割草机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种割草机器人，割草机器人包括机身、驱动后轮、视觉识别模块、横梁和前轮。驱动后轮设置机身的后侧，横梁设置在机身前侧的底部，横梁的两侧安装有前轮，视觉识别模块设置在机身上，视觉识别模块位于机身的前侧且位于前轮的上方，横梁的中间位置与机身转动连接且能够相对机身沿割草机器人的高度方向摆动。如此，横梁能够相对机身转动，在割草机器人行走遇到障碍物时，前轮会带动横梁相对机身进行旋转，从而避免前轮在越障时带动机身的前部出现大幅度颠簸，增强了机身行走的稳定性，从而保证安装在机身前侧的视觉识别模块的稳定检测和识别功能。功能。功能。

【技术实现步骤摘要】
割草机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种割草机器人。

技术介绍

[0002]智能割草机器人在草坪上自动行走的过程，遇到凹凸不平的草坪路面，机器会随着地面发生颠簸晃动；一般智能割草机具备有3个轮子或者4个轮子，具有3个轮子的智能割草机贴着地面行走的能力较好，但是由于机身只有3个支撑点，在斜坡地面或者颠簸严重路面发生侧翻的概率比较大。具有4个轮子支撑的智能割草机，由于在机身四周有4个支撑点，发生侧翻的概率比较小，但是由于3点确定一个平面，4个轮子支撑的智能割草机往往会有1个轮子(从动轮)和地面没有接触，发生轮子悬空现象，割草机运动的过程中会向悬空轮子侧进行倾斜，直到悬空轮子接触地面，这个过程也是割草机器人的一个颠簸晃动过程，增大了设备行走运行的噪音，大大降低了设备行走的稳定性。
[0003]在相关技术中，具有视觉检测的智能割草机器人一般都是通过摄像头进行场景的识别和图像的处理，并进行割草区域的规划、建图、避障等功能。但是由于设备在运动过程中机身的颠簸，会影响摄像头的场景识别能力，增加图像的处理难度，防抖功能摄像头成本也太高。因此，如何保证割草机器人在运动过程中尽量的保持机身的稳定以提高整个设备视觉的检测和处理识别能力成为了技术人员研究的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种割草机器人，旨在解决现有技术中割草机器人在运动过程中机身的颠簸会影响摄像头的场景识别能力，增加图像的处理难度的技术问题。
[0005]本技术是这样实现的，本技术实施例的割草机器人包括：r/>[0006]机身；
[0007]设置在所述机身后侧的驱动后轮；
[0008]设置在所述机身上的视觉识别模块；
[0009]设置在所述机身前侧且位于所述机身底部的横梁，所述横梁的两侧安装有前轮，所述视觉识别模块安装在所述机身的前侧且位于所述前轮的上方，所述横梁的中间位置与所述机身转动连接且所述横梁能够相对所述机身沿所述割草机器人的高度方向摆动。
[0010]更进一步地，所述横梁与所述机身的转动连接点与所述横梁的中点重合，两个所述前轮关于所述转动连接点对称设置。
[0011]更进一步地，所述横梁上开设有第一安装孔，所述机身上开设有第二安装孔，所述割草机器人还包括转轴，所述转轴穿设所述第一安装孔和所述第二安装孔且与所述机身固定连接，所述横梁能够绕所述转轴相对所述机身沿高度方向摆动。
[0012]更进一步地，所述机身上开设有安装槽，所述横梁安装在所述安装槽内，所述安装槽的两侧相对的侧壁上开设有所述第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔同轴设置，所述转轴穿设所述第一安装孔和所述第二安装孔。
[0013]更进一步地，所述横梁包括连接段、第一弯折段和第二弯折段，所述连接段与所述机身转动连接，所述第一弯折段和所述第二弯折段对称连接在所述连接段的两端且相对所述连接段向上弯折，所述第一弯折段和所述第二弯折段上分别安装有所述前轮。
[0014]更进一步地，所述横梁向上摆动的角度为0
‑
6度。
[0015]更进一步地，所述割草机器人还包括减震机构，所述减震机构安装机身的底部且位于所述横梁的摆动轨迹上，所述减震机构用于在所述横梁的一端向上摆动的过程中与所述横梁弹性抵持。
[0016]更进一步地，所述减震机构包括弹性减震垫、海绵和减震弹簧中的至少一种。
[0017]更进一步地，所述减震机构的数量为两个，两个所述减震机构关于所述横梁与所述机身的转动连接点对称设置在所述机身的底部。
[0018]更进一步地，所述机身包括机体和活动安装在所述机体上的浮动件，所述浮动件能够相对所述机体沿高度方向移动，所述横梁的中间位置与所述浮动件转动连接，所述割草机器人还包括提升检测组件，所述提升检测组件用于检测所述浮动件与所述机体的相对位置。
[0019]本技术所达到的有益效果是：在横梁的两端安装有前轮，视觉识别模块安装在机身的前侧且位于前轮的上方，横梁的中间位置与机身转动连接且能够相对所述机身沿所述割草机器人的高度方向摆动。如此，横梁能够相对机身转动，在割草机器人行走遇到障碍物时，前轮会带动横梁相对机身进行旋转，从而避免前轮在越障时带动机身的前部出现大幅度颠簸，增强了机身行走的稳定性，从而保证安装在机身前侧的视觉识别模块的稳定检测和识别功能。
附图说明
[0020]图1是本技术提供的割草机器人的结构示意图；
[0021]图2是本技术提供的割草机器人的另一结构示意图；
[0022]图3是本技术提供的割草机器人的剖面示意图；
[0023]图4是图3中的割草机器人在IV处的放大示意图。
[0024]主要元件符号说明：
[0025]割草机器人100、机身10、机体11、浮动件12、第二安装孔121、安装槽122、驱动后轮20、视觉识别模块30、横梁40、第一安装孔41、连接段42、第一弯折段43、第二弯折段44、前轮50、前轮轴51、转轴60、提升检测组件70、触发件71、感应件72、减震机构80。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。此外，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、
“
右”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0028]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人，其特征在于，包括：机身；设置在所述机身后侧的驱动后轮；设置在所述机身上的视觉识别模块；设置在所述机身前侧且位于所述机身底部的横梁，所述横梁的两侧安装有前轮，所述视觉识别模块安装在所述机身的前侧且位于所述前轮的上方，所述横梁的中间位置与所述机身转动连接且所述横梁能够相对所述机身沿所述割草机器人的高度方向摆动。2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述横梁与所述机身的转动连接点与所述横梁的中点重合，两个所述前轮关于所述转动连接点对称设置。3.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述横梁上开设有第一安装孔，所述机身上开设有第二安装孔，所述割草机器人还包括转轴，所述转轴穿设所述第一安装孔和所述第二安装孔且与所述机身固定连接，所述横梁能够绕所述转轴相对所述机身沿高度方向摆动。4.根据权利要求3所述的割草机器人，其特征在于，所述机身上开设有安装槽，所述横梁安装在所述安装槽内，所述安装槽的两侧相对的侧壁上开设有所述第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔同轴设置，所述转轴穿设所述第一安装孔和所述第二安装孔。5.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述横梁包括连接段、第一弯折段和...

【专利技术属性】
技术研发人员：仇晓磊，孙佩锋，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：新型
国别省市：