自主作业设备制造技术

本实用新型专利技术实施例提供了一种自主作业设备，涉及自主作业设备技术领域。行走轮，自主作业设备包括：主体机构；移动机构；移动机构包括行走轮，行走轮中设置有磁性组件；信号检测电路包括：第一传感器、信号处理电路以及处理器；第一传感器用于获取行走轮中的磁性组件运动产生的磁场变化信号并转换为第一电信号；第一传感器还用于获取用于限定所述自主作业设备的工作区域的边界的边界信号，并将所述边界信号转换为第二电信号；所述第二电信号用于指示所述自主作业设备与所述工作区域的边界的相对位置关系。本实用新型专利技术能够结合行走轮的旋转状态与自主作业设备与工作区域的边界的相对位置关系来对自主作业设备的行走异常状态进行检测。行检测。行检测。

【技术实现步骤摘要】
自主作业设备


[0001]本技术涉及自主作业设备
，具体涉及一种自主作业设备。

技术介绍

[0002]割草机器人是一种用于修剪草坪、植被等的自动化作业设备，其已经在日常生活中得到了普遍的应用，给人们生活带来了很大的便利。
[0003]然后，割草机器人通常在草坪上工作，容易出现打滑现象，打滑严重时会严重磨损草坪，如何识别和检测打滑是一项亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供了一种自主作业设备，能够结合行走轮的旋转状态与自主作业设备与工作区域的边界的相对位置关系来对自主作业设备的行走异常状态进行检测。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种自主作业设备，包括：主体机构；移动机构，所述移动机构设置于所述主体机构，所述移动机构用于将所述主体机构支撑于行走面上，并带动所述主体机构于所述行走面上移动；所述移动机构包括行走轮，所述行走轮中设置有磁性组件；信号检测电路，包括：依次电连接的第一传感器、信号处理电路以及处理器；所述第一传感器用于获取所述行走轮中的磁性组件运动所产生的磁场变化信号，并将所述磁场变化信号转换为第一电信号；所述第一电信号用于指示所述行走轮的旋转状态；所述第一传感器还用于获取用于限定所述自主作业设备的工作区域的边界的边界信号，并将所述边界信号转换为第二电信号；所述第二电信号用于指示所述自主作业设备与所述工作区域的边界的相对位置关系。
[0006]本技术实施例中，自主作业设备中的第一传感器能够获取行走轮中的磁性组件运动所产生的磁场变化信号，并将磁场变化信号转换为用于指示所述行走轮的旋转状态的第一电信号，第一传感器还能够获取用于限定所述自主作业设备的工作区域的边界的边界信号，并将所述边界信号转换为第二电信号，从而处理器用于根据所述第一电信号，确定所述行走轮的旋转状态，处理器还可以根据所述第二电信号，确定所述自主作业设备与所述工作区域的边界的相对位置关系；基于此，能够结合行走轮的旋转状态与自主作业设备与工作区域的边界的相对位置关系来对自主作业设备的行走异常状态进行检测。
[0007]在一个实施例中，所述信号处理电路包括第一信号通道与第二信号通道，所述第一信号通道的输入端与所述第二信号通道的输入端分别与所述第一传感器电连接，所述第一信号通道的输出端与所述第二信号通道的输出端分别电连接于处理器；所述第一信号通道包括：第一滤波电路，所述第一滤波电路用于滤除所述第二电信号；所述第二信号通道包括：第二滤波电路，所述第二滤波电路用于滤除所述第一电信号。
[0008]在一个实施例中，所述第一信号通道还包括：第一放大电路，所述第一放大电路连接在所述第一传感器与所述第一滤波电路之间。
[0009]在一个实施例中，所述第二信号通道还包括：第二放大电路，所述第二放大电路连接在所述第一传感器与所述第二滤波电路之间。
[0010]在一个实施例中，所述第二滤波电路包括：滤波电容，所述滤波电容相对于所述第一电信号的容抗大于或等于100kΩ。
[0011]在一个实施例中，所述第一电信号具有第一频带，所述第二电信号具有第二频带，所述第一滤波电路包括：第一RC滤波器，所述第一RC滤波器的截止频率小于或等于所述第二频带的最小频率。
[0012]在一个实施例中，所述第一RC滤波器的截止频率小于或等于所述第二频带的最小频率的一半。
[0013]在一个实施例中，所述第一RC滤波器的截止频率小于或等于35Hz。
[0014]在一个实施例中，所述第一电信号具有第一频带，所述第二电信号具有第二频带，所述第一频带的最大频率与所述第二频带的最小频率之比小于或等于 1/3。
[0015]在一个实施例中，所述第一频带的频率范围小于或等于10Hz。
[0016]在一个实施例中，所述第一频带的频率范围小于或等于8Hz。
[0017]在一个实施例中，所述第一频带的频率范围小于或等于5Hz。
[0018]在一个实施例中，所述第一频带的频率范围为2Hz～3Hz。
[0019]在一个实施例中，所述第二频带的频率范围为30Hz～80Hz。
[0020]在一个实施例中，所述第二频带的频率范围为60Hz～70Hz。
附图说明
[0021]图1是根据本技术第一实施例的行走轮的示意图；
[0022]图2是根据本技术第一实施例的行走轮的剖视图，剖线为图1中的X0
‑
X0；
[0023]图3是根据本技术第一实施例的磁性组件的示意图；
[0024]图4是根据本技术第一实施例的磁性组件的俯视图；
[0025]图5是根据本技术第一实施例的磁性组件的剖视图；
[0026]图6是根据本技术第一实施例的磁性组件的仰视图；
[0027]图7是根据本技术第一实施例的磁性组件的侧视图；
[0028]图8是根据本技术第一实施例的磁性组件的分解图；
[0029]图9是根据本技术第一实施例的磁性组件的磁性体的剖视图；
[0030]图10是根据本技术第一实施例的盒体的分解图；
[0031]图11是根据本技术第一实施例的盒体的剖视图；
[0032]图12是根据本技术第一实施例的行走轮处于一种状态下的剖视图，剖线为图1中的X0
‑
X0；
[0033]图13是根据本技术第一实施例的行走轮处于另一种状态下的剖视图，剖线为图1中的X0
‑
X0；
[0034]图14是根据本技术第二实施例的行走轮组件的示意图；
[0035]图15是根据本技术第二实施例的行走轮组件的剖视图，剖线为图 14中的X2
‑
X2；
[0036]图16是根据本技术第三实施例的自主作业设备的示意图；
[0037]图17是根据本技术第三实施例的自主作业设备的局部剖视图，剖线为图16中的X1
‑
X1；
[0038]图18是根据本技术第三实施例的自主作业设备的俯视图；
[0039]图19是根据本技术第三实施例的自主作业设备的仰视图；
[0040]图20是根据本技术第三实施例的自主作业设备的行走轮处于转动状态下磁场变化信号的示意图；
[0041]图21是根据本技术第三实施例的自主作业设备的行走轮处于停止状态下磁场变化信号的示意图；
[0042]图22是根据本技术第三实施例的自主作业设备的行走轮处于抖动状态下磁场变化信号的示意图；
[0043]图23是根据本技术第四实施例的自主作业设备的示意图；
[0044]图24是根据本技术第五实施例的自主作业设备的信号检测电路的示意图；
[0045]图25是根据本技术第五实施例的第一信号通道的电路结构图；
[0046]图26是根据本技术第五实施例的第二信号通道的电路结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主作业设备，其特征在于，包括：主体机构；移动机构，所述移动机构设置于所述主体机构，所述移动机构用于将所述主体机构支撑于行走面上，并带动所述主体机构于所述行走面上移动；所述移动机构包括行走轮，所述行走轮中设置有磁性组件；信号检测电路，包括：依次电连接的第一传感器、信号处理电路以及处理器；所述第一传感器用于获取所述行走轮中的磁性组件运动所产生的磁场变化信号，并将所述磁场变化信号转换为第一电信号；所述第一电信号用于指示所述行走轮的旋转状态；所述第一传感器还用于获取用于限定所述自主作业设备的工作区域的边界的边界信号，并将所述边界信号转换为第二电信号；所述第二电信号用于指示所述自主作业设备与所述工作区域的边界的相对位置关系。2.根据权利要求1所述的自主作业设备，其特征在于，所述信号处理电路包括第一信号通道与第二信号通道，所述第一信号通道的输入端与所述第二信号通道的输入端分别与所述第一传感器电连接，所述第一信号通道的输出端与所述第二信号通道的输出端分别电连接于处理器；所述第一信号通道包括：第一滤波电路，所述第一滤波电路用于滤除所述第二电信号；所述第二信号通道包括：第二滤波电路，所述第二滤波电路用于滤除所述第一电信号。3.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于，所述第一信号通道还包括：第一放大电路，所述第一放大电路连接在所述第一传感器与所述第一滤波电路之间。4.根据权利要求2所述的自主作业设备，其特征在于，所述第二信号通道还包括：第二放大电路，所述第二放大电路连接在所述第一传感器与所述第二滤波电路之间。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳世，崔江伟，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：