一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆驾驶控制技术领域，具体涉及一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置，该方法在无人驾驶车辆当前行进的路段上，获取标准案例；获取无人驾驶车辆的已行驶数据；筛选出多段无障碍行驶片段，获取无障碍行驶片段在每个标准案例中对应的标准片段；分别获取无障碍行驶片段与每个标准片段之间的序列距离；获取每个标准案例的候选速度，基于序列距离获取每个标准案例与已行驶数据之间的整体差异，基于整体差异和候选速度获取当前时刻的期望速度，基于期望速度对无人驾驶汽车进行速度调控。本发明专利技术能够使无人驾驶车辆在任何时刻都能够自适应调控速度，在遇到突发情况时，能够灵活调整驾驶速度，具有实时性。具有实时性。具有实时性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶控制
，具体涉及一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体，是汽车行业未来的重要发展方向。为了实现汽车的无人驾驶，现有技术一般利用装设在车身的各项传感器来实现无人驾驶车辆对环境的感知，并通过感知结果进行无人驾驶车辆行动的决策，其中一个重要的无人驾驶车辆行动决策参数为驾驶速度。
[0003]现有技术利用传感器对驾驶速度进行控制时，由于感知范围有限，仅仅能感知车身前方部分距离的障碍、其他车辆等从而对驾驶速度进行控制，无法根据车辆所行驶路段的整体路况适应性控制驾驶速度。
[0004]引入交通大数据的无人驾驶技术，往往获取当前行进路段上各位置的速度设定为速度期望值，对无人驾驶汽车进行速度调控，这种速度调控方式在无人驾驶汽车遇到障碍或突发情况时进行紧急制动或加速时，对行进路段上各位置的速度期望值不能及时的改变，会导致无人驾驶汽车仍按照原来的速度期望值进行速度控制，致使无人驾驶汽车在行进过程中进行大量多余的调控操作，影响用户体验无人驾驶时的舒适度。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置，用于解决现有技术中，无人驾驶车辆无法自适应调控驾驶速度的问题。
[0006]所采用的技术方案具体如下：第一方面，本专利技术一个实施例提供了一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法，该方法包括以下步骤：在无人驾驶车辆当前行进的路段上，获取无障碍行驶的同类型车辆的历史速度序列作为标准案例；获取无人驾驶车辆从进入路段时刻到当前时刻之间的所有速度，组成已行驶数据；基于无人驾驶车辆的行驶模式在所述已行驶数据中筛选出多段无障碍行驶片段，获取无障碍行驶片段在每个所述标准案例中对应的标准片段；分别获取无障碍行驶片段与每个标准片段之间的序列距离；获取无人驾驶车辆在当前时刻的实时行驶路程，在每个标准案例中选取与所述实时行驶路程差异最小时的速度作为候选速度，计算每个候选速度与无人驾驶车辆在当前时刻的速度之间的差值绝对值；基于所述序列距离获取每个标准案例与已行驶数据之间的整体差异，计算每个标准案例对应的整体差异和差值绝对值的乘积，以乘积最小的标准案例的候选速度作为当前
时刻的期望速度，基于所述期望速度对无人驾驶汽车进行速度调控。
[0007]优选的，所述标准案例的获取方法为：通过大数据获取所述路段上与无人驾驶车辆类型相同的同类型车辆，对于每辆无障碍行驶的同类型车辆，从进入路段时刻到离开路段时刻的过程中，记录每个时刻下的速度，组成所述历史速度序列，即为一个所述标准案例。
[0008]优选的，所述无障碍行驶片段的筛选过程为：从无人驾驶车辆的避障控制模块开始工作到停止工作的一个过程中的所有速度组成一个避障序列，提取所有避障序列进行剔除，使所述已行驶数据切割为多段序列，每段序列即为一个所述无障碍行驶片段。
[0009]优选的，所述标准片段的获取步骤包括：对于每段无障碍行驶片段，获取对应的起始时刻和终止时刻，并获取无人驾驶车辆在起始时刻前的第一行驶路程，以及在终止时刻前的第二行驶路程；在每个标准案例中选取与所述第一行驶路程差异最小的时刻作为标准起始时刻，选取与所述第二行驶路程差异最小的时刻作为标准终止时刻，每个标准案例中的标准起始时刻和标准终止时刻之间的所有速度组成无障碍行驶片段对应的标准片段。
[0010]优选的，所述第一行驶路程的获取方法为：对所述进入路段时刻到所述起始时刻之间所有速度进行积分运算，得到的结果即为所述第一行驶路程。
[0011]优选的，所述序列距离的获取方法为：利用动态时间规整算法获取所述无障碍行驶片段与每个标准片段之间的距离作为所述序列距离。
[0012]优选的，所述实时行驶路程的获取方法为：对所述进入路段时刻到所述当前时刻之间所有速度进行积分运算，得到的结果即为所述实时行驶路程。
[0013]优选的，所述整体差异的获取方法为：对于每个标准案例，获取所有无障碍行驶片段在该标准案例对应的标准片段的序列距离，所有序列距离的和即为所述整体差异。
[0014]第二方面，本专利技术另一个实施例提供了一种基于大数据的无人驾驶速度控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例至少具有如下有益效果：1、在无人驾驶车辆的行进路段上，获取每个时刻的期望速度，基于期望速度对无人驾驶车辆进行速度调控，使无人驾驶车辆在任何时刻都能够自适应调控速度，在遇到突发情况时，能够灵活调整驾驶速度，具有实时性。
[0016]2、根据同类型车辆的历史速度数据和无人驾驶车辆的已行驶数据获取当前时刻的期望速度，能够基于不同路段的实际情况和自身驾驶的实际情况，获取最适合的期望速度，使驾驶过程中速度变化平缓，调节量较少，乘坐舒适性更好。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0018]图1为本专利技术一个实施例提供的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法的步骤流程图。
具体实施方式
[0019]为了更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。在下述说明中，不同的“一个实施例”或“另一个实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构或特点可由任何合适形式组合。
[0020]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。
[0021]下面结合附图具体的说明本专利技术所提供的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法及装置的具体方案。
[0022]请参阅图1，其示出了本专利技术一个实施例提供的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：步骤S001，在无人驾驶车辆当前行进的路段上，获取无障碍行驶的同类型车辆的历史速度序列作为标准案例；获取无人驾驶车辆从进入路段时刻到当前时刻之间的所有速度，组成已行驶数据。
[0023]具体的步骤包括：1、识别当前行进的路段。
[0024]通过对每条道路进行人工划分，得到每段路段的起点和终点。
[0025]路段划分一般根据安全评价将道路划分为直线段、纵坡段、平曲线段和弯坡组合段四种。实际应用时，也可以根据实际情况进行划分，比如过长的直线段也可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：在无人驾驶车辆当前行进的路段上，获取无障碍行驶的同类型车辆的历史速度序列作为标准案例；获取无人驾驶车辆从进入路段时刻到当前时刻之间的所有速度，组成已行驶数据；基于无人驾驶车辆的行驶模式在所述已行驶数据中筛选出多段无障碍行驶片段，获取无障碍行驶片段在每个所述标准案例中对应的标准片段；分别获取无障碍行驶片段与每个标准片段之间的序列距离；获取无人驾驶车辆在当前时刻的实时行驶路程，在每个标准案例中选取与所述实时行驶路程差异最小时的速度作为候选速度，计算每个候选速度与无人驾驶车辆在当前时刻的速度之间的差值绝对值；基于所述序列距离获取每个标准案例与已行驶数据之间的整体差异，计算每个标准案例对应的整体差异和差值绝对值的乘积，以乘积最小的标准案例的候选速度作为当前时刻的期望速度，基于所述期望速度对无人驾驶汽车进行速度调控。2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法，其特征在于，所述标准案例的获取方法为：通过大数据获取所述路段上与无人驾驶车辆类型相同的同类型车辆，对于每辆无障碍行驶的同类型车辆，从进入路段时刻到离开路段时刻的过程中，记录每个时刻下的速度，组成所述历史速度序列，即为一个所述标准案例。3.根据权利要求1所述的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法，其特征在于，所述无障碍行驶片段的筛选过程为：从无人驾驶车辆的避障控制模块开始工作到停止工作的一个过程中的所有速度组成一个避障序列，提取所有避障序列进行剔除，使所述已行驶数据切割为多段序列，每段序列即为一个所述无障碍行驶片段。4.根据权利要求1所述的一种基于大数据的无人驾驶速度控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡心怡，杨扬，
申请(专利权)人：上海伯镭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：