本发明专利技术属于薄板搬运技术领域，特别涉及一种搬运薄板的方法及装置。该搬运薄板的方法是，通过机器人带动搬运薄板装置至薄板的上表面，搬运薄板装置通过设置于框架上的多组自适应真空吸附组件吸附薄板上表面，自适应真空吸附组件的吸附端与薄板上表面柔性接触，且自适应真空吸附组件根据薄板上表面轮廓进行自适应调节。本发明专利技术采用多个自适应真空吸附组件吸附薄板，自适应真空吸附组件能自适应薄板的小曲率表面或阶梯面，吸附灵活，安全可靠，节省人力，工作效率高。工作效率高。工作效率高。
【技术实现步骤摘要】
一种搬运薄板的方法及装置
[0001]本专利技术属于薄板搬运
，特别涉及一种搬运薄板的方法及装置。
技术介绍
[0002]汽车装备行业内，在汽车装配过程中，由于装配区空间有限，装配物料无法全部放置在装配区内供装配工人使用，通常会单独设置仓储区，仓储区用于专门存放物料。在装配过程中，由小车定时定量将仓储区的物料运送至装配区内，而汽车挡风玻璃由于其材料的易碎性，汽车挡风玻璃在长途运输而来时，便将汽车挡风玻璃固定在承载工装内，为了避免在厂区周转的过程中避免发生意外，通过并不会将固定汽车挡风玻璃的装置拆除，而是直接运输送装配区处，由装配工人将固定装置拆除后，再将汽车挡车玻璃吊装装配，显然这明显会耽误工作效率，增加用工工时。但是提前拆开紧固装置会导致汽车挡风玻璃缺乏固定，而在人工搬运运送过程中容易发生意外，造成严重的损失。目前，汽车玻璃在搬运时无法很好地固定和减震，这样就无法实现对于汽车玻璃在搬运时的缓冲和保护，在搬运时可能会因为发生碰撞导致汽车玻璃的损坏，造成不必要的经济损失。曲面屏透明件正在成为流行趋势，由于曲面汽车不是纯平的玻璃板，其带有一定的弧度，现有吸盘转移装置吸附曲面玻璃时往往出现吸盘边沿漏出缝隙，导致吸附不上的问题。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种搬运薄板的方法及装置，以解决现有搬运装置及方法吸附曲面玻璃时容易出现吸盘边沿漏出缝隙，导致吸附不上，造成严重的损失的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术一实施了提供一种搬运薄板的方法，该搬运薄板的方法是通过机器人带动搬运薄板的装置至薄板的上表面，搬运薄板的装置通过设置于框架上的多组自适应真空吸附组件吸附薄板上表面，自适应真空吸附组件的吸附端与薄板上表面柔性接触，且自适应真空吸附组件根据薄板上表面轮廓进行自适应调节。
[0006]在一种可能实现的方式中，所述自适应真空吸附组件包括气缸、导向套筒、导向杆及吸盘，其中导向套筒固定在框架上，气缸设置于导向套筒的上端，导向杆的一端插设于导向套筒内且通过浮动接头与气缸的输出端连接，导向杆的另一端通过转接头与吸盘连接；通过吸盘在薄板的上表面进行柔性吸附，浮动接头能使吸盘与薄板的上表面自适应调节。
[0007]在一种可能实现的方式中，所述吸盘包括硬质定位体及套装在硬质定位体外侧的外部橡胶风琴，硬质定位体上沿轴向设有真空气道槽，硬质定位体的上端设有真空源机械接口，真空源机械接口与真空源连接，通过外部橡胶风琴与薄板上表面柔性吸附，硬质定位体与薄板上表面定位接触。
[0008]在一种可能实现的方式中，所述薄板包括小曲率薄板和阶梯薄板组件；
[0009]所述自适应真空吸附组件吸附小曲率薄板或阶梯薄板组件的过程包括以下步骤：
[0010]气缸为单杆双作用带锁气缸，单杆双作用带锁气缸解除锁定；
[0011]吸盘的外部橡胶风琴与小曲率薄板或阶梯薄板组件的上表面密封接触；
[0012]吸盘抽真空；
[0013]硬质定位体与小曲率薄板的上表面接触且相对滑动，导向杆相对气缸的输出端摆动，从而调整硬质定位体位姿，使硬质定位体的接触端面与小曲率薄板的上凸小曲率曲面相切；或硬质定位体的接触端面与阶梯薄板组件的上表面接触；
[0014]锁定气缸,完成所述自适应真空吸附组件对小曲率薄板或阶梯薄板组件的吸附。
[0015]本专利技术另一实施例提供一种搬运薄板的装置，包括转接法兰、框架及自适应真空吸附组件，其中框架上排列有多组自适应真空吸附组件，框架的一端设有转接法兰，转接法兰用于与机器人连接；
[0016]自适应真空吸附组件包括气缸、导向套筒、导向杆及吸盘，其中导向套筒固定在框架上，气缸设置于导向套筒的上端，导向杆的一端插设于导向套筒内且通过浮动接头与气缸的输出端连接，导向杆的另一端通过转接头与吸盘连接；吸盘用于在薄板的上表面柔性吸附，浮动接头能使吸盘与薄板的上表面轮廓自适应调节。
[0017]在一种可能实现的方式中，所述气缸包括锁头部件、缸体及活塞杆，其中锁头部件连接在缸体的前端，锁头部件与所述导向套筒的上端连接；活塞杆的一端通过活塞与缸体内壁滑动配合，活塞杆的另一端穿过锁头部件与所述浮动接头连接。
[0018]在一种可能实现的方式中，所述气缸为单杆双作用带锁气缸。
[0019]在一种可能实现的方式中，所述导向杆相对所述活塞杆的浮动角度为0
‑5°
。
[0020]在一种可能实现的方式中，所述吸盘包括硬质定位体及套装在硬质定位体外侧的外部橡胶风琴，硬质定位体上沿轴向设有真空气道槽，硬质定位体的上端设有真空源机械接口。
[0021]在一种可能实现的方式中，所述自适应真空吸附组件的排列方式为m行n列，其中m≥2；n≥2。
[0022]本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供的一种搬运薄板的方法及装置，采用多个自适应真空吸附组件吸附薄板，自适应真空吸附组件能自适应薄板的小曲率表面或阶梯面，吸附灵活，安全可靠，节省人力，工作效率高。设备模块化，标准化程度高，便于人机工程学操作。
[0023]本专利技术通过多个自适应真空吸附组件进行多点式吸附，以便适应具有小曲率结构或阶梯结构的薄板吸附；同时通过每一个自适应真空吸附组件自身的浮动特性，适应吸附点的薄板表面结构，提高吸附能力，保证安全可靠。
[0024]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0025]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0026]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0027]图1为本专利技术一种搬运薄板的装置的结构示意图；
[0028]图2为本专利技术中自适应真空吸附组件的结构示意图；
[0029]图3为小曲率薄板的结构示意图；
[0030]图4为阶梯薄板组件的结构示意图；
[0031]图中：1为转接法兰，2为框架，3为L型连接板，4为气缸，401为锁头部件，402为缸体，403为活塞杆，5为导向套筒，6为浮动接头，7为导向杆，8为转接头，9为吸盘，901为硬质定位体，902为真空气道槽，903为真空源机械接口，904为外部橡胶风琴，10为小曲率薄板，101为上凸小曲率曲面，102为四边，103为圆角，11为阶梯薄板组件，111为玻璃框，112为内层玻璃，113为外层玻璃。
具体实施方式
[0032]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运薄板的方法，其特征在于，该搬运薄板的方法是，通过机器人带动搬运薄板装置至薄板的上表面，搬运薄板装置通过设置于框架(3)上的多组自适应真空吸附组件吸附薄板上表面，自适应真空吸附组件的吸附端与薄板上表面柔性接触，且自适应真空吸附组件根据薄板上表面轮廓进行自适应调节。2.根据权利要求1所述的搬运薄板的方法，其特征在于，所述自适应真空吸附组件包括气缸(4)、导向套筒(5)、导向杆(7)及吸盘(9)，其中导向套筒(5)固定在框架(3)上，气缸(4)设置于导向套筒(5)的上端，导向杆(7)的一端插设于导向套筒(5)内且通过浮动接头(6)与气缸(4)的输出端连接，导向杆(7)的另一端通过转接头(8)与吸盘(9)连接；通过吸盘(9)在薄板的上表面进行柔性吸附，浮动接头(6)能使吸盘(9)与薄板的上表面自适应调节。3.根据权利要求2所述的搬运薄板的方法，其特征在于，所述吸盘(9)包括硬质定位体(901)及套装在硬质定位体(901)外侧的外部橡胶风琴(904)，硬质定位体(901)上沿轴向设有真空气道槽(902)，硬质定位体(901)的上端设有真空源机械接口(903)，真空源机械接口(903)与真空源连接，通过外部橡胶风琴(904)与薄板上表面柔性吸附，硬质定位体(901)与薄板上表面定位接触。4.根据权利要求3所述的搬运薄板的方法，其特征在于，所述薄板包括小曲率薄板(10)和阶梯薄板组件(11)；所述自适应真空吸附组件吸附小曲率薄板(10)或阶梯薄板组件(11)的过程包括以下步骤：气缸(4)为单杆双作用带锁气缸，单杆双作用带锁气缸解除锁定；吸盘(9)的外部橡胶风琴(904)与小曲率薄板(10)或阶梯薄板组件(11)的上表面密封接触；吸盘(9)抽真空；硬质定位体(901)与小曲率薄板(10)的上表面接触且相对滑动，导向杆(7)相对气缸(4)的输出端摆动，从而调整硬质定位体(901)位姿，使硬质定位体(901)的接触端面与小曲率薄板(10)的上凸小曲率曲面(101)相切；或硬质定位体(901)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王化明，王硕，李雨濛，丁昊，朱维金，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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