一种垃圾回收机器人及垃圾回收方法技术

本发明专利技术涉及垃圾回收技术领域，具体公开了一种垃圾回收机器人及垃圾回收方法，该垃圾回收机器人包括机器人本体、货架机械臂和抓手组件，其中，机器人本体能按预定路线巡航；货架可拆卸连接于机器人本体，货架上放置有垃圾桶，垃圾桶用于盛放待回收垃圾袋；机械臂设于机器人本体；抓手组件设于机械臂的工作端，用于抓取待回收垃圾袋，并将待回收垃圾袋的开口收紧。借助上述机构的设置，使得待回收垃圾袋的开口能被抓手组件收紧，并抓取该待回收垃圾袋，在机械臂的作用下，将已经收紧了开口的待回收垃圾袋移动至垃圾桶内，完成了垃圾回收的无人操作，大大提高了垃圾回收效率，降低了垃圾回收成本，且避免了工作人员被感染的可能性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾回收机器人及垃圾回收方法


[0001]本专利技术涉及垃圾回收
，尤其涉及一种垃圾回收机器人及垃圾回收方法。

技术介绍

[0002]根据隔离医院或者传染病医院中的管理要求，医院内设置的隔离房间要求每天的早、中、晚都要进行一次垃圾的回收与消毒。现有的一个医院设置有几千甚至上万个病房，给垃圾回收工作带来了巨大的挑战，且人工的成本高，效率低；另外，在隔离医院或中传染病医院的工作，使得工作人员随时面临巨大的感染风险。
[0003]因此，亟需研究一种机器人，代替人工收取垃圾，以提高垃圾收取效率、降低成本，并避免人工被感染问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种垃圾回收机器人及垃圾回收方法，以解决现有人工收取垃圾效率低，且成本高的问题。
[0005]为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一方面，本专利技术提供一种垃圾回收机器人，该垃圾回收机器人包括：
[0007]机器人本体，所述机器人本体能按预定路线巡航；
[0008]货架，所述货架可拆卸连接于所述机器人本体，所述货架上放置有垃圾桶，所述垃圾桶用于盛放待回收垃圾袋；
[0009]机械臂，所述机械臂设于所述机器人本体；
[0010]抓手组件，所述抓手组件设于所述机械臂的工作端，用于抓取所述待回收垃圾袋，并将所述待回收垃圾袋的开口收紧。
[0011]作为优选，所述待回收垃圾袋包括垃圾袋本体和抽绳，所述抓手组件包括：
[0012]抓手支架，所述抓手支架设于所述机械臂的工作端；
[0013]收拢组件，所述收拢组件设于所述抓手支架，用于止挡垃圾袋本体；
[0014]抓取件，所述抓取件设于所述抓手支架，用于抓取所述待回收垃圾袋的抽绳并将所述抽绳从所述垃圾袋本体中抽出。
[0015]作为优选，所述抓取件包括挂钩和收绳驱动件，所述收绳驱动件设于所述抓手支架，所述挂钩可移动地设于所述抓手支架，且与所述收绳驱动件的输出端传动连接。
[0016]作为优选，所述抓取件还包括转盘和辅绕杆，所述转盘转动设于所述抓手支架，且与所述收绳驱动件的输出端传动连接，所述挂钩包括主绕杆和设于所述主绕杆的一端的止挡件，所述止挡件和所述主绕杆呈夹角设置，所述主绕杆和所述辅绕杆均设于所述转盘。
[0017]作为优选，所述收拢组件包括第一收拢件、第二收拢件和收拢驱动件，所述收拢驱动件设于所述抓手支架，所述第一收拢件设有第一收拢口，所述第二收拢件设有第二收拢口，所述收拢驱动件用于所述第一收拢件和所述第二收拢件能相互靠近或远离，所述第一收拢件和所述第二收拢件相互靠近的状态下，能将所述抽绳收拢至所述第一收拢口和所述
第二收拢口形成的收袋孔内，当所述抽绳从所述垃圾袋本体中抽出预设长度时，所述垃圾袋本体的上部能穿过所述收袋孔。
[0018]作为优选，所述第一收拢件和所述第二收拢件均转动设于所述抓手支架，且分别与所述收拢驱动件的两个输出端传动连接。
[0019]作为优选，所述收拢组件还包括导向板，所述导向板设于所述抓手支架，所述导向板的导向面由两侧到中间倾斜于所述收袋孔，且向下倾斜。
[0020]作为优选，所述垃圾回收机器人还包括开门组件，所述开门组件设于所述机械臂的工作端，用于打开地面垃圾箱的箱门。
[0021]作为优选，所述开门组件包括推杆和开门弹性件，所述推杆滑动设于所述机械臂的工作端，且能在工作位置和缩回位置之间移动，所述开门弹性件设于所述机械臂的工作端和所述推杆之间，用于使所述推杆止动于所述工作位置。
[0022]作为优选，所述垃圾回收机器人还包括打包组件，所述打包组件能将所述待回收垃圾袋的袋口封闭。
[0023]作为优选，所述打包组件包括：
[0024]打包支架，设于所述机器人本体，所述打包支架设有第一压接件；
[0025]第二压接件，所述第二压接件滑动设于所述打包支架；
[0026]供料夹，用于储存打包钉并能自动供应打包钉；
[0027]打包驱动件，设于所述打包支架，所述打包驱动件的输出端和所述第二压接件传动连接，用于驱动所述第二压接件靠近或远离所述第一压接件；所述第二压接件向靠近所述第一压接件过程中能将所述打包钉挤压为闭环的扣子。
[0028]作为优选，所述打包组件还包括：
[0029]第一预收件，设于所述打包支架，所述第一预收件设有第一预收部；
[0030]第二预收件，所述第二预收件设有第二预收部，且滑动设于所述打包支架，所述第二压接件滑动设于所述第二预收件；
[0031]预收弹性件，设于所述第二预收件和所述第二压接件之间，用于驱动所述第二预收件向所述第一预收件移动；所述第二预收件靠近所述第一预收件的状态下，所述第一预收部与所述第二预收部形成的收纳槽的内径尺寸小于所述打包钉的开口尺寸。
[0032]作为优选，所述垃圾桶包括桶本体和桶盖，所述桶盖能盖设于所述桶本体的开口；所述垃圾回收机器人还包括开盖组件，所述开盖组件用于移动所述桶盖以打开或关闭所述桶本体。
[0033]作为优选，所述开盖组件包括：
[0034]开盖支架，设于所述机器人本体；
[0035]摆杆，转动设于所述开盖支架；
[0036]开盖驱动件，设于所述开盖支架，所述开盖驱动件的输出端与所述摆杆传动连接；
[0037]固定件，所述固定件设于所述摆杆的工作端，用于固定所述桶盖。
[0038]作为优选，所述垃圾回收机器人还包括消毒组件，所述消毒组件的喷头设于所述机械臂的工作端，用于喷出雾状消毒液。
[0039]另一方面，本专利技术提供一种垃圾回收方法，包括以下步骤：机器人本体移动至待回收垃圾袋旁边，抓手组件抓取待回收垃圾袋后，将其开口收紧；通过机械臂将待回收垃圾袋
转移至垃圾桶上方，抓手组件张开后将待回收垃圾袋丢至垃圾桶内。
[0040]本专利技术的有益效果为：
[0041]本专利技术提供一种垃圾回收机器人及垃圾回收方法，该垃圾回收机器人包括机器人本体、货架机械臂和抓手组件，其中，机器人本体能按预定路线巡航；货架可拆卸连接于机器人本体，货架上放置有垃圾桶，垃圾桶用于盛放待回收垃圾袋；机械臂设于机器人本体；抓手组件设于机械臂的工作端，用于抓取待回收垃圾袋，并将待回收垃圾袋的开口收紧。借助上述机构的设置，使得待回收垃圾袋的开口能被抓手组件收紧，并抓取该待回收垃圾袋，在机械臂的作用下，将已经收紧了开口的待回收垃圾袋移动至垃圾桶内，完成了垃圾回收的无人操作，大大提高了垃圾回收效率，降低了垃圾回收成本，且避免了工作人员被感染的可能性。
附图说明
[0042]图1为本专利技术实施例中垃圾回收机器人第一视角的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术实施例中垃圾回收机器人第二视角的结构示意图；
[0044]图3为本专利技术实施例中抓手组件的结构示意图，第一收拢件和第二收拢件分开；
[0045]图4为本专利技术实施例中抓手组件的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾回收机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)，所述机器人本体(1)能按预定路线巡航；货架(2)，所述货架(2)可拆卸连接于所述机器人本体(1)，所述货架(2)上放置有垃圾桶(100)，所述垃圾桶(100)用于盛放待回收垃圾袋；机械臂(3)，所述机械臂(3)设于所述机器人本体(1)；抓手组件(4)，所述抓手组件(4)设于所述机械臂(3)的工作端，用于抓取所述待回收垃圾袋(200)，并将所述待回收垃圾袋(200)的开口收紧。2.根据权利要求1所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述待回收垃圾袋(200)包括垃圾袋本体和抽绳，所述抓手组件(4)包括：抓手支架(41)，所述抓手支架(41)设于所述机械臂(3)的工作端；收拢组件(42)，所述收拢组件(42)设于所述抓手支架(41)，用于止挡垃圾袋本体；抓取件(43)，所述抓取件(43)设于所述抓手支架(41)，用于抓取所述待回收垃圾袋(200)的抽绳并将所述抽绳从所述垃圾袋本体中抽出。3.根据权利要求2所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述抓取件(43)包括挂钩(431)和收绳驱动件(432)，所述收绳驱动件(432)设于所述抓手支架(41)，所述挂钩(431)可移动地设于所述抓手支架(41)，且与所述收绳驱动件(432)的输出端传动连接。4.根据权利要求3所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述抓取件(43)还包括转盘(433)和辅绕杆(434)，所述转盘(433)转动设于所述抓手支架(41)，且与所述收绳驱动件(432)的输出端传动连接，所述挂钩(431)包括主绕杆和设于所述主绕杆的一端的止挡件，所述止挡件和所述主绕杆呈夹角设置，所述主绕杆和所述辅绕杆(434)均设于所述转盘(433)。5.根据权利要求2所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述收拢组件(42)包括第一收拢件(421)、第二收拢件(422)和收拢驱动件(423)，所述收拢驱动件(423)设于所述抓手支架(41)，所述第一收拢件(421)设有第一收拢口，所述第二收拢件(422)设有第二收拢口，所述收拢驱动件(423)用于所述第一收拢件(421)和所述第二收拢件(422)能相互靠近或远离，所述第一收拢件(421)和所述第二收拢件(422)相互靠近的状态下，能将所述抽绳收拢至所述第一收拢口和所述第二收拢口形成的收袋孔(424)内，当所述抽绳从所述垃圾袋本体中抽出预设长度时，所述垃圾袋本体的上部能穿过所述收袋孔(424)。6.根据权利要求5所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述第一收拢件(421)和所述第二收拢件(422)均转动设于所述抓手支架(41)，且分别与所述收拢驱动件(423)的两个输出端传动连接。7.根据权利要求6所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述收拢组件(42)还包括导向板(425)，所述导向板(425)设于所述抓手支架(41)，所述导向板(425)的导向面由两侧到中间倾斜于所述收袋孔(424)，且向下倾斜。8.根据权利要求1所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述垃圾回收机器人还包括开门组件，所述开门组件设于所述机械臂(3)的工作端，用于打开地面垃圾箱的箱门。9.根据权利要求8所述的垃圾回收机器人，其特征在于，所述开门组件包...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗军，赖志林，王松青，罗嘉伟，黄俊荣，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：