车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取与目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；确定障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于待使用障碍物的当前状态信息，确定待使用障碍物对应的识别结果；基于识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物；并基于目标车辆行驶至目标障碍物时的行驶时长控制目标车辆制动。解决了现有技术中通过对普通毫米波雷达采集的障碍物信息进行碰撞风险识别，导致障碍物识别准确性差的问题，实现提高障碍物识别的准确性，进而提高车辆制动的及时性和有效性，达到保证行车安全性的效果。行车安全性的效果。行车安全性的效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机处理
，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的快速发展，汽车普及率显著提高，汽车安全驾驶已经成为现阶段主要关注的热点问题，为有效防止车辆碰撞，减少交通事故发生，通常会在汽车中设置AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)系统，以使当检测到障碍物时，基于AEB系统自动触发车辆自动制动功能，提高车辆在行驶中的安全性与可靠性。
[0003]传统的AEB系统主要是利用普通毫米波雷达进行环境感知，识别前方监测区域内的障碍物信息(如距离、速度、加速度等)，并基于障碍物信息进行碰撞风险识别，在有碰撞风险的情况下AEB系统发出控制指令，车辆执行设定的控制来避免碰撞的发生。但是，普通毫米波雷达的分辨力比较低，相应的，所获取的障碍物信息的准确性也就较低，导致障碍物识别准确性低，进而导致制动及时性差，提高发生碰撞的风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高障碍物识别准确性，进而提高车辆制动的及时性和有效性，达到保证行车安全性的技术效果。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆制动方法，该方法包括：
[0006]在目标车辆行驶的过程中，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于所述当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；其中，所述当前状态信息包括位置信息、速度信息、高度信息、位姿信息和轮廓信息中至少一种；
[0007]确定所述障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于所述待使用障碍物的当前状态信息，确定所述待使用障碍物对应的识别结果；
[0008]基于所述识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物；
[0009]确定所述目标车辆行驶至所述目标障碍物时所对应的行驶时长，并基于所述行驶时长控制所述目标车辆制动。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆制动装置，该装置包括：
[0011]障碍物类型确定模块，用于在目标车辆行驶的过程中，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于所述当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；其中，所述当前状态信息包括位置信息、速度信息、高度信息、位姿信息和轮廓信息中至少一种；
[0012]识别结果确定模块，用于确定所述障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于所述待使用障碍物的当前状态信息，确定所述待使用障碍物对应的识别结果；
[0013]目标障碍物确定模块，用于基于所述识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定
目标障碍物；
[0014]行驶时长确定模块，用于确定所述目标车辆行驶至所述目标障碍物时所对应的行驶时长，并基于所述行驶时长控制所述目标车辆制动。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆制动方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆制动方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过在目标车辆行驶的过程中，获取与目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；确定障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于待使用障碍物的当前状态信息，确定待使用障碍物对应的识别结果；基于识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物；确定目标车辆行驶至目标障碍物时所对应的行驶时长，并基于行驶时长控制目标车辆制动，解决了现有技术中通过对普通毫米波雷达采集的障碍物信息进行碰撞风险识别，导致障碍物识别准确性差，制动及时性差的问题，实现了通过基于待识别障碍物的位置信息、速度信息、高度信息、位姿信息和轮廓信息等多个维度的状态信息，判定待识别障碍物所对应的障碍物类型，进而选择障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物进行下一步碰撞风险评估，实现对障碍物进行粗筛，进而基于评估识别结果确定目标障碍物，提高障碍物识别的准确性，进而提高车辆制动的及时性和有效性，达到保证行车安全性的技术效果。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆制动方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二所适用的车辆制动系统结构示意图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例二所适用的车辆制动方法示意图；
[0026]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆制动装置的结构示意图；
[0027]图5是实现本专利技术实施例的车辆制动方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆制动方法的流程图，本实施例可适用于车辆主动制动的情况，该方法可以由车辆制动装置来执行，该车辆制动装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆制动装置可配置于计算设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶的过程中，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于所述当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；其中，所述当前状态信息包括位置信息、速度信息、高度信息、位姿信息和轮廓信息中至少一种；确定所述障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于所述待使用障碍物的当前状态信息，确定所述待使用障碍物对应的识别结果；基于所述识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物；确定所述目标车辆行驶至所述目标障碍物时所对应的行驶时长，并基于所述行驶时长控制所述目标车辆制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，包括：基于所述目标车辆的当前位置信息，确定与所述当前位置信息相对应的障碍监测区域，并从蜂窝车联网中调取位于所述障碍监测区域内的至少一个遮挡障碍物的第一状态信息；基于所述目标车辆中的雷达设备对所述目标车辆的当前周围环境进行目标检测，得到至少一个显示障碍物的第二状态信息；基于各遮挡障碍物的第一状态信息，和/或各显示障碍物的第二状态信息，确定所述至少一个待识别障碍物的当前状态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待使用障碍物的当前状态信息，确定所述待使用障碍物对应的识别结果，包括：确定与所述目标车辆所对应的当前行驶信息、当前道路信息和周围环境信息；基于所述当前行驶信息、当前道路信息和周围环境信息以及所述待使用障碍物的当前状态信息，对所述待使用障碍物进行碰撞评估，得到所述待使用障碍物对应的评估属性；基于所述评估属性，确定所述待使用障碍物对应的识别结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物，包括：将所述识别结果为碰撞异常的待使用障碍物作为目标障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆行驶至所述目标障碍物时所对应的行驶时长，包括：基于所述目标障碍物的当前位置信息和所述目标车辆的当前位置信息，确定所述目标车辆与所述目标障碍物之间的相对距离信息；基于所述目标障碍物的当前速度信息和所述目标车辆的当前速度信息，确定所述目标车辆与所述目标障碍物之间的相对速度信息；基于所述相对距离信息和所述相对速度信...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲慧，孟俊峰，白丽莎，芦冰，陈晓愚，袁文建，许恒，王杨，佟宇琪，武浩远，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：