目标车辆的控制方法、装置、车载终端及介质制造方法及图纸

本申请提供了一种目标车辆的控制方法、装置、车载终端及介质，属于车辆技术领域。方法包括：获取目标车辆的目标状态数据，目标状态数据表示目标车辆需要达到的目标状态；获取目标车辆的多组历史数据，基于多组历史数据及目标状态数据，确定目标状态数据对应的目标控制数据，每组历史数据包括目标车辆在一个时刻下的历史状态数据和历史控制数据，历史状态数据表示目标车辆在时刻下的状态，历史控制数据为在时刻下用于控制目标车辆的数据；基于目标控制数据，控制目标车辆从当前状态向目标状态转变。该方法所确定的目标控制数据的准确性较高，基于该目标控制数据控制目标车辆的效果较好。好。好。

【技术实现步骤摘要】
目标车辆的控制方法、装置、车载终端及介质


[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种目标车辆的控制方法、装置、车载终端及介质。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，自动驾驶车辆的应用日益广泛。在自动驾驶车辆行驶过程中，通常需要基于控制数据控制自动驾驶车辆。
[0003]相关技术中，自动驾驶车辆采用PID(Proportion Integration Differentiation，比例积分微分)控制的方式确定控制数据。但这种方式采用固定公式确定控制数据，而公式中的参数需要用户根据经验设置，不够准确，进而导致所确定的控制数据的准确性不高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种目标车辆的控制方法、装置、车载终端及介质，能够提高确定控制数据的准确性，从而改善目标车辆的控制效果。所述技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种目标车辆的控制方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆的目标状态数据，所述目标状态数据表示所述目标车辆需要达到的目标状态；
[0007]获取所述目标车辆的多组历史数据，基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，每组历史数据包括所述目标车辆在一个时刻下的历史状态数据和历史控制数据，所述历史状态数据表示所述目标车辆在所述时刻下的状态，所述历史控制数据为在所述时刻下用于控制所述目标车辆的数据；
[0008]基于所述目标控制数据，控制所述目标车辆从当前状态向所述目标状态转变。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，包括：
[0010]从所述目标车辆的多组历史数据中，确定与所述目标状态数据对应的至少两组邻近历史数据，所述邻近历史数据包括的历史状态数据与所述目标状态数据之间的距离最近；
[0011]基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据，确定所述目标状态数据对应的所述目标控制数据。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，包括以下任一项：
[0013]基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据的权重，对所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据进行加权处理，得到所述目标状态数据对应的目标控制数据，其中，所述邻近历史数据包括的历史控制数据的权重与所述邻近历史数据包括的历史状态数据与所述目标状态数据之间的距离负相关；
[0014]将所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据的平均值，确定为所述目标状态数据对应的目标控制数据。
[0015]在一种可能的实现方式中，动力学模型包括所述多组历史数据和用于确定所述目标控制数据的函数；
[0016]所述获取所述目标车辆的多组历史数据，基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，包括：
[0017]调用所述动力学模型，获取所述目标车辆的多组历史数据，并将所述多组历史数据及所述目标状态数据输入至所述函数中，得到所述目标控制数据。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述函数包括多个参数；训练所述动力学模型的过程包括：
[0019]在本次迭代过程中，基于所述多个参数对应的取值范围确定参数取值集合，所述参数取值集合中包括每个参数的取值，且每个参数的取值分别属于每个参数的取值范围，并按照每个参数的取值，配置所述动力学模型中的每个参数；
[0020]调用配置后的所述动力学模型分别确定多个历史状态数据对应的预测控制数据，基于多个历史控制数据及多个预测控制数据，确定所述参数取值集合的误差；
[0021]继续在下一次迭代过程中确定下一个参数取值集合的误差，直至确定出最后一个参数取值集合的误差，按照误差符合误差条件的参数取值集合中每个参数的取值，配置所述动力学模型中的每个参数，得到训练后的所述动力学模型。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0023]获取所述目标车辆的测试数据，所述测试数据包括所述目标车辆的测试状态数据和测试控制数据；
[0024]调用所述动力学模型，确定所述测试数据对应的预测控制数据；
[0025]基于所述预测控制数据和所述测试数据包括的测试控制数据，确定所述测试数据对应的测试误差；
[0026]若所述测试误差不符合测试条件，则调整所述函数中的至少一个参数对应的取值范围，基于调整后所述多个参数对应的取值范围，重新训练所述动力学模型，直至调用训练后的所述动力学模型所确定的所述测试数据对应的测试误差符合所述测试条件。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0028]调用训练后的所述动力学模型，确定多个预设状态数据分别对应的控制数据；
[0029]基于每个所述预设状态数据及对应的控制数据，构造查询表；
[0030]从所述查询表中查询任一状态数据对应的控制数据。
[0031]在一种可能的实现方式中，所述历史状态数据包括加速度，所述方法还包括：
[0032]采集所述目标车辆在所述时刻下的加速度和所述目标车辆所行驶的路面的坡度；
[0033]基于所述坡度对所述加速度进行调整，得到调整后的加速度。
[0034]另一方面，提供了一种目标车辆的控制装置，所述装置包括：
[0035]数据获取模块，用于获取目标车辆的目标状态数据，所述目标状态数据表示所述目标车辆需要达到的目标状态；
[0036]数据确定模块，用于获取所述目标车辆的多组历史数据，基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，每组历史数据包括所
述目标车辆在一个时刻下的历史状态数据和历史控制数据，所述历史状态数据表示所述目标车辆在所述时刻下的状态，所述历史控制数据为在所述时刻下用于控制所述目标车辆的数据；
[0037]车辆控制模块，用于基于所述目标控制数据，控制所述目标车辆从当前状态向所述目标状态转变。
[0038]在一种可能的实现方式中，所述数据确定模块，用于：
[0039]从所述目标车辆的多组历史数据中，确定与所述目标状态数据对应的至少两组邻近历史数据，所述邻近历史数据包括的历史状态数据与所述目标状态数据之间的距离最近；
[0040]基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据，确定所述目标状态数据对应的所述目标控制数据。
[0041]在一种可能的实现方式中，所述数据确定模块，用于以下任一项：
[0042]基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据的权重，对所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据进行加权处理，得到所述目标状态数据对应的目标控制数据，其中，所述邻近历史数据包括的历史控制数据的权重与所述邻近历史数据包括的历史状态数据与所述目标状态数据之间的距离负相关；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的目标状态数据，所述目标状态数据表示所述目标车辆需要达到的目标状态；获取所述目标车辆的多组历史数据，基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，每组历史数据包括所述目标车辆在一个时刻下的历史状态数据和历史控制数据，所述历史状态数据表示所述目标车辆在所述时刻下的状态，所述历史控制数据为在所述时刻下用于控制所述目标车辆的数据；基于所述目标控制数据，控制所述目标车辆从当前状态向所述目标状态转变。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，包括：从所述目标车辆的多组历史数据中，确定与所述目标状态数据对应的至少两组邻近历史数据，所述邻近历史数据包括的历史状态数据与所述目标状态数据之间的距离最近；基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据，确定所述目标状态数据对应的所述目标控制数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，包括以下任一项：基于所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据的权重，对所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据进行加权处理，得到所述目标状态数据对应的目标控制数据，其中，所述邻近历史数据包括的历史控制数据的权重与所述邻近历史数据包括的历史状态数据与所述目标状态数据之间的距离负相关；将所述至少两组邻近历史数据包括的历史控制数据的平均值，确定为所述目标状态数据对应的目标控制数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，动力学模型包括所述多组历史数据和用于确定所述目标控制数据的函数；所述获取所述目标车辆的多组历史数据，基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对应的目标控制数据，包括：调用所述动力学模型，获取所述目标车辆的多组历史数据，并将所述多组历史数据及所述目标状态数据输入至所述函数中，得到所述目标控制数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述函数包括多个参数；训练所述动力学模型的过程包括：在本次迭代过程中，基于所述多个参数对应的取值范围确定参数取值集合，所述参数取值集合中包括每个参数的取值，且每个参数的取值分别属于每个参数的取值范围，并按照每个参数的取值，配置所述动力学模型中的每个参数；调用配置后的所述动力学模型分别确定多个历史状态数据对应的预测控制数据，基于多个历史控制数据及多个预测控制数据，确定所述参数取值集合的误差；继续在下一次迭代过程中确定下一个参数取值集合的误差，直至确定出最后一个参数取值集合的误差，按照误差符合误差条件的参数取值集合中每个参数的取值，配置所述动力学模型中的每个参数，得到训练后的所述动力学模型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的测试数据，所述测试数据包括所述目标车辆的测试状态数据和测试控制数据；调用所述动力学模型，确定所述测试数据对应的预测控制数据；基于所述预测控制数据和所述测试数据包括的测试控制数据，确定所述测试数据对应的测试误差；若所述测试误差不符合测试条件，则调整所述函数中的至少一个参数对应的取值范围，基于调整后所述多个参数对应的取值范围，重新训练所述动力学模型，直至调用训练后的所述动力学模型所确定的所述测试数据对应的测试误差符合所述测试条件。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：调用训练后的所述动力学模型，确定多个预设状态数据分别对应的控制数据；基于每个所述预设状态数据及对应的控制数据，构造查询表；从所述查询表中查询任一状态数据对应的控制数据。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史状态数据包括加速度，所述方法还包括：采集所述目标车辆在所述时刻下的加速度和所述目标车辆所行驶的路面的坡度；基于所述坡度对所述加速度进行调整，得到调整后的加速度。9.一种目标车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于获取目标车辆的目标状态数据，所述目标状态数据表示所述目标车辆需要达到的目标状态；数据确定模块，用于获取所述目标车辆的多组历史数据，基于所述多组历史数据及所述目标状态数据，确定所述目标状态数据对...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱珩，郭晋文，韩坪良，王磊，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：