数据处理方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种数据处理方法、设备及存储介质。其中，方法包括如下的步骤：获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息和所述相机的视场角；至少根据所述方向信息，确定所述相机的逆光检测结果。本申请实施例提供的检测方案的检测效率高。实施例提供的检测方案的检测效率高。实施例提供的检测方案的检测效率高。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及视觉
，尤其涉及一种数据处理方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在地图采集、智能驾驶、融合定位等领域，一般会用相机作为获取真实世界几何和语义信息的传感器，相机拍摄的照片或者图像将用于地理数据制作、智能驾驶环境感知或多传感器融合定位等场景，而相机拍摄照片的质量直接影响前述场景对真实世界的感知或还原效果。导致相机拍摄照片质量不好的典型场景就是相机逆光拍照，逆光拍照会使照片中的被摄物体光线偏暗，不利于视觉感知。
[0003]因此，需要在相机拍摄时进行逆光检测。现有的逆光检测方案是通过识别照片的对比度、亮度等光学指标进行检测，其识别过程需占用较多的计算资源和较长的时间。可见，这种方案检测成本高效率低。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的数据处理方法、设备及存储介质。
[0005]于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种数据处理方法。该方法包括：
[0006]获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；
[0007]根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息；
[0008]至少根据所述方向信息，确定所述相机的逆光检测结果。
[0009]在本申请的又一实施例中，提供了一种数据处理方法。该方法，包括：
[0010]获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；
[0011]根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息；
[0012]至少根据所述方向信息，确定所述相机的逆光检测结果；
[0013]按照根据所述逆光检测结果确定的图像处理策略，对所述相机在所述拍摄时刻拍摄得到的图像进行处理；或者
[0014]按照根据所述逆光检测结果确定的图像采集策略，控制所述相机在所述拍摄时刻进行图像采集。
[0015]在本申请的又一实施例中，提供了一种数据处理装置。该装置，包括：
[0016]获取模块，用于获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；
[0017]确定模块，用于根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息；
[0018]检测模块，用于至少根据所述方向信息，确定所述相机的逆光检测结果。
[0019]在本申请的又一实施例中，提供了一种电子设备。该电子设备，包括：存储器和处
理器，其中，
[0020]所述存储器，用于存储程序；
[0021]所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任一项所述的数据处理方法。
[0022]在本申请的又一实施例中，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述任一项所述的数据处理方法。
[0023]在本申请的又一实施例中，提供了一种数据处理装置。该装置，包括：
[0024]获取模块，用于获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；
[0025]确定模块，用于根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息；
[0026]检测模块，用于至少根据所述方向信息，确定所述相机的逆光检测结果；
[0027]处理模块，用于按照根据所述逆光检测结果确定的图像处理策略，对所述相机在所述拍摄时刻拍摄得到的图像进行处理；或者
[0028]在本申请的又一实施例中，提供了一种数据处理装置。该装置，包括：
[0029]获取模块，用于获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；
[0030]确定模块，用于根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息；
[0031]检测模块，用于至少根据所述方向信息，确定所述相机的逆光检测结果；控制模块，用于按照根据所述逆光检测结果确定的图像采集策略，控制所述相机在所述拍摄时刻进行图像采集。
[0032]在本申请的又一实施例中，提供了一种电子设备。该电子设备，包括：存储器和处理器，其中，
[0033]所述存储器，用于存储程序；
[0034]所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述所述的数据处理方法。
[0035]在本申请的又一实施例中，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述所述的数据处理方法。
[0036]本申请实施例提供的技术方案中，通过计算太阳相对于相机的方向信息，来对相机进行逆光检测。也就是说，本方案是从相机逆光原理出发，结合相机的视场角以及通过计算得到的太阳相对于相机的方向信息，确定相机是否满足逆光的物理条件，进而判断相机是否逆光。与现有技术相比，本申请实施例提供的检测方法中太阳相对于相机的方向信息的计算过程只需占用较少的计算资源和较短的计算时间，也即检测成本低效率高；并且，逆光检测不依赖于相机拍摄的照片，也即独立于相机拍摄，一旦检测出逆光环境，该结果可以及时提供给相机系统，以使得处于逆光环境的相机拍摄的照片质量有保证。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本申请一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；
[0039]图2为本申请一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；
[0041]图4为本申请一实施例提供的示例图；
[0042]图5为本申请一实施例提供的数据处理装置的流程示意图；
[0043]图6为本申请一实施例提供的数据处理装置的流程示意图；
[0044]图7为本申请一实施例提供的数据处理装置的流程示意图；
[0045]图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0046]目前，消费机手机相机、袖珍相机均采用检测照片对比度、亮度等方式进行逆光检测。这种方法依赖照片，且需占用较多计算资源和较长时间，检测成本高效率低。
[0047]在自动驾驶领域，车辆搭载的视觉设备(相机)拍摄的照片数量多，并且不仅对照片质量要求高，而且需要实时进行照片质量改善。另外，地图数据采集制作领域，虽然对照片质量改善的实时性要求不高，但是地图采集设备通常搭载了多个相机，每个相机的拍摄方位不同，依赖照片的逆光检测检测成本高，不适合对多个相机的检测。
[0048]为了提高逆光检测的效率和准确度，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其中，包括：获取相机的拍摄时刻以及所述相机在所述拍摄时刻的相机位姿；根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息；至少根据所述方向信息和所述相机的视场角，确定所述相机的逆光检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机位姿中包括相机位置和相机姿态；根据所述拍摄时刻以及所述相机位姿，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息，包括：根据所述拍摄时刻以及所述相机位置，确定太阳高度角和太阳方位角；根据所述太阳高度角和所述太阳方位角，确定太阳的方向向量；根据所述相机姿态和所述太阳的方向向量，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相机姿态是所述相机在当地水平坐标系的姿态，所述太阳的方向向量是太阳在所述当地水平坐标系的方向向量；所述根据所述相机姿态和所述太阳的方向向量，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息，包括：根据所述相机在所述当地水平坐标系的姿态以及太阳在所述当地水平坐标系的方向向量，确定所述拍摄时刻太阳在相机坐标系的方向向量；根据太阳在所述相机坐标系的方向向量，确定太阳在所述拍摄时刻相对于所述相机的方向信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：获取所述拍摄时刻惯性组合导航系统在世界坐标系的惯导位置和在所述当地水平坐标系的惯导姿态，所述惯性组合导航系统与所述相机集成于同一载体；获取所述拍摄时刻所述相机在惯导坐标系的位置和姿态；根据所述惯导位置，确定所述当地水平坐标系与所述世界坐标系的坐标转换矩阵；根据所述惯导位置、所述当地水平坐标系与所述世界坐标系的坐标转换矩阵、所述惯导姿态以及所述相机在所述惯导坐标系的位置，确定所述相机在所述世界坐标系的位置，以作为所述相机位置；根据所述惯导姿态以及所述相机在所述惯导坐标系的姿态，确定所述相机在所述当地水平坐标系的姿态，以作为所述相机位姿。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方向信息包括所述拍摄时刻太阳在相机坐标系下的相对方位角和相对高...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳顺强，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：