本申请公开了一种车轮转向角的获取方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术技术领域，该方法包括：通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，测量杆与车辆的轮胎同步转向，图像采集设备与轮胎不同步转向，轮胎为由车辆的方向盘控制转向的任一轮胎；对第一图像中的测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取车辆的车轮转向角。该方法能够通过非接触的图像处理方式获取车轮转向角，不受传感器的误差影响，提高了获取的车轮转向角的准确性。提高了获取的车轮转向角的准确性。提高了获取的车轮转向角的准确性。
【技术实现步骤摘要】
车轮转向角的获取方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种车轮转向角的获取方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆的自动驾驶系统中，控制系统通过向转向机发送控制信号来控制方向盘转动，进而通过方向盘转动带动车辆的轮胎转动，以使车辆按预定路径行驶。由于车辆在行驶过程中针对不同车速或者不同弯道等不同工况，方向盘转向角与车轮转向角之间的关系不同。因此，需要根据不同工况下的方向盘转向角与车轮转向角之间的关系来优化控制系统对方向盘的控制，以避免车辆在行驶过程中发生路径偏移。其中，精确获取车轮转向角是获取方向盘转向角与车轮转向角之间的关系的关键。
[0003]相关技术中，利用车辆上安装的横向加速度传感器、横摆角速度传感器等获取车辆的横向加速度和横摆角速度等检测数据，根据检测数据对车轮转向角进行估算。
[0004]但是，当传感器检测的信号较弱或者信号的信噪比较低时，会导致通过传感器获取的检测数据误差较大，进而使得根据检测数据估算的车轮转向角的精确度较低。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种车轮转向角的获取方法、装置、设备及存储介质，能够解决相关技术中的问题。
[0006]第一方面，提供一种车轮转向角的获取方法，所述方法包括：
[0007]通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，所述测量杆与车辆的轮胎同步转向，所述图像采集设备与所述轮胎不同步转向，所述轮胎为由所述车辆的方向盘控制转向的任一轮胎；
[0008]对所述第一图像中的所述测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取所述车辆的车轮转向角。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述根据位置识别结果获取所述车辆的车轮转向角，包括：
[0010]根据所述位置识别结果确定所述测量杆在所述第一图像中的第一位置；
[0011]将所述第一位置与参考位置之间的夹角作为第一转向角，基于所述第一转向角获取所述车轮转向角，所述参考位置为所述测量杆在所述轮胎摆正时的位置。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一转向角获取所述车轮转向角，包括：
[0013]根据初始偏置值对所述第一转向角进行补偿，将补偿后的角度作为所述车轮转向角，所述初始偏置值指示所述第一转向角与所述轮胎的真实转向角之间的偏差值。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述车辆的车身侧面与参考平面平行放置，所述测量杆的中心位置设置有激光发射器，所述激光发射器用于向所述参考平面发射激光，所述车辆与所述参考平面之间的距离为第一距离；
[0015]所述根据初始偏置值对所述第一转向角进行补偿之前，还包括：
[0016]在所述轮胎摆正时，获取所述激光打在所述参考平面上的第一激光点；
[0017]在所述轮胎发生转向后，获取所述激光打在所述参考平面上的第二激光点，通过所述图像采集设备获取所述轮胎发生转向后的包括所述测量杆的第二图像，对所述第二图像中的所述测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取所述车辆的第二转向角；
[0018]基于第二距离和所述第一距离获取所述车辆的第三转向角，所述第二距离为所述第一激光点与所述第二激光点之间的距离；
[0019]根据所述第二转向角与所述第三转向角之间的差别，确定所述初始偏置值。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述第一图像对应第一工况和第一方向盘转向角；所述根据位置识别结果获取所述车辆的车轮转向角之后，还包括：
[0021]基于所述第一方向盘转向角与所述车轮转向角，获取所述第一工况下的方向盘转向角与车轮转向角之间的关系，所述方向盘转向角与车轮转向角之间的关系用于优化控制系统在所述第一工况下对所述方向盘的控制。
[0022]在一种可能的实施方式中，所述测量杆的形状为圆柱体，所述测量杆的任一端面与所述轮胎的油封端面对齐连接，所述测量杆的长度不小于长度阈值，所述测量杆的直径不小于直径阈值，所述测量杆的颜色与所述轮胎的颜色不同，所述测量杆表面的反光概率小于第一概率阈值。
[0023]在一种可能的实施方式中，所述图像采集设备的镜头光轴通过所述测量杆，所述图像采集设备安装于所述轮胎上方的所述车辆的钢梁上，所述钢梁在所述车辆的行驶过程中的晃动概率小于第二概率阈值。
[0024]第二方面，提供了一种车轮转向角的获取装置，所述装置包括：
[0025]第一获取模块，用于通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，所述测量杆与车辆的轮胎同步转向，所述图像采集设备与所述轮胎不同步转向，所述轮胎为由所述车辆的方向盘控制转向的任一轮胎；
[0026]识别模块，用于对所述第一图像中的所述测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取所述车辆的车轮转向角。
[0027]在一种可能的实施方式中，识别模块，用于根据所述位置识别结果确定所述测量杆在所述第一图像中的第一位置；将所述第一位置与参考位置之间的夹角作为第一转向角，基于所述第一转向角获取所述车轮转向角，所述参考位置为所述测量杆在所述轮胎摆正时的位置。
[0028]在一种可能的实施方式中，识别模块，用于根据初始偏置值对所述第一转向角进行补偿，将补偿后的角度作为所述车轮转向角，所述初始偏置值指示所述第一转向角与所述轮胎的真实转向角之间的偏差值。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述车辆的车身侧面与参考平面平行放置，所述测量杆的中心位置设置有激光发射器，所述激光发射器用于向所述参考平面发射激光，所述车辆与所述参考平面之间的距离为第一距离；
[0030]该装置还包括：标定模块，用于在所述轮胎摆正时，获取所述激光打在所述参考平面上的第一激光点；在所述轮胎发生转向后，获取所述激光打在所述参考平面上的第二激光点，通过所述图像采集设备获取所述轮胎发生转向后的包括所述测量杆的第二图像，对
所述第二图像中的所述测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取所述车辆的第二转向角；基于第二距离和所述第一距离获取所述车辆的第三转向角，所述第二距离为所述第一激光点与所述第二激光点之间的距离；根据所述第二转向角与所述第三转向角之间的差别，确定所述初始偏置值。
[0031]在一种可能的实施方式中，该装置还包括：第二获取模块，用于基于所述第一方向盘转向角与所述车轮转向角，获取所述第一工况下的方向盘转向角与车轮转向角之间的关系，所述方向盘转向角与车轮转向角之间的关系用于优化控制系统在所述第一工况下对所述方向盘的控制。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述测量杆的形状为圆柱体，所述测量杆的任一端面与所述轮胎的油封端面对齐连接，所述测量杆的长度不小于长度阈值，所述测量杆的直径不小于直径阈值，所述测量杆的颜色与所述轮胎的颜色不同，所述测量杆表面的反光概率小于第一概率阈值。
[0033]在一种可能的实施方式中，所述图像采集设备的镜头光轴通过所述测量杆，所述图像采集设备安装于所述轮胎上方的所述车辆的钢梁上，所述钢梁在所述车辆的行驶过程中的晃动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车轮转向角的获取方法，其特征在于，所述方法包括：通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，所述测量杆与车辆的轮胎同步转向，所述图像采集设备与所述轮胎不同步转向，所述轮胎为由所述车辆的方向盘控制转向的任一轮胎；对所述第一图像中的所述测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取所述车辆的车轮转向角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位置识别结果获取所述车辆的车轮转向角，包括：根据所述位置识别结果确定所述测量杆在所述第一图像中的第一位置；将所述第一位置与参考位置之间的夹角作为第一转向角，基于所述第一转向角获取所述车轮转向角，所述参考位置为所述测量杆在所述轮胎摆正时的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转向角获取所述车轮转向角，包括：根据初始偏置值对所述第一转向角进行补偿，将补偿后的角度作为所述车轮转向角，所述初始偏置值指示所述第一转向角与所述轮胎的真实转向角之间的偏差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的车身侧面与参考平面平行放置，所述测量杆的中心位置设置有激光发射器，所述激光发射器用于向所述参考平面发射激光，所述车辆与所述参考平面之间的距离为第一距离；所述根据初始偏置值对所述第一转向角进行补偿之前，还包括：在所述轮胎摆正时，获取所述激光打在所述参考平面上的第一激光点；在所述轮胎发生转向后，获取所述激光打在所述参考平面上的第二激光点；通过所述图像采集设备获取所述轮胎发生转向后的包括所述测量杆的第二图像，对所述第二图像中的所述测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取所述车辆的第二转向角；基于第二距离和所述第一距离获取所述车辆的第三转向角，所述第二距离为所述第一激光点与所述第二激光点之间的距离；根据所述第二转向角与所述第三转向角之间的差别，确定所述初始偏置值。5.根据权利要求1
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4任一所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：康建云，孙正伟，金达，张明超，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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