驾驶员辅助装置、驾驶员辅助方法和存储程序的非暂态性计算机可读存储介质制造方法及图纸

驾驶员辅助装置包括处理器。该处理器配置为：依据自身车辆与正在自身车辆前方行驶的前方行驶车辆之间的相对关系，使自身车辆自动减速；在使自身车辆自动减速时以第一改变量或大于第一改变量的第二改变量改变自身车辆的减速度；进行行为判定，以估计当自身车辆被自动减速时自身车辆的行为是否将变得不稳定；以及当估计自身车辆的行为要变得不稳定时，在使自身车辆自动减速时以第一改变量改变减速度。身车辆自动减速时以第一改变量改变减速度。身车辆自动减速时以第一改变量改变减速度。

【技术实现步骤摘要】
驾驶员辅助装置、驾驶员辅助方法和存储程序的非暂态性计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及驾驶员辅助装置、驾驶员辅助方法和存储程序的非暂态性计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]作为此类型的装置，例如，提出了一种装置，该装置控制自身车辆与前方行驶车辆之间的车辆间距离，并且计算当另一车辆切入前方或者切换至距前方行驶车辆的目标车辆间距离时由驾驶员感受到的碰撞风险程度，使得计算出的碰撞风险程度越高，产生的使自身车辆减速的跃度(jerk)越大(参见日本未审查专利申请公开第2015
‑
120363号(JP 2015
‑
120363A)。

技术实现思路

[0003]然而，例如，当仅因为碰撞风险相对较高便设定相对较大的跃度、从而导致自身车辆突然减速时，存在自身车辆的行为将变得不稳定的可能性。也就是说，在JP 2015
‑
120363A中描述的技术中存在改进的空间。
[0004]本专利技术是鉴于上述情形而做出的，其目的在于提供一种驾驶员辅助装置和方法以及计算机程序，能够在抑制自身车辆的行为变得不稳定的同时使自身车辆适当地减速。
[0005]本专利技术的一个方面涉及驾驶员辅助装置，该驾驶员辅助装置包括处理器。所述处理器配置为：依据自身车辆与正在所述自身车辆前方行驶的前方行驶车辆之间的相对关系，使所述自身车辆自动减速；在使所述自身车辆自动减速时以第一改变量或大于所述第一改变量的第二改变量改变所述自身车辆的减速度；进行行为判定，以估计当所述自身车辆被自动减速时所述自身车辆的行为是否将变得不稳定；以及当估计所述自身车辆的所述行为要变得不稳定时，在使所述自身车辆自动减速时以所述第一改变量改变所述减速度。
[0006]本专利技术的一个方面涉及用于车辆的驾驶员辅助方法。所述车辆配置为依据所述车辆与正在所述车辆前方行驶的前方行驶车辆之间的相对关系，使所述车辆自动减速；以及在使所述车辆自动减速时以第一改变量或大于所述第一改变量的第二改变量改变所述车辆的减速度。所述驾驶员辅助方法包括：估计当所述车辆自动减速时所述车辆的行为是否将变得不稳定；以及当估计所述车辆的所述行为要变得不稳定时，在使所述车辆自动减速时以所述第一改变量改变所述减速度。
[0007]本专利技术的一个方面涉及存储有程序的非暂态计算机可读存储介质。所述程序在由配置为依据所述车辆与正在所述车辆的前方行驶的前方行驶车辆之间的相对关系来使所述车辆自动减速的驾驶员辅助装置的处理器执行时，致使所述驾驶员辅助装置以：在使所述车辆自动减速时以第一改变量或大于所述第一改变量的第二改变量改变所述车辆的减速度；估计当所述车辆自动减速时所述车辆的行为是否将变得不稳定；以及当估计所述车辆的所述行为要变得不稳定时，在使所述车辆自动减速时以所述第一改变量改变所述减速
度。
[0008]在本驾驶员辅助装置和方法以及计算机程序中，除了考虑到自身车辆与前方行驶车辆之间的相对关系之外，还考虑到自身车辆的行为稳定性。因此，根据本驾驶员辅助装置和方法以及计算机程序，能够在抑制自身车辆的行为由于自身车辆的减速而变得不稳定的同时使自身车辆适当地减速。
附图说明
[0009]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点和技术以及工业意义，其中相同的标记表示相同的元素，并且其中：图1为图示出根据一个实施例的驾驶员辅助装置的配置的框图；图2为示出根据该实施例的驾驶员辅助装置的操作的流程图；以及图3为图示出根据该实施例的计算机的配置的框图。
具体实施方式
[0010]将参考图1和图2描述与驾驶员辅助装置相关的一个实施例。在图1中，根据本实施例的驾驶员辅助装置100安装在车辆1(其在图示中被省略)中。驾驶员辅助装置100能够致使车辆1行驶，以在其行驶过程中跟随前方行驶车辆，该前方行驶车辆是正在车辆1的前方行驶的另一车辆。也就是说，驾驶员辅助装置100配置为能够执行以下类型的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)。驾驶员辅助装置100配置为能够实施减速辅助控制，在该减速辅助控制中，车辆1的制动装置30例如用于车辆1的自动减速，以例如在执行以下类型的ACC的同时，依据车辆1与前方行驶车辆之间的相对关系来控制车辆1与前方行驶车辆之间的车辆间距离。
[0011]注意，在本实施例中，作为示例给出了在以下类型ACC的执行期间实施减速辅助控制的形式，但是不限于此。
[0012]为了实现减速辅助控制，驾驶员辅助装置100配置为包括，作为逻辑上实现于其中的处理块或作为物理上实现于其中的处理电路的：外部环境识别单元11、先行车辆信息计算单元12、稳定行为判定单元13、必要减速度计算单元14、警报实施判定单元15、跃度抑制实施判定单元16、加速度控制单元17和结束判定单元18。
[0013]这里，车辆1所设置有的传感器20包括例如雷达、光检测与测距(Light Detection And Ranging，LiDAR)、相机等用于识别车辆1的外部环境的传感器，以及例如速度传感器、加速度传感器、偏航率(yaw rate)传感器等检测车辆1的运动状态的传感器。
[0014]外部环境识别单元11从传感器20中包括的用于识别车辆1的外部环境的传感器获取测量结果。此外，外部环境识别单元11可以获取例如智能传输系统(Intelligent Transport System，ITS)信息。例如，外部环境识别单元11可以通过车对车通信从在车辆1附近行驶的另一车辆获取信息。
[0015]外部环境识别单元11基于所获取的测量结果和ITS信息等来识别车辆1的外部环境。外部环境的示例包括例如其他车辆、障碍物等物体，例如空气温度、降雨量等气象条件，以及例如道路标记线、路面温度等关于路面的信息。注意，可以应用各种现有方法作为识别外部环境的方法，相应地将省略其详细描述。
[0016]当由外部环境识别单元11识别前方行驶车辆(即，在车辆1行驶过程中正在车辆1的前方行驶的另一车辆)时，先行车辆信息计算单元12计算与前方行驶车辆相关的先行车辆信息。
[0017]具体地，先行车辆信息计算单元12例如可以计算可靠度作为先行车辆信息。这里，“可靠度”可以是指示前方行驶车辆存在的确定性的指标。这样的可靠度可以基于判定结果来计算，判定结果例如是，(i)前方行驶车辆是否被传感器20中包括的多种类型的传感器检测到、(ii)前方行驶车辆是否被传感器20中包括的至少一个传感器持续地检测到、(iii)前方行驶车辆是否持续地为上述减速辅助控制的控制对象等。
[0018]替代地，“可靠度”可以是指示前方行驶车辆存在于与车辆1正行驶于其中的车道相同的车道中的确定性的指标。这样的可靠度可以基于以下来计算：例如，(i)根据外部环境识别单元11的识别结果等预测的前方行驶车辆的位置与车辆1的预测路线之间的比较结果、(ii)对于由外部环境识别单元11识别到的道路标记线(换句话说，定义车道的车道标记线)之间是否存在前方行驶车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.驾驶员辅助装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器配置为：依据自身车辆与正在所述自身车辆前方行驶的前方行驶车辆之间的相对关系，使所述自身车辆自动减速；在使所述自身车辆自动减速时以第一改变量或大于所述第一改变量的第二改变量改变所述自身车辆的减速度；进行行为判定，以估计当所述自身车辆被自动减速时所述自身车辆的行为是否将变得不稳定；以及当估计所述自身车辆的所述行为要变得不稳定时，在使所述自身车辆自动减速时以所述第一改变量改变所述减速度。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：在所述行为判定的至少一部分中，使用检测所述自身车辆的运动状态的传感器，判定所述自身车辆是否处于预定转向状态中；以及当作出所述自身车辆处于所述预定转向状态中的判定时估计所述自身车辆的所述行为将变得不稳定，并且在使所述自身车辆自动减速时以所述第一改变量改变所述减速度。3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为在所述行为判定中包括估计所述自身车辆正行驶于其上的道路的状况；所述估计所述自身车辆正行驶于其上的道路的状况为，基于以下之中的一项来判定当使所述自身车辆自动减速时所述自身车辆的所述行为是否将变得不稳定：(i)所述道路的路面的摩擦系数是否等于或小于预定值，(ii)所述自身车辆的外部环境是否处于预定天气状况下，以及(iii)所述自身车辆的前方是否存在弯道。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶员辅助装置，其特征在于，所述第一改变量是加速度的一阶时间导数。5.用于车辆的驾驶员辅助方法，所述车辆配置为依据所述车辆与正在所述车辆前方行驶的前方行驶车辆之间的相对关系，使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冲田敏宣，川崎雄基，增井洋平，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：