本申请实施例公开了一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取预设的割草区域；根据预设螺旋形割草模式，在所述割草区域中划分第一区域和第二区域，所述第一区域为螺旋形割草区域；生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，并基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线；响应针对割草机器人的割草触发请求，根据所述螺旋形割草路线和弓字形割草路线在所述割草区域中执行割草作业，该方案可以提高工作面积的覆盖率和割草效率，并且，还提高了割草的灵活性。的灵活性。的灵活性。
【技术实现步骤摘要】
割草方法、装置、割草机器人以及存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质。
技术介绍
[0002]割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪。割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了控制割草机器人实现割草作业，需要对割草机器人的割草路径进行规划，使其可以完全覆盖所有的作业区域。
[0003]然而，目前大部分的割草机器人采用随机路径规划的方式进行割草，由于其路径规划的随机性，导致在割草时容易出现漏割或重复割草的情况，可见，目前的割草方案，工作面积的覆盖率低且割草效率低下。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以提高工作面积的覆盖率和割草效率，并且，还提高了割草的灵活性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种割草方法，包括：
[0006]获取预设的割草区域；
[0007]根据预设螺旋形割草模式，在所述割草区域中划分第一区域和第二区域，所述第一区域为螺旋形割草区域，且所述第一区域环绕所述第二区域；
[0008]生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，并基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线；
[0009]响应针对割草机器人的割草触发请求，根据所述螺旋形割草路线和弓字形割草路线在所述割草区域中执行割草作业。
[0010]可选地，在一些实施例中，所述生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，包括：
[0011]获取预设的割草方向以及所述割草区域的区域信息；
[0012]基于所述割草方向、所述区域信息和所述第一区域的区域边界，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线。
[0013]可选地，在一些实施例中，所述基于所述割草方向、所述区域信息和所述第一区域的区域边界，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，包括：
[0014]基于所述割草方向和第一区域的区域边界，确定第一拐点；
[0015]根据所述第一拐点、所述区域信息以及预设的割草方向，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线。
[0016]可选地，在一些实施例中，所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线，包括：
[0017]基于所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势和所述第二区域的区域边界，输出弓字形割草路线对应的目标割草方向；
[0018]根据所述目标割草方向，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线。
[0019]可选地，在一些实施例中，所述基于所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势和所述第二区域的区域边界，输出弓字形割草路线对应的目标割草方向，包括：
[0020]在所述第二区域的区域边界将最长的区域边界确定为目标边界；
[0021]以所述目标边界为基准，基于所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势输出弓字形割草路线对应的目标割草方向。
[0022]可选地，在一些实施例中，所述根据所述目标割草方向，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线，包括：
[0023]确定所述螺旋形割草路线的路线终点；
[0024]在所述第二区域的区域边界上确定第二拐点，并基于所述路线终点、第二拐点以及目标割草方向，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线。
[0025]可选地，在一些实施例中，所述根据所述目标割草方向，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线，包括：
[0026]确定所述螺旋形割草路线的路线终点；
[0027]在所述路线终点远离所述第二区域的预设范围内确定路线起点；
[0028]根据所述第二区域的区域边界，确定第三拐点；
[0029]基于所述路线起点、第三拐点以及目标割草方向，生成覆盖至少部分所述螺旋形割草路线的弓字形割草路线。
[0030]第二方面，本申请实施例提供了一种割草装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取预设的割草区域；
[0032]划分模块，用于根据预设螺旋形割草模式，在所述割草区域中划分第一区域和第二区域，所述第一区域为螺旋形割草区域，且所述第一区域环绕所述第二区域；
[0033]第一生成模块，用于生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线；
[0034]第二生成模块，用于基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线；
[0035]割草模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，根据所述螺旋形割草路线和弓字形割草路线在所述割草区域中执行割草作业。
[0036]本申请实施例在获取预设的割草区域后，根据预设螺旋形割草模式，在所述割草区域中划分第一区域和第二区域，所述第一区域为螺旋形割草区域，然后，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，并基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线，最后，响应针对割草机器人的割草触发请求，根据所述螺旋形割草路线和弓字形割草路线在所述割草区域中执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，采用螺旋形割草和弓字形割草的组合割草方式，避免出现螺旋形割草在中心区域出现拐弯困难导致割草效率低下的问题，由此，可以灵活地在割草区域中进行割草，进而提高了工作面积的覆盖率和割草效率。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于
本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1a是本申请实施例提供的割草方法的场景示意图；
[0039]图1b是本申请实施例提供的割草方法的流程示意图；
[0040]图1c至图1g是本申请提供的割草路线示意图；
[0041]图2是本申请实施例提供的割草装置的结构示意图；
[0042]图3是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
[0045]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种割草方法，其特征在于，包括：获取预设的割草区域；根据预设螺旋形割草模式，在所述割草区域中划分第一区域和第二区域，所述第一区域为螺旋形割草区域，且所述第一区域环绕所述第二区域；生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，并基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线；响应针对割草机器人的割草触发请求，根据所述螺旋形割草路线和弓字形割草路线在所述割草区域中执行割草作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，包括：获取预设的割草方向以及所述割草区域的区域信息；基于所述割草方向、所述区域信息和所述第一区域的区域边界，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述割草方向、所述区域信息和所述第一区域的区域边界，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线，包括：基于所述割草方向和第一区域的区域边界，确定第一拐点；根据所述第一拐点、所述区域信息以及预设的割草方向，生成所述第一区域对应的螺旋形割草路线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线，包括：基于所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势和所述第二区域的区域边界，输出弓字形割草路线对应的目标割草方向；根据所述目标割草方向，生成所述第二区域对应的弓字形割草路线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势和所述第二区域的区域边界，输出弓字形割草路线对应的目标割草方向，包括：在所述第二区域的区域边界将最长的区域边界确定为目标边界；以所述目标边界为基准，基于所述基于螺旋形割草路线对应的割草趋势输出弓...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜鹏举，王宁，黄振昊，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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