提供了用于检测和响应切入车辆、以及进行导航的同时考虑利他行为参数的系统和方法。在一个实施方式中，用于主车辆系统的车辆切入检测和响应系统可以包含数据接口和至少一个处理装置。至少一个处理装置可以被编程为：经由数据接口从与主车辆相关联的至少一个图像捕捉装置接收多个图像；在多个图像中识别在与主车辆正在行驶的第二车道不同的第一车道中行驶的目标车辆的表示；基于对多个图像的分析，识别目标车辆将从第一车道改变到第二车道的至少一个指示符；检测主车辆的环境中是否存在至少一个预定切入灵敏度改变因素；在未检测到预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第一切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第一导航响应；以及在检测到至少一个预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第二切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第二导航响应，第二切入灵敏度参数与第一切入灵敏度参数不同。入灵敏度参数不同。入灵敏度参数不同。
【技术实现步骤摘要】
对切入车道的车辆的自动预测和利他响应
[0001]本申请是申请日为2016年11月23日，申请号为201680079913.4，专利技术名称“对切入车道的车辆的自动预测和利他响应”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2015年11月26日提交的美国临时专利申请No.62/260,281以及于2016年7月12日提交的美国临时专利申请No.62/361,343的优先权权益。所有前述申请的全部内容通过引用并入本文。
[0004]本公开总体上涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及用于检测和响应切入车辆、以及进行导航的同时考虑利他行为参数的系统和方法。
技术介绍
[0005]随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要识别其在特定道路内(例如，在多车道道路内的特定车道)的位置、沿着其它车辆旁边导航、避开障碍物和行人、观察交通信号和标志、在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行进到另一条道路。
[0006]在导航期间，自主车辆可能会遇到另一辆尝试车道变换的车辆。例如，在自主车辆行驶的车道的左侧或右侧的车道中的车辆可以尝试变换或切入自主车辆正在行驶的车道。当发生这样的切入时，自主车辆必须做出导航响应，例如通过改变其速度或加速度和/或变换到另一车道，以避免其他车辆的切入。
[0007]在一些情况下，其他车辆可能看起来在尝试切入，但该切入可能最终不会完成(例如，因为其他车辆的驾驶员改变了他或她的想法或者其他车辆仅仅是在漂移)。尽管延迟实施导航响应直到其他车辆的切入足够可能发生，可以防止不必要的制动，但是这样的延迟也可能增加碰撞的风险和/或导致可以导致自主车辆中的人不适的制动。因此，需要对于车辆何时尝试切入的改进的预测。
[0008]此外，在一些情况下，例如按照道路和/或交通规则，其他车辆的切入可能是必要的。然而，在其他情况下，切入可以是可选的，诸如当其他车辆仅希望经过较慢移动的车辆时。因为自主车辆可以被编程为以及时和安全的方式行驶到目的地，所以自主车辆可以在切入并非是必要的情况下并不必要地允许其他车辆的切入。然而，在一些情况下，对于自主车辆的操作者和/或对于总体交通效率，允许这样的切入可能是优选的。因此，需要包含利他行为的切入过程。
技术实现思路
[0009]根据本公开的实施例提供用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，根据所公开的实施例，所公开的系统可以包含监视车辆的环境的一个、两个或更多个相机。所公开的系统可以基于例如对由一个或多个相机捕捉的图像的分析而提供导航响应。导航响应还可以考虑其他数据，包含例如全球定位系统(GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速率传感器、悬架传感器等)和/或其他地图数据。
[0010]根据所公开的实施例，提供了一种用于主车辆的车辆切入检测和响应系统。该系统可以包含数据接口和至少一个处理装置。至少一个处理装置可以被编程为：经由数据接口从与主车辆相关联的至少一个图像捕捉装置接收多个图像；在多个图像中识别在与主车辆正在行驶的第二车道不同的第一车道中行驶的目标车辆的表示；基于对多个图像的分析，识别目标车辆将从第一车道改变到第二车道的至少一个指示符；检测主车辆的环境中是否存在至少一个预定切入灵敏度改变因素；在未检测到预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第一切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第一导航响应；以及在检测到至少一个预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第二切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第二导航响应，第二切入灵敏度参数与第一切入灵敏度参数不同。
[0011]根据另一公开的实施例，主车辆可包含主体、至少一个图像捕捉装置和至少一个处理装置。至少一个处理装置可以被编程为：从至少一个图像捕捉装置接收多个图像；在多个图像中识别在与主车辆正在行驶的第二车道不同的第一车道中行驶的目标车辆的表示；基于对多个图像的分析，识别目标车辆将从第一车道改变到第二车道的至少一个指示符；检测主车辆的环境中是否存在至少一个预定切入灵敏度改变因素；在未检测到预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第一切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第一导航响应；以及在检测到至少一个预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第二切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第二导航响应，第二切入灵敏度参数与第一切入灵敏度参数不同。
[0012]根据又一个公开的实施例，提供了一种用于检测和响应目标车辆的切入的方法。该方法可以包含：从与主车辆相关联的至少一个图像捕捉装置接收多个图像；在多个图像中识别在与主车辆正在行驶的第二车道不同的第一车道中行驶的目标车辆的表示；基于对多个图像的分析，识别目标车辆将从第一车道改变到第二车道的至少一个指示符；检测主车辆的环境中是否存在至少一个预定切入灵敏度改变因素；在未检测到预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第一切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第一导航响应；以及在检测到至少一个预定切入灵敏度改变因素的情况下，基于至少一个指示符的识别且基于与第二切入灵敏度参数相关联的值，引起主车辆中的第二导航响应，第二切入灵敏度参数与第一切入灵敏度参数不同。
[0013]根据所公开的实施例，为主车辆提供导航系统。该系统可以包含数据接口和至少一个处理装置。至少一个处理装置可以被编程为：经由数据接口从与主车辆相关联的至少一个图像捕捉装置接收多个图像；基于对多个图像的分析，识别主车辆的环境中的至少一个目标车辆；基于对多个图像的分析，确定与目标车辆相关联的一个或多个情境情形特征；
确定与利他行为参数相关联的当前值；以及基于与目标车辆相关联的一个或多个情境情形特征，确定不需要改变主车辆的导航状态，但是基于与利他行为参数相关联的当前值且基于与目标车辆相关联的一个或多个情境情形特征，引起主车辆中的至少一个导航改变。
[0014]根据另一公开的实施例，主车辆可包含主体、至少一个图像捕捉装置和至少一个处理装置。至少一个处理装置可以配置为：从至少一个图像捕捉装置接收多个图像；基于对多个图像的分析，识别主车辆的环境中的至少一个目标车辆；基于对多个图像的分析，确定与目标车辆相关联的一个或多个情境情形特征；确定与利他行为参数相关联的当前值；以及基于与目标车辆相关联的一个或多个情境情形特征，确定不需要改变主车辆的导航状态，但是基于与利他行为参数相关联的当前值且基于与目标车辆相关联的一个或多个情境情形特征，引起主车辆中的至少一个导航改变。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆导航系统，包括：存储器，其包括指令；以及电路，当运行时，由所述指令配置为：识别包括所述车辆导航系统的车辆的环境中的目标车辆；从所述车辆的至少一个图像捕捉设备接收所述目标车辆的图像数据；基于对所述图像数据的分析，识别所述目标车辆的一个或多个情形特征，所述目标的情形特征包括所述目标车辆具有激活的转向器的指示；以及改变所述车辆的导航状态以允许所述目标车辆的动作，所述车辆被配置为基于包括激活的转向器在内的所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆将受益于所述导航状态的改变的确定来引起所述导航状态的改变。2.根据权利要求1所述的车辆导航系统，其中，所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆将受益于路线改变到所述车辆的路径中。3.根据权利要求2所述的车辆导航系统，其中，所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆已经朝着所述车辆的路径横向运动。4.根据权利要求1所述的车辆导航系统，其中，所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆正行驶在与所述车辆正在行驶的车道相邻的车道上。5.根据权利要求1所述的车辆导航系统，其中，所述动作是切入所述车辆正在行驶的车道。6.根据权利要求5所述的车辆导航系统，其中，所述动作是在交叉路口处发生的切入所述车辆正在行驶的车道。7.根据权利要求1所述的车辆导航系统，其中，为了改变所述车辆的导航状态，所述电路被配置为改变所述车辆的速度。8.根据权利要求1所述的车辆导航系统，其中，为了识别所述车辆的环境中的所述目标车辆，所述电路被配置为使用所述车辆的雷达。9.一种车辆，包括：至少一个图像捕捉设备；以及车辆导航系统，被配置为：识别所述车辆的环境中的目标车辆；从所述至少一个图像捕捉设备接收所述目标车辆的图像数据；基于对所述图像数据的分析，识别所述目标车辆的一个或多个情形特征，所述目标的情形特征包括所述目标车辆具有激活的转向器的指示；以及改变所述车辆的导航状态以允许所述目标车辆的动作，所述车辆被配置为基于包括激活的转向器在内的所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆将受益于所述导航状态的改变的确定来引起所述导航状态的改变。10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆将受益于路线改变到所述车辆的路径中。11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述一个或多个情形特征指示所述目标车辆已经朝着所述车辆的路径横向运动。1...
【专利技术属性】
技术研发人员：G斯坦，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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