决策信息获取方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种决策信息获取方法、装置、终端及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；在道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，第一目标区域为道路图像中的不可行驶区域，车道线信息用于指示道路图像中的各车道线；基于车道线信息和第一目标区域，确定决策信息。上述方案，通过从当前车辆行驶过程中拍摄的道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，能够确定道路上的车道线在道路图像中的位置，还能够基于车道线和不可行驶区域，来确定当前车辆周围的行驶环境，进而确定决策信息，从而根据决策信息来控制当前车辆有效的躲避道路上的障碍物，提高车辆的控制效率。提高车辆的控制效率。提高车辆的控制效率。

【技术实现步骤摘要】
决策信息获取方法、装置、终端及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种决策信息获取方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶汽车已能够处理大多数的交通场景。然而，在当前车辆自动驾驶的过程中，当前车辆与车道上的障碍物的博弈是无处不在的。因此，对障碍物进行检测和预测以控制当前车辆安全的行驶，是非常重要的研究方向。
[0003]目前，在对障碍物进行检测时，通常是将障碍物简化为一个矩形框(bounding box)。这种检测方法忽略了障碍物的实际形状，会导致检测结果不准确，出现漏检的情况，进而影响对当前车辆的控制决策，无法控制当前车辆有效的躲避障碍物。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种决策信息获取方法、装置、终端及存储介质，能够基于车道线和不可行驶区域，来确定当前车辆周围的行驶环境，进而确定决策信息，从而根据决策信息来控制当前车辆有效的躲避道路上的障碍物，提高车辆的控制效率。所述技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种决策信息获取方法，所述方法包括：
[0006]获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；
[0007]在所述道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，所述第一目标区域为所述道路图像中的不可行驶区域，所述车道线信息用于指示所述道路图像中的各车道线；
[0008]基于所述车道线信息和所述第一目标区域，确定决策信息，所述决策信息用于指示如何控制所述当前车辆，以使所述当前车辆避开所述第一目标区域。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述车道线信息和所述第一目标区域，确定所述决策信息，包括：
[0010]从所述车道线信息中，获取第一车道线和第二车道线，所述第一车道线为所述当前车辆所在车道左侧的车道线，所述第二车道线为所述当前车辆所在车道右侧的车道线；
[0011]基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息。
[0012]在一些实施例中，所述基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息，包括：
[0013]基于所述第一车道线，确定第一车道区域，所述第一车道区域为以所述第一车道线为中心的矩形区域；
[0014]基于所述第二车道线，确定第二车道区域，所述第二车道区域为以所述第二车道线为中心的矩形区域；
[0015]根据所述第一车道区域和所述第二车道区域中的至少一个与所述第一目标区域
之间的位置关系，确定第一决策信息，所述第一决策信息用于指示检测到有车辆汇入当前车道，控制所述当前车辆执行降低速度、切换车道以及向左右避让中的至少一种。
[0016]在一些实施例中，所述基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息，包括：
[0017]基于所述第一车道线和所述第二车道线，确定车道中心线，所述车道中心线为所述当前车辆所在车道的中心线；
[0018]根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间的位置关系，确定第二决策信息，所述第二决策信息用于指示当前车道存在障碍物，控制所述当前车辆降低速度或者切换车道。
[0019]在一些实施例中，所述根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间的位置关系，确定第二决策信息，包括：
[0020]在所述第一车道线或所述第二车道线部分缺失的情况下，基于所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间相对距离的变化趋势，确定所述障碍物的障碍物类型，所述障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；
[0021]在所述障碍物类型为静态障碍物的情况下，确定所述第二决策信息。
[0022]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0023]在所述障碍物类型为动态障碍物的情况下，确定第三决策信息，所述第三决策信息用于指示当前处于缓慢行驶状态，控制所述当前车辆保持当前车道行驶。
[0024]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0025]在未获取到所述车道线信息的情况下，确定第四决策信息，所述第四决策信息用于提示驾驶人员控制所述当前车辆。
[0026]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0027]以所述当前车辆所在的位置为原点，构建道路坐标系；
[0028]基于所述道路坐标系，在所述道路图像中确定各车道线的位置，得到所述车道线信息。
[0029]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0030]基于区域检测模型对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像对应的图像布尔矩阵，所述图像布尔矩阵中的元素用于表示所述道路图像中对应像素的布尔值，所述区域检测模型用于检测输入图像中的可行驶区域；
[0031]将所述图像布尔矩阵中取值为0的像素对应的图像区域，确定为所述第一目标区域。
[0032]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0033]获取样本图像以及所述样本图像的标注信息，所述标注信息用于指示所述样本图像中的可行驶区域和不可行驶区域；
[0034]以所述标注信息为监督信息，基于所述样本图像对第i轮迭代的区域检测模型进行训练，i为正整数。
[0035]另一方面，提供了一种决策信息获取装置，所述装置包括：
[0036]第一获取模块，用于获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；
[0037]感知模块，用于在所述道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，所述第一目
标区域为所述道路图像中的不可行驶区域，所述车道线信息用于指示所述道路图像中的各车道线；
[0038]决策模块，用于基于所述车道线信息和所述第一目标区域，确定决策信息，所述决策信息用于指示如何控制所述当前车辆，意识所述当前车辆避开所述第一目标区域。
[0039]在一些实施例中，
[0040]所述决策模块，包括：
[0041]获取单元，用于从所述车道线信息中，获取第一车道线和第二车道线，所述第一车道线为所述当前车辆所在车道左侧的车道线，所述第二车道线为所述当前车辆所在车道右侧的车道线；
[0042]决策单元，用于基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息。
[0043]在一些实施例中，所述决策单元，用于基于所述第一车道线，确定第一车道区域，所述第一车道区域为以所述第一车道线为中心的矩形区域；基于所述第二车道线，确定第二车道区域，所述第二车道区域为以所述第二车道线为中心的矩形区域；根据所述第一车道区域和所述第二车道区域中的至少一个与所述第一目标区域之间的位置关系，确定第一决策信息，所述第一决策信息用于指示检测到有车辆汇入当前车道，控制所述当前车辆执行降低速度、切换车道以及向左右避让中的至少一种。
[0044]在一些实施例中，所述决策单元，用于基于所述第一车道线和所述第二车道线，确定车道中心线，所述车道中心线为所述当前车辆所在车道的中心线；根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种决策信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；在所述道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，所述第一目标区域为所述道路图像中的不可行驶区域，所述车道线信息用于指示所述道路图像中的各车道线；基于所述车道线信息和所述第一目标区域，确定决策信息，所述决策信息用于指示如何控制所述当前车辆，以使所述当前车辆避开所述第一目标区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线信息和所述第一目标区域，确定所述决策信息，包括：从所述车道线信息中，获取第一车道线和第二车道线，所述第一车道线为所述当前车辆所在车道左侧的车道线，所述第二车道线为所述当前车辆所在车道右侧的车道线；基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息，包括：基于所述第一车道线，确定第一车道区域，所述第一车道区域为以所述第一车道线为中心的矩形区域；基于所述第二车道线，确定第二车道区域，所述第二车道区域为以所述第二车道线为中心的矩形区域；根据所述第一车道区域和所述第二车道区域中的至少一个与所述第一目标区域之间的位置关系，确定第一决策信息，所述第一决策信息用于指示检测到有车辆汇入当前车道，控制所述当前车辆执行降低速度、切换车道以及向左右避让中的至少一种。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线、所述第二车道线以及所述第一目标区域，确定所述决策信息，包括：基于所述第一车道线和所述第二车道线，确定车道中心线，所述车道中心线为所述当前车辆所在车道的中心线；根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间的位置关系，确定第二决策信息，所述第二决策信息用于指示当前车道存在障碍物，控制所述当前车辆降低速度或者切换车道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间的位置关系，确定第二决策信息，包括：在所述第一车道线或所述第二车道线部分缺失的情况下，基于所述车道中心线与所述第一目标区域的边界之间相对距离的变化趋势，确定所述障碍物的障碍物类型，所述障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；在所述障碍物类型为静态障碍物的情况下，确定所述第二决策信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述障碍物类型为动态障碍物的情况下，确定第三决策信息，所述第三决策信息用于指示当前处于缓慢行驶状态，控制所述当前车辆保持当前车道行驶。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在未获取到所述车道线信息的情况下，确定第四决策信息，所述第四决策信息用于提示驾驶人员控制所述当前车辆。
8.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述当前车辆所在的位置为原点，构建道路坐标系；基于所述道路坐标系，在所述道路图像中确定各车道线的位置，得到所述车道线信息。9.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于区域检测模型对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像对应的图像布尔矩阵，所述图像布尔矩阵中的元素用于表示所述道路图像中对应像素的布尔值，所述区域检测模型用于检测输入图像中的可行驶区域；将所述图像布尔矩阵中取值为0的像素对应的图像区域，确定为所述第一目标区域。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取样本图像以及所述样本图像的标注信息，所述标注信息用于指示所述样本图像中的可行驶区域和不可行驶区域；以所述标注信息为监督信息，基于所述样本图像对第i轮迭代的区域检测模型进行训练，i为正整数。11.一种决策信息获取装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；感知模块，用于在所述道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，所述第一目标区域为所述道路图像中的不可行驶区域，所述车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：左罗，江志浩，王超，张笑枫，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：