基于车辆的碰撞预警方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请提供一种基于车辆的碰撞预警方法、装置和设备。该方法包括：通过获取与自车所在车道相邻车道内的相邻车辆的行驶速度、以及相邻车辆的第一距离，并获取位于自车的前方进行横穿动作的横穿交通参与者的运动速度、以及横穿交通参与者的第二距离；再预测横穿交通参与者的移动距离；若根据第二距离、碰撞区的长度以及移动距离，确定横穿交通参与者在相邻车辆抵达碰撞区内时，会进入碰撞区之内，则向相邻车辆和横穿交通参与者发出第一预警。该方法，避免了因网络信号丢失和延迟带来的预警误差；通过同时提醒相邻车辆和横穿交通参与者的方式，当任一一方意识到危险并降低速度后，就可以降低两者发生鬼探头碰撞的风险，减少了鬼探头事故的发生。头事故的发生。头事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆的碰撞预警方法、装置和设备


[0001]本申请涉及公共交通安全技术和自动驾驶技术，尤其涉及一种基于车辆的碰撞预警方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]随着车辆的人均保有量不断增加，交通事故发生的概率也随之增加，其中，最常见的就是鬼探头类事故。鬼探头事故通常是由于车辆或障碍物遮挡后方车辆以及横穿交通参与者的视线，生成视线盲区，当横穿交通参与者突然闯进时，后方车辆躲闪不及时而产生的交通事故。而斑马线是车辆和横穿交通参与者的集中区域，鬼探头类事故发生的概率更是居高不下。
[0003]现有技术中，通过车车联网或者车路协同的方式，将自车探测到的实时路况信息共享给其他车辆，让其他车辆充分了解周围的交通信息，以便及时做出紧急措施，避免因鬼探头而发生碰撞事故。
[0004]但是，上述方法太过依赖于网络信号，当网络信号丢失或延迟时，周围车辆无法及时获取实时信息，仍会造成鬼探头而发生碰撞事故。因此，需要一种无需依赖于网络信号、通过自车就能完成的预警方法，以降低因鬼探头而发生碰撞事故的可能。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种基于车辆的碰撞预警方法、装置和设备，用以解决在车车联网和车路协同的碰撞预警方法中，因网络信号丢失或延迟时，周围车辆无法及时获取实时信息，因而在形成鬼探头场景时无法做出紧急制动，而造成碰撞事故的问题。
[0006]一方面，本申请提供一种基于车辆的碰撞预警方法，包括：
[0007]获取与自车所在车道相邻车道内的相邻车辆的行驶速度、以及所述相邻车辆的第一距离，并获取位于所述自车的前方进行横穿动作的横穿交通参与者的运动速度、以及所述横穿交通参与者的第二距离；其中，所述自车位于第一车道上，所述相邻车辆位于与所述第一车道相邻的第二车道上；所述第一距离为所述相邻车辆在当前时刻下与碰撞区的中心线之间距离，所述碰撞区为位于与所述第二车道对应的斑马线区域上的区域，所述碰撞区的面积小于与所述第二车道对应的斑马线区域的面积；所述第二距离为所述横穿交通参与者在当前时刻下与所述碰撞区的第一边缘之间的距离，所述第一边缘为所述碰撞区与所述第一车道相邻的边缘；
[0008]根据所述行驶速度、所述第一距离和所述运动速度，预测所述横穿交通参与者的移动距离；其中，所述移动距离表征在所述相邻车辆行驶至所述碰撞区内时，所述横穿交通参与者的移动距离；
[0009]若根据所述第二距离、所述碰撞区的长度以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，会进入所述碰撞区之内，则向所述相邻车辆和所述横穿交通参与者发出第一预警。
[0010]可选地，所述若根据所述第二距离、所述碰撞区的长度以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，会进入所述碰撞区之内，包括：
[0011]根据所述第二距离与所述碰撞区的长度之和，得到第三距离；
[0012]若确定所述第三距离大于所述移动距离、且所述移动距离大于所述第二距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，会进入所述碰撞区之内。
[0013]可选地，所述方法，还包括：
[0014]若根据所述第二距离、所述移动距离、以及所述第二车道的宽度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，未进入所述碰撞区内、且位于斑马线上，则向所述相邻车辆发出第二预警。
[0015]可选地，所述若根据所述第二距离、所述移动距离、以及所述第二车道的宽度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，未进入所述碰撞区内、且位于斑马线上，包括：
[0016]根据所述第二距离与所述第二车道的宽度之差，得到第四距离；
[0017]若确定所述第二距离大于所述移动距离、且所述移动距离大于所述第四距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，未进入所述碰撞区内、且位于斑马线上。
[0018]可选地，所述方法，还包括：
[0019]若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、所述移动距离、以及所述碰撞区的长度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过所述碰撞区、且未穿过与所述第二车道对应的斑马线区域，则向所述相邻车辆发出第二预警。
[0020]可选地，所述若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、所述移动距离、以及所述碰撞区的长度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过所述碰撞区、且未穿过与所述第二车道对应的斑马线区域，包括：
[0021]根据所述第二距离和所述第二车道的宽度之和，得到第五距离；并根据所述第二距离与所述碰撞区的长度之和，得到第三距离；
[0022]若确定所述第五距离大于所述移动距离、且所述移动距离大于所述第三距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过所述碰撞区、且未穿过与所述第二车道对应的斑马线区域。
[0023]可选地，所述方法，还包括：
[0024]若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过与所述第二车道对应的斑马线区域，或者还未到达第一车道对应的斑马线区域上，则确定所述横穿交通参与者与所述相邻车辆不会发生碰撞。
[0025]可选地，所述若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过与所述第二车道对应的斑马线区域，或者还未到达第一车道对应的斑马线区域上，包括：
[0026]根据所述第二距离和所述第二车道的宽度之和，得到第五距离；并根据所述第二距离与所述第二车道的宽度之差，得到第四距离；
[0027]若确定所述第五距离小于所述移动距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻
车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过与所述第二车道对应的斑马线区域；
[0028]若确定所述第四距离大于所述移动距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，还未到达第一车道对应的斑马线区域上。
[0029]可选地，在根据所述行驶速度、所述第一距离和所述运动速度，预测所述横穿交通参与者的移动距离之前，还包括：
[0030]若确定所述自车的速度小于所述行驶速度，则执行根据所述行驶速度、所述第一距离和所述运动速度，预测所述横穿交通参与者的移动距离的步骤。
[0031]可选地，所述第一预警包括以下的一种或多种：声音预警、灯光预警、投影预警。
[0032]可选地，根据所述行驶速度、所述第一距离和所述运动速度，预测所述横穿交通参与者的移动距离，包括：
[0033]根据所述行驶速度和所述第一距离，确定所述相邻车辆的移动时间；
[0034]根据所述移动时间和所述运动速度，确定所述移动距离。
[0035]另一方面，本申请提供一种基于车辆的碰撞预警装置，包括：
[0036]获取单元，用于获取与自车所在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取与自车所在车道相邻车道内的相邻车辆的行驶速度、以及所述相邻车辆的第一距离，并获取位于所述自车的前方进行横穿动作的横穿交通参与者的运动速度、以及所述横穿交通参与者的第二距离；其中，所述自车位于第一车道上，所述相邻车辆位于与所述第一车道相邻的第二车道上；所述第一距离为所述相邻车辆在当前时刻下与碰撞区的中心线之间距离，所述碰撞区为位于与所述第二车道对应的斑马线区域上的区域，所述碰撞区的面积小于与所述第二车道对应的斑马线区域的面积；所述第二距离为所述横穿交通参与者在当前时刻下与所述碰撞区的第一边缘之间的距离，所述第一边缘为所述碰撞区与所述第一车道相邻的边缘；根据所述行驶速度、所述第一距离和所述运动速度，预测所述横穿交通参与者的移动距离；其中，所述移动距离表征在所述相邻车辆行驶至所述碰撞区内时，所述横穿交通参与者的移动距离；若根据所述第二距离、所述碰撞区的长度以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，会进入所述碰撞区之内，则向所述相邻车辆和所述横穿交通参与者发出第一预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若根据所述第二距离、所述碰撞区的长度以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，会进入所述碰撞区之内，包括：根据所述第二距离与所述碰撞区的长度之和，得到第三距离；若确定所述第三距离大于所述移动距离、且所述移动距离大于所述第二距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，会进入所述碰撞区之内。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：若根据所述第二距离、所述移动距离、以及所述第二车道的宽度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，未进入所述碰撞区内、且位于斑马线上，则向所述相邻车辆发出第二预警。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若根据所述第二距离、所述移动距离、以及所述第二车道的宽度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，未进入所述碰撞区内、且位于斑马线上，包括：根据所述第二距离与所述第二车道的宽度之差，得到第四距离；若确定所述第二距离大于所述移动距离、且所述移动距离大于所述第四距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，未进入所述碰撞区内、且位于斑马线上。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、所述移动距离、以及所述碰撞区的长度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过所述碰撞区、且未穿过与所述第二车道对应的斑马线区域，则向所述相邻车辆发出第二预警。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、所述移动距离、以及所述碰撞区的长度，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过所述碰撞区、且未穿过与所述第二车道对应的斑马线区域，包
括：根据所述第二距离和所述第二车道的宽度之和，得到第五距离；并根据所述第二距离与所述碰撞区的长度之和，得到第三距离；若确定所述第五距离大于所述移动距离、且所述移动距离大于所述第三距离，则确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿过所述碰撞区、且未穿过与所述第二车道对应的斑马线区域。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：若根据所述第二距离、所述第二车道的宽度、以及所述移动距离，确定所述横穿交通参与者在所述相邻车辆抵达所述碰撞区内时，已穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈松，王孝辉，白野，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：