一种车道边线检测方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及一种车道边线检测方法、装置、存储介质及电子设备。该车道边线检测方法包括：通过获取待检测的地面点云数据，剔除掉非地面点云数据，降低了检测难度，提升了运行效率；另一方面，基于地面点云数据中各点的强度信息，生成与地面点云数据对应的强度栅格图，对强度栅格图进行分割，生成与强度栅格图对应的掩码图；基于掩码图中的车道边线掩码的位置，确定车道边线在强度栅格图中的位置；由于车道边线在强度栅格图中的视角大，进而通过在强度栅格图中检测车道边线位置的召回率高，提升了检测车道边线的精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种车道边线检测方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及数据处理
，具体涉及一种车道边线检测方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在车道边线的检测过程中，通常会在绘制车道元素方面使用深度学习技术。比如通过摄像头采集的视觉图像，基于图像利用深度学习模型，分割出路面中的车道边线。
[0003]但是，受摄像头的视角和可视范围的限制，每张图片中的元素数量有限，导致检测结果的准确度低。另外，受不同天气或光照强度的影响导致拍摄图片不清晰，降低车道边线检测算法的检测精度。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种车道边线检测方法、装置、存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的不能获取清晰的图片进而导致车道边线检测算法检测精度低的情况。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道边线检测方法，其特征在于，包括：获取待检测的地面点云数据；基于所述地面点云数据中各点的强度信息，生成与所述地面点云数据对应的强度栅格图；对所述强度栅格图进行分割，生成与所述强度栅格图对应的掩码图；基于所述掩码图中的车道边线掩码的位置，确定所述车道边线在所述强度栅格图中的位置。2.根据权利要求1所述的车道边线检测方法，其特征在于，所述获取待检测的地面点云数据，包括：获取环境点云数据，其中，所述环境点云数据包括地面区域对应的点云数据以及非地面区域对应的点云数据；对所述环境点云数据进行形态学滤波，将所述环境点云数据分隔为非地面点云数据和地面点云数据。3.根据权利要求2所述的车道边线检测方法，其特征在于，所述对所述环境点云数据进行形态学滤波，将所述环境点云数据分隔为非地面点云数据和地面点云数据包括：对所述环境点云数据中各点进行开运算，得到运算后数据；基于所述运算后数据中各点的高度，将所述点云数据分隔为非地面点云数据和地面点云数据。4.根据权利要求1所述的车道边线检测方法，其特征在于，所述基于所述地面点云数据中各点的强度信息，生成与所述地面点云数据对应的强度栅格图，包括：栅格化所述地面点云数据，并获取各栅格中点的反射强度值；基于所述栅格中点的反射强度值，确定所述栅格的反射强度值；基于所述栅格的反射强度值，对各所述栅格进行拉伸变换，生成与所述地面点云数据对应的强度栅格图。5.根据权利要求4所述的车道边线检测方法，其特征在于，所述基于所述栅格中点的反射强度值，确定所述栅格的反射强度值，包括：基于预设配置原则，将所述栅格中第一点的反射强度值配置为所述栅格的反射强度值。6.根据权利要求4所述的车道边线检测方法，其特征在于，所述基于所述栅格的反射强度值，对各所述栅格进行拉伸变换，生成与所述地面点云数据对应的强度栅格图，包括：在所述栅格的反射强度值位于所述预设范围内的情况下，在所述强度栅格图中所述栅格的显示位置处显示所述栅格的反射强度值；或者在所述栅格的反射强度值位于所述预设范围外的情况下，为所述栅格配置第一反射强度值，并在所述强度栅格图中所述栅格的显示位置处显示所述第一反射强度值；以用于生成所述强度栅格图。7.根据权利要求1所述的车道边线检测方法，其特征在于，所述对所述强度栅格图进行分割，生成与所述强度栅格图对应的掩码图，包括：对所述强度栅格图进行级联空洞卷积处理以及空间金字塔池化处理，得到处理后栅格图；
对所述处理后栅格图进行切片，并对切片后的栅格图进行分割，生成掩码图片段；基于切...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐凯涛，孔旗，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：