一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车，包括，通过车载摄像头获取本车前方的车道线检测数据，并根据所述车道线检测结果确定本车车道区域；分别通过所述车载摄像头和车载雷达获取本车前方的摄像头车辆检测数据和雷达车辆检测数据，并根据所述摄像头车辆检测数据和所述雷达车辆检测数据确定目标车辆；判断所述目标车辆和所述本车车道区域的相对位置；若所述目标车辆处于所述本车车道区域内，则选择距本车距离最小的目标车辆作为当前跟随目标车辆。本发明专利技术能够在不同场景中有效检测出跟随目标车辆，提高自车跟车行驶的稳定性，进而提高行车安全和用户体验。进而提高行车安全和用户体验。进而提高行车安全和用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车


[0001]本专利技术涉及智能辅助驾驶ADAS
，特别是涉及一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车。

技术介绍

[0002]自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)是辅助驾驶领域中一种常用的智能化自动控制系统，不仅能够保持驾驶人预先设定的车速，而且能够在检测到前方目标车辆时，根据前方车辆的位置和速度等信息以相对稳定的车速行驶或自动减速，以保持与前方目标车辆的安全距离，避免发生碰撞事故。
[0003]现有的处理方法中，有根据采集的车辆前方的视频信息和雷达信息得到前方车辆的位置和速度信息，根据本车的运动信息和车辆动力学模型计算得出本车行驶轨迹，进而基于本车行驶轨迹、车辆宽度和安全宽度计算得到本车安全行驶轨迹。当前方车辆的当前车速小于本车的当前车速，且前方车辆的当前位置处于本车的当前安全行驶轨迹内时，将前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆；只使用了本车的运动信息，由于运动噪声的影响，会存在本车的行驶轨迹预测不准的情况，无法有效识别出跟随目标车辆。还有通过车辆安装有V2V(车际通信交互)模块，车辆之间通过V2V模块直接进行信息交互，跟随车辆查找预设范围内与本车存在相同行驶路线段的待定车辆，通过判断相同行驶路线段的通行里程是否达到预设通行里程，或者待定车辆在所述相同行驶路线段上的通行时长是否达到预设通行时长来寻找合适的车辆作为领航车辆，并根据领航车辆的行驶数据确定跟车时距；目前大部分车辆并没有配备V2V通信单元，因此适用性有限，对于没有配备V2V通信单元的车辆无法进行领航车辆的判断。
[0004]在自适应巡航控制系统中，前方目标车辆的检测至关重要，如果无法准确检测出前方目标车辆，会导致自适应巡航控制系统的跟随稳定性较差，更严重的，会导致不能及时制动，进而发生碰撞，降低驾乘安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提出一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车，实现能够在不同场景中有效检测出跟随目标车辆，提高自车跟车行驶的稳定性，进而提高行车安全和用户体验。
[0006]一方面，提供一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法，包括：
[0007]通过车载摄像头获取本车前方的车道线检测数据，并根据所述车道线检测结果确定本车车道区域；
[0008]分别通过所述车载摄像头和车载雷达获取本车前方的摄像头车辆检测数据和雷达车辆检测数据，并根据所述摄像头车辆检测数据和所述雷达车辆检测数据确定目标车辆；
[0009]判断所述目标车辆和所述本车车道区域的相对位置；若所述目标车辆处于所述本
车车道区域内，则选择距本车距离最小的目标车辆作为当前跟随目标车辆。
[0010]优选地，所述通过车载摄像头获取本车前方的车道线检测数据具体包括：
[0011]通过车载摄像头获取本车前方的车道图像，以摄像头坐标系为基准坐标系通过像素点的形式显示所述车道图像上的车道线；
[0012]根据摄像头坐标系与本车坐标系的对应关系将所述车道图像上的车道线转换到本车坐标系下，得到车道线检测结果。
[0013]优选地，所述根据所述车道线检测结果确定本车车道区域具体包括：
[0014]判断所述车道线检测结果中每条车道线的像素点数量是否满足预设的像素阈值，若一条车道线的像素点数量满足预设的像素阈值，则判定所述该条车道线有效，若一条车道线的像素点数量不满足预设的像素阈值，则判定所述该条车道线无效；
[0015]将所述车道线检测结果中有效的车道线通过最小二乘算法进行拟合；并根据有效车道线的拟合结果和预设的车道宽度对无效的车道线进行拟合；根据拟合结果确定本车左侧车道线、本车右侧车道线、本车左侧车道线的相邻车道线及本车右侧车道线的相邻车道线；
[0016]当所述车道线检测结果中不存在有效的车道线时，获取本车的历史运动轨迹信息，根据所述历史运动轨迹信息预测本车的行驶轨迹并通过所述本车的行驶轨迹确定本车左侧车道线、本车右侧车道线、本车左侧车道线的相邻车道线及本车右侧车道线的相邻车道线；
[0017]将本车左侧车道线和本车右侧车道线作为本车所在车道，并将所述本车所在车道的中心线两侧预设范围内的区域作为本车车道区域。
[0018]优选地，所述通过所述车载摄像头和车载雷达获取本车前方的摄像头车辆检测数据和雷达车辆检测数据具体包括：
[0019]根据所述摄像头车辆检测数据获取第一车辆信息，并根据摄像头坐标系与本车坐标系的对应关系将所述第一车辆信息转换到本车坐标系下，得到对应的摄像头跟踪结果；其中，所述第一车辆信息至少包括车辆位置、车辆类型、车辆航向角、车辆跟踪ID；
[0020]根据所述雷达车辆检测数据获取第二车辆信息，并根据雷达坐标系与本车坐标系的对应关系将所述第二车辆信息转换到本车坐标系下，得到对应的雷达跟踪车辆信息；根据预设的目标跟踪算法筛选所述雷达跟踪车辆信息，得到雷达跟踪结果；其中，所述第二车辆信息至少包括车辆在雷达坐标系下的坐标、车辆的长度、车辆的宽度及车辆的高度。
[0021]优选地，所述根据所述摄像头车辆检测数据和所述雷达车辆检测数据确定目标车辆具体包括：
[0022]以第一次收到雷达跟踪结果作为第一帧融合结果，通过预设的目标融合算法根据后续收到所述摄像头跟踪结果和所述雷达跟踪结果对上一帧融合结果进行预测和更新，将最后的更新结果输出为目标车辆。
[0023]优选地，还包括：
[0024]根据所述本车车道区域确定左车道区域和右车道区域，并确定目标车辆和左车道区域、右车道区域的相对位置关系；
[0025]当所述目标车辆处于左车道区域或右车道区域内时，判断所述目标车辆是否满足预设的切入条件；若所述目标车辆满足预设的切入条件，则将当前跟随目标车辆切换为满
足预设的切入条件的目标车辆。
[0026]优选地，所述根据所述本车车道区域确定左车道区域和右车道区域具体包括：
[0027]将所述本车车道区域和所述本车左侧车道线的相邻车道线之间的区域作为左车道区域；
[0028]将所述本车车道区域和所述本车右侧车道线的相邻车道线之间的区域作为右车道区域。
[0029]优选地，所述判断所述目标车辆是否满足预设的切入条件具体包括：
[0030]当所述目标车辆处于左车道区域或右车道区域内，判断所述目标车辆是否满足连续多帧与预设的警戒区域相交且连续多帧向本车所在车道的中心线靠近；其中，所述预设的警戒区域为本车左侧车道线的左侧预设范围或本车右侧车道线的右侧预设范围；
[0031]当所述目标车辆满足连续多帧与预设的警戒区域相交且连续多帧向本车所在车道的中心线靠近时，判定所述目标车辆正在向本车所在车道切入，并将所述目标车辆作为相邻切入车辆；
[0032]比较所述相邻切入车辆和当前跟随目标车辆的位置，根据比较结果确定是否满足切换条件；若所述相邻切入车辆和本车的距离小于所述当前跟随目标车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法，其特征在于，包括：通过车载摄像头获取本车前方的车道线检测数据，并根据所述车道线检测结果确定本车车道区域；分别通过车载摄像头和车载雷达获取本车前方的摄像头车辆检测数据和雷达车辆检测数据，并根据所述摄像头车辆检测数据和所述雷达车辆检测数据确定目标车辆；判断所述目标车辆和所述本车车道区域的相对位置；若所述目标车辆处于所述本车车道区域内，则选择距本车距离最小的目标车辆作为当前跟随目标车辆。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载摄像头获取本车前方的车道线检测数据具体包括：通过车载摄像头获取本车前方的车道图像，以摄像头坐标系为基准坐标系通过像素点的形式显示所述车道图像上的车道线；根据摄像头坐标系与本车坐标系的对应关系将所述车道图像上的车道线转换到本车坐标系下，得到车道线检测结果。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线检测结果确定本车车道区域具体包括：判断所述车道线检测结果中每条车道线的像素点数量是否满足预设的像素阈值，若一条车道线的像素点数量满足预设的像素阈值，则判定所述该条车道线有效，若一条车道线的像素点数量不满足预设的像素阈值，则判定所述该条车道线无效；将所述车道线检测结果中有效的车道线通过最小二乘算法进行拟合；并根据有效车道线的拟合结果和预设的车道宽度对无效的车道线进行拟合；根据拟合结果确定本车左侧车道线、本车右侧车道线、本车左侧车道线的相邻车道线及本车右侧车道线的相邻车道线；当所述车道线检测结果中不存在有效的车道线时，获取本车的历史运动轨迹信息，根据所述历史运动轨迹信息预测本车的行驶轨迹并通过所述本车的行驶轨迹确定本车左侧车道线、本车右侧车道线、本车左侧车道线的相邻车道线及本车右侧车道线的相邻车道线；将本车左侧车道线和本车右侧车道线作为本车所在车道，并将所述本车所在车道的中心线两侧预设范围内的区域作为本车车道区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述车载摄像头和车载雷达获取本车前方的摄像头车辆检测数据和雷达车辆检测数据具体包括：根据所述摄像头车辆检测数据获取第一车辆信息，并根据摄像头坐标系与本车坐标系的对应关系将所述第一车辆信息转换到本车坐标系下，得到对应的摄像头跟踪结果；其中，所述第一车辆信息至少包括车辆位置、车辆类型、车辆航向角、车辆跟踪ID；根据所述雷达车辆检测数据获取第二车辆信息，并根据雷达坐标系与本车坐标系的对应关系将所述第二车辆信息转换到本车坐标系下，得到对应的雷达跟踪车辆信...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁玉晓，何俏君，李梓龙，蔡璐珑，王振男，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：