本发明专利技术公开了一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，包括固联支架、以及快换吸头，快换吸头靠近机器人本体一端的内部形成为收集仓、快换吸头远离机器人本体一端的内部形成为多余物通道；该装置还包括：与所述气道连通的气路管道，所述气路管道沿所述机器人本体的延伸方向延伸至所述机器人本体的前端，并与所述机器人本体前端的气源连通；所述快换吸头远离所述机器人本体一端为吸入口，多余物由所述吸入口吸入并经过所述气道进入所述收集仓。本发明专利技术的多余物吸除装置采用负压吸除原理用于清除狭小空间内形状不规则的轻小多余物，同时采用增压叶片和位于机器人末端的收集仓的设计保证了细长结构的气路管道多余物吸除与收集的工作能力。收集的工作能力。收集的工作能力。
【技术实现步骤摘要】
一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置
[0001]本专利技术涉及蛇形臂机器人
，尤其涉及一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置。
技术介绍
[0002]蛇形臂机器人是细长而又灵活的机器人，由于自身的结构特点，蛇形臂机器人可以自由地穿梭在狭小、复杂的空间中，而且不容易对环境造成很大的损伤，并且可以沿其进入路径缩回，而不会干扰环境，从而进入人类无法达到的地方代替人类工作。
[0003]蛇形臂机器人一般在末端装有相应的末端执行器，来进行探测、抓取等工作。由于蛇形臂机器人本身的结构特性以及工作环境的限制，其末端执行器的几何尺寸和重量通常不能太大。
[0004]现有技术中，局限于蛇形臂机器人的结构及工作环境要求，目前蛇形臂机器人末端执行器的功能尚且有限。用于多余物清除的末端执行器通常是安装在机器人末端的抓持机构，通过夹取的方式将空间内的多余物取出。但是，抓持机构最大的缺陷在于对体积过小、形状不确定的多余物的清除效果欠佳，同时由于单次只能够夹取一件多余物，其连续工作的性能十分有限。
[0005]因此，基于上述技术问题，本领域的技术人员亟需研发一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的是提供一种在末端设置吸除结构并运用负压吸除原理用以完成对狭小空间内多余物的清除工作、同时采用模块化设计为不同功能的末端执行器提供统一的快换结构、为更多不同功能的蛇形臂机器人末端执行器提供设计基础模板的用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]本专利技术的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，该多余物吸除装置安装于蛇形臂机器人的末端，所述多余物吸除装置包括：
[0009]固联支架，所述固联支架装配固定于蛇形臂机器人的机器人本体末端单节；以及
[0010]与所述固联支架装配固定的快换吸头，所述快换吸头靠近所述机器人本体一端的内部形成为收集仓、所述快换吸头远离所述机器人本体一端的内部形成为多余物通道；
[0011]该装置还包括：
[0012]与所述多余物通道连通的气路管道，所述气路管道沿所述机器人本体的延伸方向延伸至所述机器人本体的前端，并与所述机器人本体前端的气源连通；
[0013]所述快换吸头远离所述机器人本体一端为吸入口，多余物由所述吸入口吸入并经过所述多余物通道进入所述收集仓。
[0014]进一步的，所述固联支架包括：
[0015]支架外壳；
[0016]形成于所述支架外壳靠近所述机器人本体一端的固定座；
[0017]所述固定座沿其周向分布有多个螺栓孔，该固联支架与所述机器人本体通过螺栓装配固定；
[0018]所述固定座的中部具有与所述气路管道连通的吸气通道；
[0019]所述固定座的下部具有连接器母座。
[0020]进一步的，所述支架外壳的上部结构沿水平方向延伸；
[0021]所述上部结构与所述快换吸头配合一侧形成为插接部；
[0022]所述上部结构的中部位置具有锁紧结构，所述快换吸头与所述固联支架插接固定并通过所述锁紧结构锁定；
[0023]所述上部结构远离所述固定座一端的端部具有视觉镜头固定座。
[0024]进一步的，所述快换吸头包括：
[0025]装配固定的快换吸头上片结构和快换吸头下片结构；
[0026]所述快换吸头下片结构靠近所述固定座一侧的内部的空间被配置为所述收集仓，且所述快换吸头下片结构与所述固定座装配一端具有收集仓端盖；
[0027]所述快换吸头上片结构和所述快换吸头下片结构远离所述固定座一端的内部形成为所述多余物通道，且所述多余物通道的最外端为所述吸入口；
[0028]所述快换吸头上片结构的宽度方向的两侧弯折延伸，且所述快换吸头上片结构通过两侧的弯折结构形成为与所述插接部配合的插接通道。
[0029]进一步的，所述多余物通道靠近所述吸入口一端对称设置两组增压叶片，两组所述增压叶片之间的空间为多余物吸入空间；
[0030]所述增压叶片通过所述多余物通道内的气体被动旋转以驱使多余物进入所述多余物通道内。
[0031]进一步的，所述锁紧结构包括：
[0032]沿所述上部结构周向延伸的锁片通道；以及
[0033]位于所述锁片通道内的锁片；
[0034]所述快换吸头上片结构的弯折结构的端部具有能够容纳所述锁片的锁片槽。
[0035]进一步的，所述快换吸头与所述固定座配合一端的中部具有吸气通道配合孔；
[0036]所述吸气通道配合孔与所述多余物通道之间具有倾斜布置的滤网，多余物通过所述滤网的斜面引导至所述收集仓内。
[0037]进一步的，所述收集仓内具有阶梯结构。
[0038]在上述技术方案中，本专利技术提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，具有以下有益效果：
[0039]本专利技术的多余物吸除装置采用负压原理用于清除狭小空间内形状不规则的轻小多余物，同时采用增压叶片和位于机器人末端的收集仓的设计保证了细长结构的气路管道吸除的工作能力。
[0040]本专利技术的装置中末端执行器采用快换结构，即方便了末端执行器的拆装及多余物的后处理，又为其他不同功能的末端执行器提供了设计模板及统一接口。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1为本专利技术实施例提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置的吸除装置布置图；
[0043]图2为本专利技术实施例提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置的结构示意图；
[0044]图3为本专利技术实施例提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置的固联支架的结构示意图；
[0045]图4为本专利技术实施例提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置的快换吸头的结构示意图；
[0046]图5为本专利技术实施例提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置的快换吸头内部结构示意图；
[0047]图6为本专利技术实施例提供的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置的整体安装示意图。
[0048]附图标记说明：
[0049]10、多余物吸除装置；11、气源；12、气路通道；
[0050]100、机器人本体；200、自动引导车；
[0051]1、固联支架；2、快换吸头；
[0052]101、支架外壳；102、固定座；103、上部结构；104、视觉镜头固定座；105、连接器母座；106、吸气通道；107、锁片通道；108、锁片；109、插接部；
[0053]201、快换吸头上片结构；202、快换吸头下片结构；203、多余物通道本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，该多余物吸除装置(10)安装于蛇形臂机器人的末端，其特征在于，所述多余物吸除装置(10)包括：固联支架(1)，所述固联支架(1)装配固定于蛇形臂机器人的机器人本体(100)末端单节；以及与所述固联支架(1)装配固定的快换吸头(2)，所述快换吸头(2)靠近所述机器人本体(100)一端的内部形成为收集仓(204)、所述快换吸头(2)远离所述机器人本体(100)一端的内部形成为多余物通道(203)；该装置还包括：与所述多余物通道(203)连通的气路管道(12)，所述气路管道(12)沿所述机器人本体(100)的延伸方向延伸至所述机器人本体(100)的前端，并与所述机器人本体(100)前端的气源(11)连通；所述快换吸头(2)远离所述机器人本体(100)一端为吸入口(205)，多余物由所述吸入口(205)吸入并经过所述多余物通道(203)进入所述收集仓(204)。2.根据权利要求1所述的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，其特征在于，所述固联支架(1)包括：支架外壳(101)；形成于所述支架外壳(101)靠近所述机器人本体(100)一端的固定座(102)；所述固定座(102)沿其周向分布有多个螺栓孔，该固联支架(1)与所述机器人本体(100)通过螺栓装配固定；所述固定座(102)的中部具有与所述气路管道(12)连通的吸气通道(106)；所述固定座(102)的下部具有接触连接器母座(105)。3.根据权利要求2所述的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，其特征在于，所述支架外壳(101)的上部结构(103)沿水平方向延伸；所述上部结构(103)与所述快换吸头(2)配合一侧形成为插接部(109)；所述上部结构(103)的中部位置具有锁紧结构，所述快换吸头(2)与所述固联支架(1)插接固定并通过所述锁紧结构锁定；所述上部结构(103)远离所述固定座(102)一端的端部具有视觉镜头固定座(104)。4.根据权利要求3所述的一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：于靖军，裴旭，马纲，刘学文，潘杰，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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