一种并行避免场景数据采集方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种并行避免场景数据采集方法及系统，该方法包括：在无跟车场景下，检测到目标车辆进入实际并行域内或进入预测并行域内，则记录并行场景起始时刻；持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离实际并行域内或驶离预测并行域内，则记录实际并行场景结束时刻；采集并行场景起始时刻到结束时刻车辆控制器自动处理的并行避免场景数据。通过该方案可以实现并行避免场景数据的自动提取，减少冗余数据采集量，并节省人力物力。并节省人力物力。并节省人力物力。

【技术实现步骤摘要】
一种并行避免场景数据采集方法及系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶领域，尤其涉及一种并行避免场景数据采集方法及系统。

技术介绍

[0002]随着智能汽车技术的快速发展，高级别智能驾驶系统已经广泛应用于量产乘用车上，但实际使用过程中，智能驾驶驾驶功能过于机械化，如导航辅助驾驶在自车周围存在并行车辆时，不会主动进行加减速避免并行。为提升车辆“拟人化”驾乘体验，需要大量采集人工自然驾驶的数据，对系统进行迭代优化。
[0003]然而，现有的并行场景数据采集需要从海量驾驶中提取，并人为进行判别提取。或者，人为主观识别并行场景，并设置数据的采集节点。这两种方式都可以提取到感兴趣场景，但这也将耗费大量的人力物力。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种并行避免场景数据采集方法及系统，用于解决现有场景数据采集耗时耗力的问题。
[0005]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种并行避免场景数据采集方法，包括：
[0006]在无跟车场景下，获取目标车辆处于并行场景的起始时刻和结束时刻；
[0007]其中，当检测到目标车辆进入实际并行域内且在实际并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录实际并行场景起始时刻；
[0008]持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离实际并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录实际并行场景结束时刻；
[0009]或者，当检测到目标车辆进入预测并行域内且在并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录预测并行场景起始时刻；
[0010]持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离预测并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录预测并行场景结束时刻；
[0011]采集并行场景起始时刻到结束时刻车辆控制器自动处理的并行避免场景数据。
[0012]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种并行避免场景数据采集系统，包括：
[0013]时间获取模块，用于在无跟车场景下，获取目标车辆处于并行场景的起始时刻和结束时刻；
[0014]其中，当检测到目标车辆进入实际并行域内且在实际并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录实际并行场景起始时刻；
[0015]持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离实际并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录实际并行场景结束时刻；
[0016]或者，当检测到目标车辆进入预测并行域内且在并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录预测并行场景起始时刻；
[0017]持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离预测并行域内且驶离持续时间超过第二预定
值，则记录预测并行场景结束时刻；
[0018]数据采集模块，用于采集并行场景起始时刻到结束时刻车辆控制器自动处理的并行避免场景数据。
[0019]在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
[0020]在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
[0021]本专利技术实施例中，通过设置实际并行域和预测并行域，确定数据开始和结束的采集节点，对应提取车辆控制器上数据，实现并行避免场景数据的自动识别和采集，既减少场景数据采集量，又减少人力物力的耗费，进一步可以减轻云端数据处理负担。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
[0023]图1为本专利技术一个实施例提供的一种并行避免场景数据采集方法流程示意图；
[0024]图2为本专利技术一个实施例提供的并行区域示意图；
[0025]图3为本专利技术一个实施例提供的并行场景划分示意图；
[0026]图4为本专利技术一个实施例提供的一种并行避免场景数据采集系统的结构示意图；
[0027]图5为本专利技术的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]应当理解，本专利技术的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
[0030]需要说明的是，为提取人工自然驾驶避免并行的行为场景，数据采集仅在智能驾驶功能未激活时发生，即在智能驾驶功能未激活的情况下，且感知与融合模块仍在后台运行。
[0031]应理解，在车辆并行避免包含两大类行为场景：一类为已经构成并行后自车脱离并行状态；一类为自车预见到依照当前车辆行驶状态会与前/后方的目标车辆产生并行，故
提前动作避免并行状态产生的行为。定义实际并行域及预测并行域两个区域，四条边界。目标车辆在并行域内即在前方实际并行线到后方实际并行线之间时，认为构成实际并行关系，目标车辆在预测并行域内即在前方预测并行线到后方预测并行线之间时，认为自车会进行针对并行状态的提前预测及避免。
[0032]请参阅图1，本专利技术实施例提供的一种并行避免场景数据采集方法的流程示意图，包括：
[0033]S101、在无跟车场景下，获取目标车辆处于并行场景的起始时刻和结束时刻；
[0034]所述无跟车场景是指车辆当前不处于跟车行驶状态，或者自车前方一定距离范围内不存在行驶的车辆。
[0035]本实施例中，可以根据自车与前方车辆的纵向距离，结合车辆所在车道判断是否处于跟车场景。所述纵向距离可以自车车速进行调整，当车速较低时，纵向距离较短；当车速较高时，纵向距离较长。
[0036]所述并行场景包括实际并行场景和预测并行场景。并行场景的起始时刻对应于目标车辆进入实际并行域或预测并行域的时间，并行场景的结束时刻对应于目标车辆离开实际并行域或预测并行域的时间。
[0037]所述目标车辆是指与自车并行的他车，其可以为自车周围可能与自车并行的任一车辆。
[0038]其中，当检测到目标车辆进入实际并行域内且在实际并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录实际并行场景起始时刻；
[0039]持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离实际并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录实际并行场景结束时刻；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并行避免场景数据采集方法，其特征在于，包括：在无跟车场景下，获取目标车辆处于并行场景的起始时刻和结束时刻；其中，当检测到目标车辆进入实际并行域内且在实际并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录实际并行场景起始时刻；持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离实际并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录实际并行场景结束时刻；或者，当检测到目标车辆进入预测并行域内且在并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录预测并行场景起始时刻；持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离预测并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录预测并行场景结束时刻；采集并行场景起始时刻到结束时刻车辆控制器自动处理的并行避免场景数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆处于并行场景的起始时刻和结束时刻包括：根据目标车辆类型的不同，将目标车辆至少划分为大车和小车；其中，大车和小车对应的实际并行域大小不同，以及大车和小车对应的预测并行域大小也不同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到目标车辆进入实际并行域内且在实际并行域内行驶时间超过第一预定值，则记录实际并行场景起始时刻还包括：当检测到目标车辆进入实际并行域内且在实际并行域内行驶时间超过第三预定值，则自动记录实际并行场景结束时刻；或者，当检测到目标车辆进入预测并行域内且在预测并行域内行驶时间超过第三预定值，则自动记录实际并行场景结束时刻；所述第三预定值大于所述第一预定值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测并行域大于所述实际并行域，且所述预测并行域与所述实际并行域没有重叠部分。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述持续跟踪目标车辆，当目标车辆驶离预测并行域内且驶离持续时间超过第二预定值，则记录预测并行场景结束时刻还包括：当检测到目标车辆驶离预测并行域并驶入实际并行域内，则分别记录预测并行场景起始时刻到结束时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：付斌，凃圣偲，崔东，邢智超，刘继峰，刘让奇，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：