一种割草机及其调高控制方法技术

本发明专利技术涉及园林工具技术领域，特别是涉及一种割草机及其调高控制方法，包括底盘；割刀电机组件，沿竖直方向活动安装于所述底盘，所述割刀电机组件下端连接切割刀片，所述切割刀片悬置于所述底盘下方；调高组件，安装于所述底盘与所述割刀电机组件之间；减震导轨组件，安装于所述割刀电机组件与所述底盘之间。本发明专利技术利用调高组件实现了割刀电机组件的自动升降控制，本发明专利技术利用减震导轨组件将割刀电机组件限制在一竖直空间内，以实现切割刀片的升降，同时本发明专利技术的减震导轨组件能够使割刀电机组件在径向上具有一定的活动余量，使割刀电机组件无论处在何种高度，都能够具有一定的减震缓冲效果。缓冲效果。缓冲效果。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机及其调高控制方法


[0001]本专利技术涉及园林工具
，特别是涉及一种割草机及其调高控制方法。

技术介绍

[0002]割草机用于对草坪进行修剪，在实际应用中，一般需要针对不同季节、不同草坪种类等因素对修剪高度进行调节，现有技术中智能割草机刀盘调高系统大部分是手动调高，即每次需要调整割草高度时都需要操作人员现场操作，操作较麻烦，不利于远程调控。另外为了实现对刀盘高度的调节，割刀电机组件一般与机体活动连接，这大大提高了割刀电机组件的装配难度，例如现有技术无法有效解决割刀的震动问题。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种能够自动调节割刀高度且具有良好减震效果的割草机及其调高控制方法。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种割草机，包括：
[0005]底盘；
[0006]割刀电机组件，沿竖直方向活动安装于所述底盘，所述割刀电机组件下端连接切割刀片，所述切割刀片悬置于所述底盘下方；
[0007]调高组件，安装于所述底盘与所述割刀电机组件之间，所述调高组件包括连杆式伸展机构和调高驱动单元，所述连杆式伸展机构的上端与所述割刀电机组件相对铰接，所述连杆式伸展机构的下端与所述底盘相对铰接，所述连杆式伸展机构被装配为其上端与下端之间的距离可调，所述调高驱动单元用于驱动所述连杆式伸展机构动作，以改变所述连杆式伸展机构上端与下端之间的距离。
[0008]在本专利技术的一可选实施例中，所述连杆式伸展机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆首尾依次铰接成菱形；所述调高驱动单元包括调高电机、端盖、螺母块和丝杆，所述端盖与所述调高电机固接，所述丝杆与所述调高电机的主轴固接，所述丝杆与所述螺母块螺纹连接；所述第一连杆和所述第四连杆同轴铰接于所述端盖，所述第二连杆和所述第三连杆同轴铰接于所述螺母块。
[0009]在本专利技术的一可选实施例中，还包括上连杆座和下连杆座，所述上连杆座与所述割刀电机组件可拆卸式固定连接，所述下连杆座与所述底盘可拆卸式固定连接，所述第一连杆和所述第二连杆同轴铰接于所述上连杆座，所述第三连杆和所述第四连杆同轴铰接于所述下连杆座。
[0010]在本专利技术的一可选实施例中，还包括减震导轨组件，所述减震导轨组件安装于所述割刀电机组件与所述底盘之间，所述减震导轨组件被装配为能够引导所述割刀电机组件沿所述割刀电机组件的轴向相对于所述底盘运动，并能够使所述割刀电机组件与所述底盘之间产生垂直于所述割刀电机组件的轴向的弹性力。
[0011]在本专利技术的一可选实施例中，所述减震导轨组件包括动导轨和定导轨，所述动导
轨和所述定导轨分别为长条状，所述动导轨与所述割刀电机组件的侧壁固接，所述定导轨与所述底盘固接；所述动导轨和所述定导轨沿长度方向构成滑动配合。
[0012]在本专利技术的一可选实施例中，所述减震导轨组件设有至少两组，且各减震导轨组件沿所述割刀电机组件的周向间隔布置。
[0013]在本专利技术的一可选实施例中，所述动导轨和所述定导轨被配置为其垂直于长度方向的截面具有如下特征：
[0014]所述动导轨上设有两个相互平行且间隔设置的第一凸伸部，两个所述第一凸伸部与所述割刀电机组件的径向平行，所述定导轨上设有两个相互平行且间隔设置的第二凸伸部，两个所述第二凸伸部与所述割刀电机组件的径向平行；两个所述第二凸伸部插置于两个所述第一凸伸部之间，且两个所述第二凸伸部分别与两个所述第一凸伸部相互抵触；所述第一凸伸部和所述第二凸伸部分别由弹性材料制成。
[0015]在本专利技术的一可选实施例中，所述第二凸伸部的端部设有朝向所述第一凸伸部设置的凸棱，所述凸棱与所述第一凸伸部相互抵触。
[0016]在本专利技术的一可选实施例中，所述动导轨和所述定导轨被配置为其垂直于长度方向的截面具有如下特征：
[0017]所述动导轨上设有挡壁，所述挡壁与所述割刀电机组件的径向垂直，所述定导轨上设有朝向所述挡壁悬伸设置的弹片，所述弹片与所述挡壁相互抵触。
[0018]在本专利技术的一可选实施例中，所述弹片的端部设有弧形凸头，所述弧形凸头与所述挡壁相互抵触。
[0019]在本专利技术的一可选实施例中，还包括：
[0020]调高电机，用于驱动所述调高组件动作；
[0021]调高控制模块，用于控制所述调高电机动作，并获取所述调高电机的转动角度信息；
[0022]无线通讯模块，用于获取远程终端设备发出的调高控制信号，并将所述调高控制信号传输至所述调高控制模块。
[0023]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供一种应用于上述割草机的调高控制方法，包括：
[0024]获取远程终端设备发出的调高控制信号；
[0025]根据所述调高控制信号控制所述调高组件动作。
[0026]在本专利技术的一可选实施例中，所述根据所述调高控制信号控制所述调高组件动作，包括：
[0027]将所述调高控制信号中包含的目标割草高度与初始割草高度进行比对，计算出调节高度；
[0028]根据所述调节高度以及所述调高组件的传动参数计算出调高电机的目标转动角度；
[0029]向所述调高电机发出启动指令，并持续获取所述调高电机的转动角度信息；
[0030]将所述调高电机的转动角度信息与目标转动角度进行比对；
[0031]当所述调高电机的转动角度达到所述目标转动角度时，向所述调高电机发出停止指令；
[0032]储存所述目标割草高度作为下一次调高时的初始割草高度。
[0033]本专利技术的技术效果在于：
[0034]本专利技术利用调高组件实现了割刀电机组件的自动升降控制，本专利技术利用减震导轨组件将割刀电机组件限制在一竖直空间内，以实现切割刀片的升降，同时本专利技术的减震导轨组件能够使割刀电机组件在径向上具有一定的活动余量，使割刀电机组件无论处在何种高度，都能够具有一定的减震缓冲效果。
[0035]本专利技术的连杆式伸展机构的上下两端分别与割刀电机组件和底盘铰接，在驱动割刀电机组件升降的同时，不会对割刀电机组件产生不必要的限位，进而使割刀电机组件能够在上述径向活动余量内产生相应的浮动，保证减震功能正常起效。
[0036]本专利技术利用剪式升降机构实现割刀电机组件的升降动作，剪式升降机构能够用较小功率的调高电机产生较大的抬升力，同时具有反向自锁功能，能够使割刀电机组件稳定停留在任意高度。
[0037]第一凸伸部和第二凸伸部之间的配合使割刀电机组件被大致限制在竖直活动空间内，又由于第一凸伸部可第二凸伸部由弹性材料制成，因此割刀电机组件在水平方向上具有一定的活动余量；弹片与挡壁之间的配合能够对割刀电机组件产生径向支撑力，这种径向支撑力是沿着割刀电机组件的周向均匀间隔分布的，因此能够使割刀电机组件在不受外力的情况下悬置于某一特定位置，并能够以这一特定位置为基准进行径向浮动，保证减震效果的同时，提高了割刀电机组件的稳定性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机，其特征在于，包括：底盘；割刀电机组件，沿竖直方向活动安装于所述底盘，所述割刀电机组件下端连接切割刀片，所述切割刀片悬置于所述底盘下方；调高组件，安装于所述底盘与所述割刀电机组件之间，所述调高组件包括连杆式伸展机构和调高驱动单元，所述连杆式伸展机构的上端与所述割刀电机组件相对铰接，所述连杆式伸展机构的下端与所述底盘相对铰接，所述连杆式伸展机构被装配为其上端与下端之间的距离可调，所述调高驱动单元用于驱动所述连杆式伸展机构动作，以改变所述连杆式伸展机构上端与下端之间的距离。2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述连杆式伸展机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆首尾依次铰接成菱形；所述调高驱动单元包括调高电机、端盖、螺母块和丝杆，所述端盖与所述调高电机固接，所述丝杆与所述调高电机的主轴固接，所述丝杆与所述螺母块螺纹连接；所述第一连杆和所述第四连杆同轴铰接于所述端盖，所述第二连杆和所述第三连杆同轴铰接于所述螺母块。3.根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，还包括上连杆座和下连杆座，所述上连杆座与所述割刀电机组件可拆卸式固定连接，所述下连杆座与所述底盘可拆卸式固定连接，所述第一连杆和所述第二连杆同轴铰接于所述上连杆座，所述第三连杆和所述第四连杆同轴铰接于所述下连杆座。4.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，还包括减震导轨组件，所述减震导轨组件安装于所述割刀电机组件与所述底盘之间，所述减震导轨组件被装配为能够引导所述割刀电机组件沿所述割刀电机组件的轴向相对于所述底盘运动，并能够使所述割刀电机组件与所述底盘之间产生垂直于所述割刀电机组件的轴向的弹性力。5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述减震导轨组件包括动导轨和定导轨，所述动导轨和所述定导轨分别为长条状，所述动导轨与所述割刀电机组件的侧壁固接，所述定导轨与所述底盘固接；所述动导轨和所述定导轨沿长度方向构成滑动配合。6.根据权利要求5所述的割草机，其特征在于，所述减震导轨组件设有至少两组，且各减震导轨组件沿所述割刀电机组件的周向间隔布置。7.根据权利要求6所述的割...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲志高，高杰，曹金，李汪浩，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：