车辆控制装置、具有该装置的系统及其方法制造方法及图纸

本公开涉及车辆控制装置、具有该装置的系统及其方法。车辆控制装置可包括：曲线生成器，基于车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度；曲线选择器，从该至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线；以及控制器，根据由曲线选择器所选择的速度曲线来控制车辆的速度。度曲线来控制车辆的速度。度曲线来控制车辆的速度。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、具有该装置的系统及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年4月7日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10
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2021
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0045432号的优先权权益，其全部内容通过引用结合于此。


[0003]本公开涉及一种车辆控制装置、包括该装置的系统及其方法。

技术介绍

[0004]通常，在没有驾驶员干预的情况下，车辆在自动驾驶中基于每个路段的限速而行驶。此外，生成多条驾驶曲线(模式)以确定自动驾驶期间的纵向行驶速度，并且从多条驾驶曲线中选择一条驾驶曲线。同时，无论车辆在市区选择哪条路线，限速通常不应超过50公里/小时(约30英里/小时)。相应地，当车辆在市区自动驾驶时，当车辆当前速度达到最高速度50公里/小时后，只存在保持车辆能够行驶的速度保持模式或制动模式。
[0005]特别是，在需要停车的路段，因车速过高而需要突然刹车时，由于传感器的性能恶化等，有可能会引发事故风险和导致司机感到不适。此外，当实时给出车辆行驶方向上车道中前方物体的准确信息时，可以确定最佳纵向行驶。然而，当前方情况不断变化并且传感器发生误差时，仍然存在风险。

技术实现思路

[0006]本公开用于解决上述出现在现有技术中的问题，同时保持现有技术实现的优点不变。
[0007]本公开的一个方面提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够通过在关于自动驾驶车辆的前方情况的信息不足时的特定时间期间，执行包括滑行的速度控制，来实现类似于驾驶员的实际驾驶模式的纵向驾驶模式，防止由于传感器的误差而引起的车辆的突然制动，并且改善乘坐舒适性。本公开还提供了一种包括该车辆控制装置的系统及其方法。
[0008]此外，本公开的一个方面提供了一种能够通过在车辆的自动驾驶区域中包括滞后段来改进燃料经济性的车辆控制装置、包括该车辆控制装置的系统及其方法。
[0009]本专利技术构思所要解决的技术问题不限于上述问题。本公开所属领域的普通技术人员应从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
[0010]根据本公开的一个方面，一种车辆控制装置可包括曲线生成器，该曲线生成器基于该车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度。该车辆控制装置还可包括曲线选择器，该曲线选择器从该至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线。该车辆控制装置还可包括控制器，该控制器根据由曲线选择器所选择的速度曲线来控制车辆的速度。
[0011]在一个实施例中，该滞后段可以是在第一速度限制和小于该第一速度限制的第二速度限制之间重复减速度和加速度的段。
[0012]在一个实施例中，该车辆的环境条件包括该车辆周围的物体信息、该车辆的位置信息、以及地图信息。
[0013]在一个实施例中，该曲线生成器生成该速度曲线，以满足根据该车辆的周围情况而设定的速度限制条件。
[0014]在一个实施例中，当在该车辆前方的参考距离内不存在物体时，该曲线生成器生成该速度曲线。
[0015]在一个实施例中，当该车辆达到参考速度时，该曲线生成器可生成该速度曲线。
[0016]在一个实施例中，该曲线生成器考虑由于该车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成该速度曲线。
[0017]在一个实施例中，该曲线生成器从该至少一条速度曲线中选择该车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。
[0018]在一个实施例中，当该车辆达到参考速度时，控制器可根据所选择的速度曲线结束速度控制。
[0019]根据本公开的一个方面，车辆系统可包括传感器，该传感器检测车辆周围的物体。该车辆系统还可包括信息获取设备，该信息获取设备获得地图信息和该车辆的位置。该车辆系统还可包括车辆控制装置，该车辆控制装置根据从至少一条速度曲线中选择的满足预定条件的速度曲线来控制车辆的速度，该至少一条速度曲线是基于该车辆的环境条件生成的并且包括滞后段，在该滞后段中重复由于该车辆的滑行而引起的加速度和减速度。
[0020]在一个实施例中，该传感器可获得该车辆的状态信息。
[0021]在一个实施例中，该信息获取设备从外部服务器获得该地图信息和该车辆的位置。
[0022]根据本公开的一个方面，一种控制车辆的方法可包括基于该车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度。该方法还可包括从该至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线。该方法还可包括根据所选择的速度曲线来控制该车辆的速度。
[0023]在一个实施例中，该滞后段可以是在第一速度限制和小于该第一速度限制的第二速度限制之间重复减速度和加速度的段。
[0024]在一个实施例中，该车辆的环境条件包括该车辆周围的物体信息、该车辆的位置信息、以及地图信息。
[0025]在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括生成该速度曲线，以满足根据该车辆的周围情况而设定的速度限制条件。
[0026]在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括当在该车辆前方的参考距离内不存在物体时，生成该速度曲线。
[0027]在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括当该车辆达到参考速度时，生成该速度曲线。
[0028]在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括考虑由于该车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成该速度曲线。
[0029]在一个实施例中，选择该速度曲线可包括从该至少一条速度曲线中选择该车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。
附图说明
[0030]通过以下结合附图的详细描述，本公开上述和其他目的、特征和优点将更加明显。
[0031]图1是示出根据本公开的一个实施例的包括车辆控制装置的车辆系统的配置的框图；
[0032]图2是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的配置的框图；
[0033]图3是用于描述根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作条件的示图；
[0034]图4是示出根据本公开的一个实施例的包括车辆控制装置的滞后段的速度曲线的示图；
[0035]图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作的流程图；
[0036]图6是示出根据本公开的各个实施例的车辆控制方法的流程图；以及
[0037]图7示出根据本公开的一个实施例的计算系统。
具体实施方式
[0038]在下文中，将参考附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应注意，即使相同或者等同的组件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。进一步，在描述本公开的实施例时，将省略对公知特征或者功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
[0039]在描述根据本公开的实施例的组件时，可使用诸如第一、第二、“A”、“B”、“a”、“b”等术语。这些术语仅旨在将一个组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，包括：曲线生成器，被配置为基于车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在所述滞后段中重复由于所述车辆的滑行而引起的减速度和加速度；曲线选择器，被配置为从所述至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线；以及控制器，被配置为根据由所述曲线选择器所选择的速度曲线来控制所述车辆的速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述滞后段是在第一速度限制和小于所述第一速度限制的第二速度限制之间重复减速度和加速度的段。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆的环境条件包括所述车辆周围的物体信息、所述车辆的位置信息、以及地图信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述曲线生成器生成所述速度曲线，以满足根据所述车辆的周围情况而设定的速度限制条件。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当在所述车辆前方的参考距离内不存在物体时，所述曲线生成器生成所述速度曲线。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当所述车辆达到参考速度时，所述曲线生成器生成所述速度曲线。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述曲线生成器考虑由于所述车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成所述速度曲线。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述曲线选择器从所述至少一条速度曲线中选择所述车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当所述车辆达到目标速度时，所述控制器根据所选择的速度曲线结束速度控制。10.一种车辆系统，包括：传感器，被配置为检测车辆周围的物体；信息获取设备，被配置为获取地图信息和车辆的位置；以及车辆控制装置，被配置为根据从至少一条速度曲线中选择的满足预定条件的速度曲线来控制所述车辆的速...

【专利技术属性】
技术研发人员：金熙权，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：