一种跟车控制方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种跟车控制方法及相关设备。该方法包括：获取待跟随车辆的行驶信息，其中，行驶信息包括车速信息和风速信息；将车速信息和风速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；基于车道线信息确定仿真跟车位置与待跟随车辆的相对位置关系；基于相对位置关系控制目标车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，不仅考虑了前车车速对于尾涡的影响，同时考虑了过程中风速对于尾涡的影响，同时本申请利用经过神经网络训练的尾涡仿真模型，计算速度更快，误差更小，能够实现更为快速精准的跟车策略。为快速精准的跟车策略。为快速精准的跟车策略。

【技术实现步骤摘要】
一种跟车控制方法及相关设备


[0001]本说明书涉及车辆控制领域，更具体地说，本专利技术涉及一种跟车控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]气动阻力一般用风阻系数表征，对于燃油车型，风阻系数下降10％，油耗约降低3％，对于电动车型，风阻系数降低0.02，续驶里程约增加10km。车辆编队会显著降低了每辆车所经历的阻力，原因是尾涡区域内总压较小，因此当车辆在前车尾涡区域范围内行驶时，将获得较小的压差阻力。这种阻力的减少意味着更少的燃料消耗、更高的燃料效率和更少的污染。在当前的一些跟车方案中，通常根据前方车辆的车速推算出尾涡区域，并控制跟随的车辆进入尾涡区域进行跟随以节省燃料，但是当前的跟车方法并不能基于风速、不同的车型对尾涡区域做出准确的判断，节能的效果大打折扣。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为了提供一种更为节能、方便的跟车方法，第一方面，本专利技术提出一种跟车控制方法，上述方法包括：
[0005]获取待跟随车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括车速信息和风速信息；
[0006]将上述车速信息和上述风速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；/>[0007]基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；
[0008]基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。
[0009]可选的，上述行驶信息还包括车辆外形信息；
[0010]将上述风速信息和上述车速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，包括：
[0011]基于上述车辆外形信息在上述尾涡仿真模型的车辆外形库中确定待跟随车辆外形参数；
[0012]基于上述风速信息在上述尾涡仿真模型的风速库中确定侧风速度参数和侧风方向参数；
[0013]基于上述车速信息在上述尾涡仿真模型的车速库中确定车速参数；
[0014]根据上述待跟随车辆外形参数、上述侧风速度参数、上述侧风方向参数、上述车速参数作为尾涡仿真模型的输入进行仿真计算以获取仿真跟车位置。
[0015]可选的，上述方法还包括：
[0016]基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；
[0017]基于车速数据库、风速数据库和上述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；
[0018]通过跟车试验尾涡测量数据和上述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取上述尾涡仿真模型。
[0019]可选的，上述方法还包括：
[0020]获取上述目标车辆在上述待跟随车辆对应的尾涡区不同位置获取的车头压力数据和车尾压力数据；
[0021]基于上述车头压力数据和车位压力数据获取上述跟车试验尾涡测量数据。
[0022]可选的，上述基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：
[0023]在上述仿真跟车位置在上述待跟随车辆的当前行驶车道且仿真跟车位置与上述待跟随车辆的距离大于法定距离的情况下，获取上述待跟随车辆后方的当前行驶车道道路信息，其中，上述法定距离为当前路况和当前车速下允许的最短跟车距离；
[0024]在上述待跟随车辆后方的第一跟车距离内没有其他车辆行驶的情况下，控制上述目标车辆行驶至上述仿真跟车位置以进行跟车行驶，其中，上述第一跟车距离是基于上述仿真跟车位置和上述目标车辆的外形尺寸确定的。
[0025]可选的，上述基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：
[0026]在上述仿真跟车位置在上述待跟随车辆的相邻车道的情况下，获取上述待跟随车辆后方的相邻车道道路信息；
[0027]在上述待跟随车辆后方的相邻道路的第二跟车距离内没有其他车辆行驶的情况下，控制上述目标车辆行驶至上述仿真跟车位置以进行跟车行驶，其中，上述第二跟车距离是基于上述仿真跟车位置、上述目标车辆的外形尺寸和车道宽度确定的。
[0028]可选的，上述基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：
[0029]在上述仿真跟车位置在上述待跟随车辆的当前行驶车道与相邻车道的车道线的情况下，获取上述待跟随车辆后方的相邻道路信息和当前行驶道路信息；
[0030]在上述跟待跟随车辆的相邻车道和当前行驶车道的第三跟车距离内没有其他车辆行驶的情况下，控制上述目标车辆行驶至上述仿真跟车位置以进行跟车行驶；
[0031]监测上述目标车辆后方的车辆行驶信息；
[0032]在上述目标车辆后方的预设安全距离内出现其他车辆的情况下，控制上述目标车辆至上述待跟随车辆的当前行驶车道行驶。
[0033]第二方面，本专利技术还提出一种跟车控制装置，包括：
[0034]第一获取单元，用于获取待跟随车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括车速信息和风速信息；
[0035]第二获取单元，用于将上述车速信息和上述风速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；
[0036]确定单元，用于基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；
[0037]控制单元，用于基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。
[0038]第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的跟车控制方法的步骤。
[0039]第四方面，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的跟车控制方法。
[0040]综上，本申请实施例的跟车控制方法包括：获取待跟随车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括车速信息和风速信息；将上述车速信息和上述风速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，不仅考虑了前车车速对于尾涡的影响，同时考虑了过程中风速对于尾涡的影响，所得的仿真跟车位置更为精确；同时本申请利用经过神经网络训练的尾涡仿真模型，计算速度更快，确定的跟车位置与实际尾涡强度最大位置的误差更小，能够实现更为快速精准的跟车策略。
[0041]本专利技术的跟车控制方法，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，包括：获取待跟随车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括车速信息和风速信息；将所述车速信息和所述风速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，所述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；基于车道线信息确定所述仿真跟车位置与所述待跟随车辆的相对位置关系；基于所述相对位置关系控制所述目标车辆进行跟车行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括车辆外形信息；将所述风速信息和所述车速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，包括：基于所述车辆外形信息在所述尾涡仿真模型的车辆外形库中确定待跟随车辆外形参数；基于所述风速信息在所述尾涡仿真模型的风速库中确定侧风速度参数和侧风方向参数；基于所述车速信息在所述尾涡仿真模型的车速库中确定车速参数；根据所述待跟随车辆外形参数、所述侧风速度参数、所述侧风方向参数、所述车速参数作为尾涡仿真模型的输入进行仿真计算以获取仿真跟车位置。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；基于车速数据库、风速数据库和所述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；通过跟车试验尾涡测量数据和所述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取所述尾涡仿真模型。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆在所述待跟随车辆对应的尾涡区不同位置获取的车头压力数据和车尾压力数据；基于所述车头压力数据和车位压力数据获取所述跟车试验尾涡测量数据。5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述相对位置关系控制所述目标车辆进行跟车行驶，包括：在所述仿真跟车位置在所述待跟随车辆的当前行驶车道且仿真跟车位置与所述待跟随车辆的距离大于法定距离的情况下，获取所述待跟随车辆后方的当前行驶车道道路信息，其中，所述法定距离为当前路况和当前车速下允许的最短跟车距离；在所述待跟随车辆后方的第一跟车距离内没有其他车辆行驶的情况下，控制所述目标车辆行驶至所述仿真跟车位置以进行跟车行驶，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎帅，林孝言，郝庆龙，陈嘉玥，王新坤，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：