用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备。工程设备包括臂架和支腿，控制方法包括：响应于接收到的支腿操控指令，获取臂架的姿态，其中支腿操控指令包括用于摆动或展收支腿的水平操控指令、用于调整支腿伸长量的垂直操控指令；获取支腿操控指令对应的支腿的受力状态；在姿态为臂架未全收状态，且受力状态为受力值大于预设阈值的情况下，对对应的支腿的垂直操控和水平操控进行限制。可以避免支腿阀响应支腿操控指令导致的安全隐患，用机器来进行判断和限制，避免了人的主观判断和无限制的操作，设备操控响应的可靠性更高，提高了设备作业安全性，满足了行业标准对设备操作安全的要求。的要求。的要求。

【技术实现步骤摘要】
用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备。

技术介绍

[0002]工程设备在作业时，可以利用支腿支撑以保持整机稳定。以泵车进行示例，泵车是可以利用压力将混凝土沿管道连续输送的工程机械，泵车一般由臂架、泵送、液压、支撑和电控五部分组成。泵车在作业时，存在仅三条支腿支撑而一条支腿悬空的工况，尽管此时泵车不会发生倾翻，但是三腿支撑时，泵车的防振动稳定性将会严重下降。甚至有时候，支腿反复从地面反弹(可以理解为离地支腿为“接触地面
‑
离开地面”的反复状态，其原因由臂架震动和车身柔性造成)，相当于周期性地引入了外力，更容易发生对车体的激振，并反映为臂架和布料点的大幅振动，这个过程严重影响作业安全，例如可能发生臂架砸人、布料点不稳定、抛料、撒料浪费等不良后果。为了避免作业时出现三腿支撑，泵车操作人员会在臂架展开后重新调整支腿伸长量，在调整过程中容易破坏受力平衡，导致作业危险。

技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工程设备支腿的控制方法，其特征在于，工程设备包括臂架和支腿，所述控制方法包括：响应于接收到支腿操控指令，获取所述臂架的姿态，其中所述支腿操控指令包括用于摆动或展收支腿的水平操控指令、用于调整支腿伸长量的垂直操控指令；获取所述支腿操控指令对应的支腿的受力状态；在所述姿态为臂架未全收状态，且所述受力状态为受力值大于预设阈值的情况下，对所述对应的支腿的垂直操控和水平操控进行限制。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在以下任一情况下解除对所述对应的支腿的垂直操控的限制：所述姿态为臂架全收状态；所述姿态为臂架未全收状态，且所述受力状态为所述受力值不大于所述预设阈值。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在以下任一情况下对所述对应的支腿的水平操控进行限制：所述姿态为臂架未全收状态；所述姿态为臂架全收状态，且所述受力状态为所述受力值大于所述预设阈值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述姿态为臂架全收状态，且所述受力状态为所述受力值不大于所述预设阈值的情况下，解除对所述对应的支腿的水平操控的限制。5.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至4中任一项所述的用于工程设备支腿的控制方法。6.一种用于工程设备的控制装置，其特征在于，工程设备包括臂架和支腿，所述控制装置包括：臂架传感器，用于检测臂架的姿态；支腿操控器，用于生成支腿操控指令，其中所述支腿操控指令包括：用于摆动或展收支腿的水平操控指令、用于调整支...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾中炜，佟祥伟，宋洋，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：