轨道生成装置及轨道生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够以能躲避与干涉对象的干涉的方式适当地生成移动体的未来的轨道的轨道生成装置等。轨道生成装置(1)基于信息检测装置(4)的周边信息，使用将本车辆(3)的轨道模型化了的模型式(1)～(20)，决定第一～第三预测轨道，使用第一～第三预测轨道，计算潜在风险(R_p_mi_vj_v_r)，以使潜在风险(R_p_mi_vj_v_r)减少的方式，决定移动平均值(P_c1～P_c3)。在移动平均值(P_c1、P_c2)为相同符号的情况下，以反映用于修正第二预测轨道的移动平均值(P_c2)的方式决定第一预测轨道。值(P_c2)的方式决定第一预测轨道。值(P_c2)的方式决定第一预测轨道。

【技术实现步骤摘要】
轨道生成装置及轨道生成方法


[0001]本专利技术涉及生成移动体的未来的轨道的轨道生成装置等。

技术介绍

[0002]以往，作为轨道生成装置，已知记载于专利文献1的技术。该轨道生成装置使用将移动体的轨道作为圆弧进行建模而得到的模型式，以使移动体能够躲避与干涉对象的干涉的方式生成移动体的轨道。在该轨道生成装置中，基于模型式来计算评价函数，并通过极值搜索控制器以使评价函数成为极值的方式决定圆弧的曲率。然后，基于该曲率，生成移动体的未来的轨道。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
220054号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在通常的交通环境下，在移动体躲避与干涉对象的干涉时，移动体的轨道并不局限于仅向左方向或右方向弯曲的轨道，例如，有时成为向左方向弯曲之后向右方向反转地弯曲的轨道(参照后述的图24)。根据上述专利文献1的轨道生成装置，在要生成那样的轨道的情况下，需要使用多个极值搜索控制器。
[0008]在这样使用了多个极值搜索控制器的情况下，当在各极值搜索控制器中共用一个评价函数时，需要将各极值搜索控制器中的参照输入的频率设定为相互不干涉的值。在该情况下，各极值搜索控制器中的移动平均滤波器的抽头数增大，与此相伴产生响应延迟。在该情况下，移动体用于躲避与干涉对象的干涉的时间余量有可能减少。
[0009]为了避免这种情况，在多个极值搜索控制器中使用了相互不同的评价函数的情况下，产生以下所述那样的问题。即，在由各极值搜索控制器生成移动体的未来的轨道的情况下，有可能在移动体非常接近干涉对象的位置生成躲避与干涉对象的干涉的轨道(参照后述的图22)。在该情况下，移动体用于躲避与干涉对象的干涉的空间余量也有可能减少。特别是，在移动体为车辆的情况下，由于能够实现的轨道的限制一般较大，所以该问题变得显著。
[0010]本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供能够以能躲避与干涉对象的干涉的方式适当地生成移动体的未来的轨道的轨道生成装置等。
[0011]用于解决课题的方案
[0012]为了实现上述目的，本专利技术是生成移动体的未来的轨道的轨道生成装置，其特征在于，轨道生成装置具备：周边状况识别部，其识别移动体的周边状况；预测轨道生成部，其基于利用周边状况识别部识别出的周边状况的识别结果，使用将移动体的轨道模型化了的多个轨道模型，生成将移动体的未来的轨道分割为多个时的多个未来的轨道的预测值即多
个预测轨道；干涉程度参数计算部，其使用多个预测轨道，计算表示移动体的周边的干涉对象与移动体的干涉程度的多个干涉程度参数；以及修正量决定部，其以使多个干涉程度参数所表示的干涉程度减少的方式决定用于分别修正多个预测轨道的多个修正量，预测轨道生成部基于周边状况的识别结果，使用多个轨道模型及多个修正量，生成多个预测轨道，并且在用于修正相互相邻的两个预测轨道的两个修正量被决定为将两个预测轨道向相同的方向修正的情况下，以反映用于修正两个预测轨道中的、远离移动体的当前位置的预测轨道的修正量的方式生成两个预测轨道中的、接近移动体的当前位置的预测轨道。
[0013]根据该轨道生成装置，计算表示移动体的周边的干涉对象与移动体的干涉程度的多个干涉程度参数，以使多个干涉程度参数所表示的干涉程度减少的方式决定用于分别修正多个预测轨道的多个修正量。并且，基于周边状况的识别结果，使用多个轨道模型及多个修正量，生成多个预测轨道，因此多个预测轨道被以使干涉对象与移动体的干涉程度减少的方式生成。
[0014]此时，在用于修正相互相邻的两个预测轨道的两个修正量被决定为将两个预测轨道向相同的方向修正的情况下，两个预测轨道中的、接近移动体的当前位置的预测轨道以反映用于修正两个预测轨道中的、远离移动体的当前位置的预测轨道的修正量的方式生成。
[0015]在此，在干涉对象存在于移动体的行进方向的情况下，远离当前位置的预测轨道与接近移动体的当前位置的预测轨道相比，成为更接近干涉对象的轨道。因此，通过以反映用于修正接近干涉对象的预测轨道的修正量的方式生成远离干涉对象(即接近移动体)的预测轨道，由此在远离干涉对象的预测轨道中，能够进一步增大用于躲避与干涉对象的干涉的躲避余量。
[0016]其结果为，在由移动体能够实现的轨道被限制的情况下，例如，在移动体为车辆的情况下，也能够以能躲避与干涉对象的干涉的方式适当地生成移动体的未来的轨道。需要说明的是，本说明书中的“轨道”并不局限于曲线状，也包括组合了线段的轨道。另外，本说明书中的“生成未来的轨道”包括运算未来的轨道、决定未来的轨道及预测未来的轨道。而且，本说明书中的“识别周边状况”除了识别周边状况之外，还包括取得周边状况及检测周边状况。
[0017]在本专利技术的轨道生成装置中，优选的是，预测轨道生成部在两个修正量被决定为将两个预测轨道向相互不同的方向修正的情况下，与用于修正远离移动体的当前位置的预测轨道的修正量无关地生成接近移动体的当前位置的预测轨道。
[0018]在该情况下，在两个修正量被决定为将两个预测轨道向相互不同的方向修正的情况下，两个预测轨道为了躲避干涉对象而被向相互不同的方向修正。因此，在那样的条件下，在将用于修正远离移动体的当前位置的预测轨道的修正量反映到接近当前位置的预测轨道时，在接近当前位置的预测轨道中，会使针对干涉对象的躲避余量减少。
[0019]与此相对地，根据该轨道生成装置，在两个预测轨道为了躲避干涉对象而被向相互不同的方向修正时，与用于修正远离移动体的当前位置的预测轨道的修正量无关地生成接近移动体的当前位置的预测轨道。由此，在接近当前位置的预测轨道中，能够适当地确保针对干涉对象的躲避余量。
[0020]在本专利技术的轨道生成装置中，优选的是，接近移动体的当前位置的预测轨道以被
分割为比远离移动体的当前位置的预测轨道短的多个预测轨道的状态生成。
[0021]在接近移动体的当前位置的预测轨道的情况下，在该预测轨道的附近存在干涉对象时，需要以能够更可靠地躲避因与移动体的距离短而引起的与干涉对象的干涉的方式生成预测轨道。与此相对地，根据该轨道生成装置，由于接近移动体的当前位置的预测轨道以被分割为比远离移动体的当前位置的预测轨道短的多个预测轨道的状态生成，因此能够以能更可靠地躲避与干涉对象的干涉的方式生成这些多个预测轨道。
[0022]在本专利技术的轨道生成装置中，优选的是，移动体具备周边状况识别部、预测轨道生成部、干涉程度参数计算部及多个修正量决定部。
[0023]根据该轨道生成装置，在干涉对象存在于移动体的行进方向的情况下，在移动体的远离干涉对象的预测轨道中，能够增大针对干涉对象的躲避余量。由此，即使在能够实现的轨道的限制一般较大的移动体(例如，车辆等不能向正侧面移动的移动体)中，也能够以能躲避与干涉对象的干涉的方式适当地生成移动体的未来的轨道。
[0024]在本专利技术的轨道生成装置中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道生成装置，其是生成移动体的未来的轨道的轨道生成装置，其特征在于，所述轨道生成装置具备：周边状况识别部，其识别所述移动体的周边状况；预测轨道生成部，其基于利用该周边状况识别部识别出的所述周边状况的识别结果，使用将所述移动体的轨道模型化了的多个轨道模型，生成将所述移动体的所述未来的轨道分割为多个时的多个未来的轨道的预测值即多个预测轨道；干涉程度参数计算部，其使用该多个预测轨道，计算表示所述移动体的周边的干涉对象与该移动体的干涉程度的多个干涉程度参数；以及修正量决定部，其以使该多个干涉程度参数所表示的干涉程度减少的方式决定用于分别修正所述多个预测轨道的多个修正量，所述预测轨道生成部基于所述周边状况的识别结果，使用所述多个轨道模型及所述多个修正量，生成所述多个预测轨道，并且在用于修正相互相邻的两个所述预测轨道的两个所述修正量被决定为将该两个预测轨道向相同的方向修正的情况下，以反映用于修正该两个预测轨道中的、远离所述移动体的当前位置的所述预测轨道的所述修正量的方式生成该两个预测轨道中的、接近所述移动体的该当前位置的所述预测轨道。2.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，所述预测轨道生成部在所述两个所述修正量被决定为将所述两个预测轨道向相互不同的方向修正的情况下，与用于修正远离所述移动体的所述当前位置的所述预测轨道的所述修正量无关地生成接近所述移动体的所述当前位置的所述预测轨道。3.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，接近所述移动体的所述当前位置的所述预测轨道以被分割为比远离所述移动体的所述当前位置的所述预测轨道短的多个预测轨道的状态生成。4.根据权利要求2所述的轨道生成装置，其特征在于，接近所述移动体的所述当前位置的所述预测轨道以被分割为比远离所述移动体的所述当前位置的所述预测轨道短的多个预测轨道的状态生成。5.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体具备所述周边状况识别部、所述预测轨道生成部、所述干涉程度参数计算部及所述修正量决定部。6.根据权利要求2所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体具备所述周边状况识别部、所述预测轨道生成部、所述干涉程度参数计算部及所述修正量决定部。7.根据权利要求3所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体具备所述周边状况识别部、所述预测轨道生成部、所述干涉程度参数计算部及所述修正量决定部。8.根据权利要求4所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体具备所述周边状况识别部、所述预测轨道生成部、所述干涉程度参数计算部及所述修正量决定部。9.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体是具备所述周边状况识别部、所述预测轨道生成部、所述干涉程度参数计
算部及所述修正量决定部的第一移动体以外的第二移动体，所述预测轨道生成部使用所述第二移动体的过去的位置、所述多个轨道模型及所述多个修正量，生成所述多个预测轨道。10.根据权利要求2所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体是具备所述周边状况识别部、所述预测轨道生成部、所述干涉程度参数计算部及所述修正量决定部的第一移动体以外的第二移动体，所述预测轨道生成部使用所述第二移动体的过去的位置、所述多个轨道模型及所述多个修正量，生成所述多个预测轨道。11.根据权利要求3所述的轨道生成装置，其特征在于，所述移动体是具备所述周边状况识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：