车道定位方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车道定位方法、装置及设备，涉及地图、导航、智能交通、车联网、智能车控制技术、自动驾驶和高级辅助驾驶等领域。所述方法包括：获取目标车辆的道路图像；获取目标车辆所在位置对应的车道信息；对道路图像进行视觉识别处理，得到车道线属性信息；确定与车道线属性信息匹配的目标先验信息；基于车道信息和目标先验信息，确定目标车辆的后验概率信息；根据后验概率信息，确定目标车辆的车道位置。本申请实施例提供的技术方案，通过识别道路图像中的车道线属性信息，并结合与车道线属性信息相关的先验概率知识，即可确定车辆在各车道上的后验概率进而定位车道，降低车道定位对设备和高精地图数据的依赖，提升了车道定位的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
车道定位方法、装置及设备


[0001]本申请涉及地图、导航、智能交通、车联网、智能车控制技术、自动驾驶和高级辅助驾驶等领域，特别涉及一种车道定位方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]车道定位用于确定车辆在地图中车道序号。在智能车控制
，如自动驾驶场景或高级辅助驾驶场景中，实现车道级定位变得越来越重要。
[0003]相关技术中，一种方式是基于RTK(Real Time Kinematic，实时动态)载波相位差分技术实现车辆定位；另一种方式是基于铺设传感器的方法，如地磁传感，能实现车辆位置的感知识别；还有一种方式是基于激光雷达测距和三维点云特征扫描技术实现车辆位置的精确跟踪。
[0004]然而，上述相关技术对设备和高精地图数据的依赖程度高、实施难度大、实施成本高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车道定位方法、装置及设备，能够降低车道定位时对设备和高精地图数据的依赖程度，降低实施难度，节省实施成本。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车道定位方法，所述方法包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的道路图像；获取所述目标车辆所在位置对应的车道信息；对所述道路图像进行视觉识别处理，得到车道线属性信息；确定与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，所述目标先验信息是指在所述车道线属性信息的条件下预测车道位置的先验概率信息；基于所述车道信息和所述目标先验信息，确定所述目标车辆的后验概率信息；根据所述后验概率信息，确定所述目标车辆的车道位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取先验信息，所述先验信息用于表征车道线的属性与虚拟观测车道之间的关联关系；所述确定与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，包括：确定所述先验信息中与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线属性信息包括至少一条车道线的车道线类型和车道线颜色，所述目标先验信息包括所述至少一条车道线各自对应的类型先验概率和颜色先验概率；所述确定所述先验信息中与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，包括：对于所述至少一条车道线中的目标车道线，确定所述先验信息中各个虚拟观测车道下所述目标车道线的目标类型对应的类型先验概率，所述类型先验概率是指所述目标车辆在所述虚拟观测车道下，所述目标车道线属于所述目标类型的先验概率；确定所述先验信息中所述各个虚拟观测车道下所述目标车道线的目标颜色对应的颜色先验概率，所述颜色先验概率是指所述目标车辆在所述虚拟观测车道下，所述目标车道线为所述目标颜色的先验概率；得到所述至少一条车道线各自对应的类型先验概率和颜色先验概率。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线属性信息还包括所述至少一条车道线的车道线方程，所述先验信息包括车道线间距先验信息，所述获取先验信息，包括：根据至少两条车道线的车道线方程，确定车道线间距信息；基于所述车道线间距信息，确定所述车道线间距先验信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标先验信息包括所述至少一条车道线对应的间距先验概率，所述确定所述先验信息中与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，包括：在所述车道线间距信息包括第一车道线间距的情况下，确定所述各个虚拟观测车道对应的第一间距先验概率，所述第一车道线间距用于表征所述目标车辆左侧车道线的间距信息，所述第一间距先验概率用于表征所述目标车辆在所述虚拟观测车道下所述第一车道线间距的真实性；在所述车道线间距信息包括第二车道线间距的情况下，确定所述各个虚拟观测车道对应的第二间距先验概率，所述第二车道线间距用于表征所述目标车辆右侧车道线的间...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖宁，田野，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：