一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值；其中，所述相对行驶信息包括相对距离信息、相对角度信息和相对行驶方向信息；从各待评估值中确定目标评估值，并将所述目标评估值所对应的候选跟车目标确定为目标跟车目标。解决了跟车目标确定不够准确的问题，取到了准确确定跟车目标的效果。到了准确确定跟车目标的效果。到了准确确定跟车目标的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，尤其涉及一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]选择当前车辆的跟车目标进行当前车辆的行驶跟随，是自适应巡航系统的关键技术之一，因此准确判断当前车辆的跟车目标至关重要。
[0003]目前，通常是通过如下方式进行跟车目标的选择：先根据横摆角速度判断用户当前车辆当前在弯道还是在直道，若当前车辆当前在直道，则计算前车相对于当前车辆的横向距离，若横向距离小于车道宽度的一半，则判定前车为跟车目标；若当前车辆当前在弯道，则计算当前车辆所在道路的曲率半径，以及前车的行驶轨迹的曲率半径，若两者之差小于车道宽度的一半，则判定前车为跟车目标。但是在此过程中，可能会出现跟车目标确定出错的情况，如将相邻车道的车辆作为跟车目标等。
[0004]为了能够准确的确定当前的车辆的跟车目标，需要对跟车目标的确定方法进行改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决解决了跟车目标确定不够准确的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种跟车目标确定方法，包括：
[0007]获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；
[0008]基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值；其中，所述相对行驶信息包括相对距离信息、相对角度信息和相对行驶方向信息；
[0009]从各待评估值中确定目标评估值，并将所述目标评估值所对应的候选跟车目标确定为目标跟车目标。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种跟车目标确定方法，包括：
[0011]跟车目标获取模块，用于获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；
[0012]待评估值确定模块，用于基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值；其中，所述相对行驶信息包括相对距离信息、相对角度信息和相对行驶方向信息；
[0013]目标跟车目标确定模块，用于从各待评估值中确定目标评估值，并将所述目标评估值所对应的候选跟车目标确定为目标跟车目标。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的跟车目标确定方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的跟车目标确定方法。
[0019]本实施例的技术方案，获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值；从各待评估值中确定目标评估值，并将所述目标评估值所对应的候选跟车目标确定为目标跟车目标。解决了跟车目标确定不够准确的问题，取到了准确确定跟车目标的效果。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更加清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面对描述实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种跟车目标确定方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种跟车目标确定方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种跟车目标确定方法的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种候选跟车目标与目标车辆的分布示意图；
[0026]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种候选跟车目标与目标车辆的分布示意图；
[0027]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种候选跟车目标与目标车辆的水平方向分布示意图；
[0028]图7是根据本专利技术实施例三提供的一种候选跟车目标与目标车辆的分布示意图；
[0029]图8是根据本专利技术实施例三提供的一种候选跟车目标与目标车辆的行驶方向差异的分布示意图；
[0030]图9是根据本专利技术实施例三提供的一种候选跟车目标与目标车辆的分布示意图；
[0031]图10是根据本专利技术实施例四提供的一种跟车目标确定装置的结构示意图；
[0032]图11是本专利技术实施的跟车目标确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0034]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0035]实施例一
[0036]图1为本专利技术实施例一所提供的一种跟车目标确定方法的流程图，本实施例可适用于从车辆周围的多个车辆中，准确的确定跟车目标的情况，该方法可以由跟车目标确定装置来执行，该跟车目标确定装置可以采用硬件/或软件的形式实现，该跟车目标确定装置可配置于可以执行跟车目标确定方法的电子设备中。
[0037]如图1所示，该方法包括：
[0038]S110、获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标。
[0039]其中，随着智能驾驶技术的发展，基于自适应巡航系统准确的确定目标车辆的跟车目标十分重要。目标车辆可以理解为用户正在驾驶的车辆，候选跟车目标可以理解为行驶在驾驶员视野范围内的车辆，如目标车辆的前方、左侧或右侧区域的车辆，候选跟车目标的数量可以为一个，也可以为多个。
[0040]具体的，在目标车辆的行驶过程中，因驾驶员视野内的车辆可能出现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，包括：获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值；其中，所述相对行驶信息包括相对距离信息、相对角度信息和相对行驶方向信息；从各待评估值中确定目标评估值，并将所述目标评估值所对应的候选跟车目标确定为目标跟车目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标，包括：基于设置在所述目标车辆上的激光雷达，获取目标区域内与所述目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；其中，所述目标区域为所述激光雷达的可探测区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值，包括：基于距离探测仪对各候选跟车目标进行距离探测，确定各所述候选跟车目标与所述目标车辆的相对距离信息，并基于各所述候选跟车目标的相对距离信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的距离评估值；基于安装于所述目标车辆的摄像装置，获取各所述候选跟车目标的待处理图像信息，基于各所述候选跟车目标的待处理图像信息，确定与各所述候选跟车目标的行驶方向评估值。基于各所述候选跟车目标的距离评估值和行驶方向评估值，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离评估值包括直线距离评估值和水平距离评估值，所述基于各所述候选跟车目标的相对距离信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的距离评估值，包括：针对各候选跟车目标，确定当前跟车目标相对于所述目标车辆之间的直线距离，并基于所述直线距离和误差均值函数，确定与所述当前跟车目标相对应的待使用直线距离评估值；确定所述当前跟车目标与所述目标车辆之间的水平距离，并基于所述水平距离确定与所述当前跟车目标相对应的待使用水平距离评估值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前跟车目标与所述目标车辆之间的水平距离，并基于所述水平距离确定与所述当前跟车目标相对应的待使用水平距离评估值，包括：确定所述当前跟车目标相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢泽宇，罗逍，赵德芳，栗海兵，陈薪宇，郑震，马欢，王祎男，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：