本发明专利技术实施例涉及路径规划技术领域，公开了一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质，所述一种路径规划的方法包括：根据采集的障碍物数据，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界；在虚拟障碍物边界与道路引导线之间的位置关系满足第一预设条件时，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界之间的距离；在所述距离大于等于第一设定阈值时，将满足所述第一预设条件的虚拟障碍物边界确定为目标虚拟障碍物边界，并通过将所述目标虚拟障碍物边界向车道内侧偏移预设距离，获得绕障参考线；根据所述绕障参考线和道路引导线，确定自车的目标规划路径。旨在解决自车卡障碍物边界所造成的绕障行驶卡顿问题的同时控制自车靠近车道右侧的道路引导线进行行驶。路引导线进行行驶。路引导线进行行驶。
【技术实现步骤摘要】
一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及路径规划的
，特别是涉及一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]路径规划作为运动规划的重要组成部分，主要作用是接收上游感知、地图、定位和决策数据，通过对当前环境的整合，实时规划出局部范围内安全和平滑的可行路径点序列。当前在结构化道路中的路径规划算法，通常基于Frenet坐标系设计，这类路径规划算法会先根据道路结构生成一条道路引导线，将这条引导线作为原始的参考路径，同时将障碍物边界进行膨胀生成一个凸空间，然后将路径规划问题转换为在凸空间内的二次规划（Quadratic Program，QP）问题。
[0003]常用的QP代价函数一般包括两项：光滑项和引导项，约束条件为横向上的障碍物上下边界和车辆动力学限制。该类算法的效果是在规划路径时，会在保证自车安全避障的前提下，使自车尽量贴近道路引导线行驶。在一般情况下车辆在城市道路上一般进行居中行驶，而在较宽的车道中需要让出其他社会车辆的通行空间即靠右行驶。
[0004]而对于自车在较宽的车道中为了让出其他车辆的通行空间，需要靠右行驶这样的场景下，当前算法的难点在于：为了达到控制自车尽快回到道路引导线这一目的，在绕障场景下的自车的规划路径会非常贴近障碍物的膨胀边界，此情况下若感知和定位模块出现轻微的角度、位置波动，自车将会与障碍物膨胀边界发生碰撞，造成路径求解失败，从而导致自车卡障碍物边界出现绕障行驶卡顿。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术提供一种路径规划的方法、装置、电子设备及存储介质。旨在解决自车卡障碍物边界所造成的绕障行驶卡顿问题的同时控制自车靠近车道右侧的道路引导线进行行驶。
[0006]本专利技术提供的一种路径规划的方法，所述方法包括：根据采集的障碍物数据，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界；在虚拟障碍物边界与道路引导线之间的位置关系满足第一预设条件时，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界之间的距离；在所述距离大于等于第一设定阈值时，将满足所述第一预设条件的虚拟障碍物边界确定为目标虚拟障碍物边界，并通过将所述目标虚拟障碍物边界向车道内侧偏移预设距离，获得绕障参考线；根据所述绕障参考线和道路引导线，确定自车的目标规划路径。
[0007]可选地，所述方法还包括：在所述距离小于第一设定阈值且大于第二设定阈值时，获取自车左右两侧的虚拟障碍物边界的中点；
通过获取的所述中点构造绕障参考线。
[0008]可选地，所述根据所述绕障参考线和道路引导线，确定自车的目标规划路径，包括：在虚拟障碍物边界未影响自车沿道路引导线行驶的第一道路段，通过所述第一道路段的道路引导线构建自车在所述第一道路段中的目标规划路径；在虚拟障碍物边界影响自车沿所述道路引导线行驶的第二道路段，通过所述第二道路段中的绕障参考线构建自车在所述第二道路段中的目标规划路径。
[0009]可选地，所述在虚拟障碍物边界影响自车沿所述道路引导线行驶的第二道路段，通过所述第二道路段中的绕障参考线构建自车在所述第二道路段中的目标规划路径，包括：确定所述第二道路段中的绕障参考线的横向最大值和横向最小值；通过所述横向最大值，对所述第二道路段中的绕障参考线进行修正，获得第一修正绕障参考线；在所述第一修正绕障参考线满足第二预设条件时，将所述第一修正绕障参考线确定为自车在所述第二道路段中的目标规划路径；在所述第一修正绕障参考线不满足第二预设条件时，通过所述横向最小值，对所述第二道路段中的绕障参考线进行修正，获得自车在所述第二道路段中的目标规划路径。
[0010]可选地，所述在虚拟障碍物边界影响自车沿所述道路引导线行驶的第二道路段，通过所述第二道路段中的绕障参考线构建自车在所述第二道路段中的目标规划路径，包括：根据自车与所述第二道路段中的障碍物的位置关系以及所述障碍物数据，确定期望绕行距离；获取所述期望绕行距离范围内的绕障参考线的横向最大值和横向最小值；通过所述期望绕行距离范围内的绕障参考线的横向最大值，对所述期望绕行距离范围内的绕障参考线进行修正，获得所述期望绕行距离范围内的第一修正绕障参考线；在所述期望绕行距离范围内的第一修正绕障参考线满足第二预设条件时，将所述期望绕行距离范围内的第一修正绕障参考线确定为自车在所述期望绕行距离范围内的目标规划路径；在所述期望绕行距离范围内的第一修正绕障参考线不满足第二预设条件时，通过所述期望绕行距离范围内的绕障参考线的横向最小值，对所述期望绕行距离范围内的绕障参考线进行修正，获得自车在所述期望绕行距离范围内的目标规划路径。
[0011]可选地，所述期望绕行距离包括第一期望绕行就距离和第二期望绕行距离；所述第一期望绕行距离，用于确定自车提前对障碍物进行绕障的距离；所述第二期望绕行距离，用于确定自车从监测到的最近障碍物往前关注的绕障距离。
[0012]可选地，所述根据采集的障碍物数据，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界，包括：根据采集的障碍物数据，确定左右两侧的初始障碍物边界；将所述初始障碍物边界的跳变沿顶点沿纵向膨胀预设长度，获得各个障碍物的纵
向膨胀中点；根据预设膨胀边界角度和所述各个障碍物的纵向膨胀中点，确定各个膨胀边界；根据所述各个膨胀边界，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界。
[0013]针对在先技术，本专利技术具备如下优点：本专利技术所提供的一种路径规划的方法，根据采集的障碍物数据，确定到自车左右两侧的虚拟障碍物边界，在虚拟障碍物边界影响自车沿道路引导线行驶时，也就是虚拟障碍物边界满足第一预设条件时，在自车左右两侧的虚拟障碍物边界之间的距离大于等于第一设定阈值时，通过将影响自车沿道路引导线行驶的目标虚拟障碍物边界向车道内侧偏移预设距离，获得绕障参考线，基于绕障参考线生成目标规划路径。由于严格控制了绕障参考线向道路内侧的偏移距离，在解决自车卡障碍物边界所造成的绕障行驶卡顿问题的同时能够控制自车靠近车道右侧的道路引导线进行行驶。
[0014]本专利技术第二方面提供一种路径规划的装置。旨在解决自车卡障碍物边界所造成的绕障行驶卡顿问题的同时控制自车靠近车道右侧的道路引导线进行行驶。
[0015]本专利技术提供的一种路径规划的装置，所述装置包括：虚拟障碍物边界确定模块，用于根据采集的障碍物数据，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界；距离确定模块，用于在虚拟障碍物边界与道路引导线之间的位置关系满足第一预设条件时，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界之间的距离；绕障参考线确定模块，用于在所述距离大于等于第一设定阈值时，将满足所述第一预设条件的虚拟障碍物边界确定为目标虚拟障碍物边界，并通过将所述目标虚拟障碍物边界向车道内侧偏移预设距离，获得绕障参考线；目标规划路径生成模块，用于根据所述绕障参考线和道路引导线，确定自车的目标规划路径。
[0016]本专利技术第三方面提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：根据采集的障碍物数据，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界；在虚拟障碍物边界与道路引导线之间的位置关系满足第一预设条件时，确定自车左右两侧的虚拟障碍物边界之间的距离；在所述距离大于等于第一设定阈值时，将满足所述第一预设条件的虚拟障碍物边界确定为目标虚拟障碍物边界，并通过将所述目标虚拟障碍物边界向车道内侧偏移预设距离，获得绕障参考线；根据所述绕障参考线和道路引导线，确定自车的目标规划路径。2.根据权利要求1所述的一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述距离小于第一设定阈值且大于第二设定阈值时，获取自车左右两侧的虚拟障碍物边界的中点；通过获取的所述中点构造绕障参考线。3.根据权利要求1所述的一种路径规划的方法，其特征在于，所述根据所述绕障参考线和道路引导线，确定自车的目标规划路径，包括：在虚拟障碍物边界未影响自车沿道路引导线行驶的第一道路段，通过所述第一道路段的道路引导线构建自车在所述第一道路段中的目标规划路径；在虚拟障碍物边界影响自车沿所述道路引导线行驶的第二道路段，通过所述第二道路段中的绕障参考线构建自车在所述第二道路段中的目标规划路径。4.根据权利要求3所述的一种路径规划的方法，其特征在于，所述在虚拟障碍物边界影响自车沿所述道路引导线行驶的第二道路段，通过所述第二道路段中的绕障参考线构建自车在所述第二道路段中的目标规划路径，包括：确定所述第二道路段中的绕障参考线的横向最大值和横向最小值；通过所述横向最大值，对所述第二道路段中的绕障参考线进行修正，获得第一修正绕障参考线；在所述第一修正绕障参考线满足第二预设条件时，将所述第一修正绕障参考线确定为自车在所述第二道路段中的目标规划路径；在所述第一修正绕障参考线不满足第二预设条件时，通过所述横向最小值，对所述第二道路段中的绕障参考线进行修正，获得自车在所述第二道路段中的目标规划路径。5.根据权利要求3所述的一种路径规划的方法，其特征在于，所述在虚拟障碍物边界影响自车沿所述道路引导线行驶的第二道路段，通过所述第二道路段中的绕障参考线构建自车在所述第二道路段中的目标规划路径，包括：根据自车与所述第二道路段中的障碍物的位置关系以及所述障碍物数据，确定期望绕行距离；获取所述期望绕行距离范围内的绕障参考线的横向最大值和横向最小值；通过所述期望绕行距离范围内的绕障参考线的横向最大值，对所述期望绕行距离范围内的绕障参考线进行修正，获得所...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾维灏，艾锐，王浩，曹东璞，王聪，张凯，唐科，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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