交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质，通过获取车辆在行驶方向采集的检测图像，对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，且获取车辆的位姿信息，以基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果，进一步融合交通灯识别结果和交通灯检索结果从而获得交通灯目标检测结果，以结合检测图像和预设地图确定交通灯状态，提高交通灯状态检测的准确性。灯状态检测的准确性。灯状态检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，更具体地，涉及一种交通灯状态检测方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]交通灯状态的准确检测对于车辆的很多应用场景具有重要的作用，例如自动驾驶、辅助驾驶、驾驶路线规划等应用场景。
[0003]而现有技术的交通灯状态识别，通常是采集检测图像，识别检测图像中是否存在交通灯等，存在较大的局限性。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种交通灯状态检测方法、装置、车辆以及存储介质，以改善上述问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种交通灯状态检测方法，应用于车辆，该方法包括：获取车辆在行驶方向采集的检测图像；对检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果；获取车辆的位姿信息；基于位姿信息在预设地图中查找对应的交通灯检索结果；融合交通灯识别结果和交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果。
[0006]可选地，位姿信息包括位置子信息和姿态子信息；基于预设地图和位姿信息，获得交通灯检索结果，包括：确定预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通灯状态检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆在行驶方向采集的检测图像；对所述检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果；获取所述车辆的位姿信息；基于所述位姿信息在所述预设地图中查找对应的交通灯检索结果；融合所述交通灯识别结果和所述交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置子信息和姿态子信息；所述基于预设地图和所述位姿信息，获得交通灯检索结果，包括：确定所述预设地图中与所述位置子信息对应的目标位置；根据所述姿态子信息确定目标检测角度；基于所述目标位置和所述目标检测角度在所述预设地图查找地图交通灯信息；根据查找到的所述地图交通灯信息获得交通灯检索结果。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述交通灯识别结果包括所述行驶方向上的检测交通灯信息；所述交通灯检索结果包括地图交通灯信息；所述融合所述交通灯识别结果与所述交通灯检索结果获得交通灯目标检测结果，包括：根据所述检测交通灯信息确定检测交通灯在预设二维坐标系中的待融合位置；根据所述地图交通灯信息确定地图交通灯在所述预设二维坐标系中的地图位置；在所述地图位置中确定与所述待融合位置匹配的地图位置作为目标地图位置；将所述目标地图位置对应的地图交通灯作为目标交通灯；根据所述检测交通灯信息和所述目标交通灯对应的地图交通灯信息确定交通灯目标检测结果。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述车辆设置有多个图像采集装置；所述获取所述车辆在行驶方向采集的检测图像，包括：分别获取所述车辆的多个图像采集装置在行驶方向采集的检测图像；所述对所述检测图像进行识别处理，获得交通灯识别结果，包括：分别对每个所述图像采集装置采集的所述检测图像进行识别处理，获得局部交通灯识别结果；融合多个所述图像采集装置对应的所述局部交通灯识别结...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏越，李维维，卢留培，吴高进，刘兰个川，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：