一种跟车控制方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种跟车控制方法及相关设备。该方法包括：获取待跟随车辆的行驶信息和行驶路线信息，其中，上述行驶信息包括车速信息；基于上述行驶线路信息确定目标车辆与上述待跟随车辆的路线重合度；在上述路线重合度大于或等于预设重合度且上述车速信息大于或等于预设跟车速度的情况下，控制上述目标车辆跟随上述待跟随车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，通过获取待跟随车辆的车速和行驶路线，首先判断目标车辆的路线与待跟随车辆路线的重合度及车速能否符合跟车要求，及时排除不适合被跟随的车辆，节省了算力，增加了跟车的成功率。加了跟车的成功率。加了跟车的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种跟车控制方法及相关设备


[0001]本说明书涉及车辆控制领域，更具体地说，本专利技术涉及一种跟车控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]气动阻力一般用风阻系数表征，对于燃油车型，风阻系数下降10％，油耗约降低3％，对于电动车型，风阻系数降低0.02，续驶里程约增加10km。车辆编队会显著降低了每辆车所经历的阻力，原因是尾涡区域内总压较小，因此当车辆在前车尾涡区域范围内行驶时，将获得较小的压差阻力。这种阻力的减少意味着更少的燃料消耗、更高的燃料效率和更少的污染。在当前的一些跟车方案中，通常根据前方车辆的车速推算出尾涡区域，并控制跟随的车辆进入尾涡区域进行跟随以节省燃料，但是当前的跟车方法并不能基于风速、不同的车型对尾涡区域做出准确的判断，节能的效果大打折扣。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为了提供一种更为节能、方便的跟车方法，第一方面，本专利技术提出一种跟车控制方法，上述方法包括：
[0005]获取待跟随车辆的行驶信息和行驶路线信息，其中，上述行驶信息包括车速信息；
[0006]基于上述行驶线路信息确定目标车辆与上述待跟随车辆的路线重合度；
[0007]在上述路线重合度大于或等于预设重合度且上述车速信息大于或等于预设跟车速度的情况下，控制上述目标车辆跟随上述待跟随车辆进行跟车行驶。
[0008]可选的，上述行驶信息还包括风速信息和车辆外形信息；
[0009]上述方法还包括：
[0010]将上述行驶信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；
[0011]基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；
[0012]上述控制上述目标车辆跟随上述待跟随车辆进行跟车行驶，包括：
[0013]基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。
[0014]可选的，上述将上述行驶信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，包括：
[0015]基于上述车辆外形信息在上述尾涡仿真模型的车辆外形库中确定待跟随车辆外形参数；
[0016]基于上述风速信息在上述尾涡仿真模型的风速库中确定侧风速度参数和侧风方向参数；
[0017]基于上述车速信息在上述尾涡仿真模型的车速库中确定车速参数；
[0018]根据上述待跟随车辆外形参数、上述侧风速度参数、上述侧风方向参数、上述车速参数作为尾涡仿真模型的输入进行仿真计算以获取仿真跟车位置。
[0019]可选的，上述方法还包括：
[0020]基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；
[0021]基于车速数据库、风速数据库和上述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；
[0022]通过跟车试验尾涡测量数据和上述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取上述尾涡仿真模型。
[0023]可选的，上述风速信息包括侧风强度；
[0024]上述基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：
[0025]在上述侧风强度小于或等于第一强度的情况下，基于上述相对位置关系控制上述待跟随车辆和上述目标车辆在同一车道并大于上述安全距离直线跟车行驶；
[0026]和/或，
[0027]在上述侧风强度大于上述第一强度且小于或等于第二强度的情况下，基于上述相对位置关系控制上述待跟随车辆和上述目标车辆在同一车道并大于上述安全距离交错跟车行驶；
[0028]和/或，
[0029]在上述侧风强度大于上述第二强度且小于或等于第三强度的情况下，基于上述相对位置关系控制上述待跟随车辆和上述目标车辆在相邻车道并大于上述安全距离交错跟车行驶；
[0030]和/或，
[0031]在上述侧风强度大于上述第三强度的情况下，控制上述待跟随车辆和上述目标车辆在同一车道以安全速度并大于上述安全距离跟车行驶。
[0032]可选的，上述方法还包括：
[0033]获取编队车辆的行驶状态，其中，上述编队车辆包括至少一个上述待跟随车辆和上述目标车辆；
[0034]在编队中存在异常车辆的情况下，控制上述异常车辆退出编队行驶模式；
[0035]调整剩余车辆的编队位置以使剩余编队车辆充分利用前车产生的尾涡。
[0036]可选的，上述方法还包括：
[0037]获取上述编队车辆的能源储备状态；
[0038]基于上述能源储备状态调整编队中车辆的前后顺序，并重新计算获得第二仿真跟车位置；
[0039]基于上述第二仿真跟车位置调整编队中车辆的位置。
[0040]第二方面，本专利技术还提出一种跟车控制装置，包括：
[0041]获取单元，用于获取待跟随车辆的行驶信息和行驶路线信息，其中，上述行驶信息包括车速信息；
[0042]确定单元，用于基于上述行驶线路信息确定目标车辆与上述待跟随车辆的路线重合度；
[0043]控制单元，用于在上述路线重合度大于或等于预设重合度且上述车速信息大于或等于预设跟车速度的情况下，控制上述目标车辆跟随上述待跟随车辆进行跟车行驶。
[0044]第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的跟车控制方法的步骤。
[0045]第四方面，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的跟车控制方法。
[0046]综上，本申请实施例的跟车控制方法包括：获取待跟随车辆的行驶信息和行驶路线信息，其中，上述行驶信息包括车速信息；基于上述行驶线路信息确定目标车辆与上述待跟随车辆的路线重合度；在上述路线重合度大于或等于预设重合度且上述车速信息大于或等于预设跟车速度的情况下，控制上述目标车辆跟随上述待跟随车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，通过获取待跟随车辆的车速和行驶路线，首先判断目标车辆的路线与待跟随车辆路线的重合度及车速能否符合跟车要求，及时排除不适合被跟随的车辆，节省了算力，增加了跟车的成功率。
[0047]本专利技术的跟车控制方法，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0048]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，包括：获取待跟随车辆的行驶信息和行驶路线信息，其中，所述行驶信息包括车速信息；基于所述行驶线路信息确定目标车辆与所述待跟随车辆的路线重合度；在所述路线重合度大于或等于预设重合度且所述车速信息大于或等于预设跟车速度的情况下，控制所述目标车辆跟随所述待跟随车辆进行跟车行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括风速信息和车辆外形信息；所述方法还包括：将所述行驶信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，所述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；基于车道线信息确定所述仿真跟车位置与所述待跟随车辆的相对位置关系；所述控制所述目标车辆跟随所述待跟随车辆进行跟车行驶，包括：基于所述相对位置关系控制所述目标车辆进行跟车行驶。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述行驶信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，包括：基于所述车辆外形信息在所述尾涡仿真模型的车辆外形库中确定待跟随车辆外形参数；基于所述风速信息在所述尾涡仿真模型的风速库中确定侧风速度参数和侧风方向参数；基于所述车速信息在所述尾涡仿真模型的车速库中确定车速参数；根据所述待跟随车辆外形参数、所述侧风速度参数、所述侧风方向参数、所述车速参数作为尾涡仿真模型的输入进行仿真计算以获取仿真跟车位置。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；基于车速数据库、风速数据库和所述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；通过跟车试验尾涡测量数据和所述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取所述尾涡仿真模型。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述风速信息包括侧风强度；所述基于所述相对位置关系控制所述目标车辆进行跟车行驶，包括：在所述侧风强度小于或等于第一强度的情况下，基于所述相对位置关系控制所述待跟随车辆和所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎帅，卢朋朋，罗威，陈嘉玥，王新坤，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：