例中，至少一个附加图像传感器包括给定的附加图像传感器，该给定的附加图像传感器被设置为与雷达传感器大致是平面的并且被布置为提供与沿着第二壳体部分布置的图像传感器的视场分离的、沿着载具的侧面的所选择的视场。在另一示例中，至少一个附加图像传感器包括给定的附加图像传感器，该给定的附加图像传感器被设置为与雷达传感器大致垂直并且被布置为提供与沿着第二壳体部分布置的图像传感器的视场分离的、沿着载具的前部的所选择的视场。至少一个附加图像传感器可以包括第一附加图像传感器和第二附加图像传感器。这里，第一附加图像传感器被设置为与雷达传感器大致是平面的并且被布置为提供与沿着第二壳体部分布置的图像传感器的视场分离的、沿着载具的侧面的所选择的视场；而第二附加图像传感器被设置为与雷达传感器和第一附加图像传感器大致垂直并且被布置为提供与沿着第二壳体部分布置的图像传感器的视场和第一附加图像传感器的所选择的视场分离的、沿着载具的前部的所选择的视场。
[0009]根据另一方面，提供了一种用于被配置为在自主驾驶模式下操作的载具的外部感测模块。外部感测模块包括雷达传感器和图像传感器。雷达传感器沿着外部感测模块的第一壳体部分布置。雷达传感器被配置为检测载具周围的外部环境的区域中的并且在载具的阈值距离内的对象。图像传感器沿着外部感测模块的第二壳体部分布置。具有图像传感器的第二壳体部分与具有雷达传感器的第一壳体部分相邻。图像传感器沿着载具布置以具有对外部环境的所述区域的重叠视场。图像传感器为载具的阈值距离内的对象提供所选择的分辨率以对由雷达传感器检测到的对象进行分类。
[0010]外部感测模块可以沿着载具的后饰带(rear fascia)设置以检测载具后方的对象并且对其进行分类。例如，图像传感器的视场可以在沿着载具后部的30
‑
60
°
之间。替代地或附加地，图像传感器的视场具有15
‑
35
°
之间的外方位角和10
‑
25
°
之间的内方位角。第二壳体部分可以设置为比第一壳体部分更靠近载具的相邻侧。
[0011]根据又一方面，提供了一种被配置为在自主驾驶模式下操作的载具。该载具包括驾驶系统和外部感测模块。驾驶系统包括被配置为控制载具的制动的减速系统、被配置为控制载具的加速的加速系统以及被配置为控制车轮取向和载具的方向的转向系统。外部感测模块包括激光雷达传感器和图像传感器。激光雷达传感器沿着外部感测模块的第一壳体部分布置。激光雷达传感器被配置为检测载具周围的外部环境的区域中的并且在载具的阈值距离内的对象。图像传感器沿着外部感测模块的第二壳体部分布置。具有图像传感器的第二壳体部分与具有激光雷达传感器的第一壳体部分垂直对准。图像传感器沿着载具布置
以具有对外部环境的所述区域的不受阻挡的视场。图像传感器为载具的阈值距离内的对象提供所选择的分辨率以对由激光雷达传感器检测到的对象进行分类。外部感测模块的第三壳体部分设置在第一壳体部分和第二壳体部分之间。第三壳体部分包括被布置为防止图像传感器和激光雷达传感器之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于被配置为在自主驾驶模式下操作的载具的外部感测模块，所述外部感测模块包括：激光雷达传感器，沿着所述外部感测模块的第一壳体部分布置，所述激光雷达传感器被配置为检测在载具周围的外部环境的区域中的并且在载具的阈值距离内的对象；图像传感器，沿着所述外部感测模块的第二壳体部分布置，具有所述图像传感器的所述第二壳体部分与具有所述激光雷达传感器的所述第一壳体部分垂直对准，所述图像传感器沿着载具布置以具有对外部环境的所述区域的不受阻挡的视场，所述图像传感器为载具的所述阈值距离内的对象提供所选择的分辨率以对由所述激光雷达传感器检测到的对象进行分类；以及所述外部感测模块的第三壳体部分，设置在所述第一壳体部分与所述第二壳体部分之间，所述第三壳体部分包括被布置为防止所述图像传感器和所述激光雷达传感器之间的干扰的外表面。2.根据权利要求1所述的外部感测模块，其中，所述图像传感器被布置在所述激光雷达传感器上方。3.根据权利要求1所述的外部感测模块，其中，所述图像传感器被布置在所述激光雷达传感器下方。4.根据权利要求1所述的外部感测模块，其中，所述图像传感器以相对于载具的侧面向下的角度布置，所述向下的角度为20
‑
40
°
的量级以提供在载具的所述阈值距离内的覆盖。5.根据权利要求4所述的外部感测模块，其中，所述阈值距离为距离载具1至3米之间。6.根据权利要求1所述的外部感测模块，还包括被配置为对所述图像传感器的视场进行照明的一个或多个照明器单元。7.根据权利要求6所述的外部感测模块，其中，所述一个或多个照明器单元被设置为沿着所述第二壳体部分与所述图像传感器相邻。8.根据权利要求7所述的外部感测模块，其中，所述一个或多个照明器单元是设置在所述图像传感器两侧的一对照明器。9.根据权利要求6所述的外部感测模块，还包括清洁机构，所述清洁机构被配置为清洁所述图像传感器和/或所述一个或多个照明器单元。10.根据权利要求1所述的外部感测模块，还包括沿着所述外部感测模块的第四壳体部分设置的雷达传感器，所述第四壳体部分被布置到所述第一壳体部分和所述第二壳体部分两者的一侧。11.根据权利要求10所述的外部感测模块，其中，所述第四壳体部分被布置为比第一部分和第二部分更靠近载具的前部。12.根据权利要求10所述的外部感测模块，还包括沿着所述外部感测模块的第五壳体部分设置的至少一个附加图像传感器，所述第四壳体部分被布置在所述第五壳体部分与所述第一壳体部分和所述第二壳体部分之间。13.根据权利要求12所述的外部感测模块，其中，所述至少一个附加图像传感器包括给定的附加图像传感器，所述给定的附加图像传感器被设置为与所述雷达传感器大致是平面的并且被布置为提供与沿着所述第二壳体部分布置的图像传感器的视场分离的、沿着载具的侧面的所选择的视场。
14.根据权利要求12所述的外部感测模块，其中，所述至少一个附加图像传感器包括给定的附加图像传感器，所述给定的附加图像传感器被设置为与所述雷达传感器大致垂直并且被布置为提供与沿着所述第二壳体部分布置的所述图像传感器的视场分离的、沿着载具的前部的所选择的视场。15.根据权利要求12所述的外部感测模块，其中，所述至少一个附加图像传感器包括：第一附...

【专利技术属性】
技术研发人员：P阿夫拉姆，K托思，J迪特默，G圭迪，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：