本申请涉及一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。采用本方法能够优化自动泊车功能，有效覆盖自动泊车的多种应用场景，以及提高自动泊车的调试效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]自动泊车，是指汽车不需要人工控制而自动泊车入位，能帮助驾驶员进行自动停车。
[0003]虽然自动泊车技术已在市场上进行大量运用，但是在用户实际使用过程中，面对的场景会更加复杂，因此需要对现有的自动泊车功能进行不断地调试。
[0004]当前，主要是采用人工测量的方式获取车辆行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，再根据该偏差对车辆进行调试和验收。但该调试方式不仅会引入误差，还相当耗时耗力，而且不能有效地覆盖自动泊车的多种应用场景，自动泊车功能效果欠佳，还会导致自动泊车调试效率低下。
技术实现思路
[0005]基于此，提供一种自动泊车调试方法、装置、计算机设备和存储介质，改善现有技术中自动泊车调试效率低下的问题。
[0006]一方面，提供一种自动泊车调试方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
[0008]获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
[0009]当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
[0010]根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
[0011]在其中一个实施例中，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
[0012]获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；
[0013]获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
[0014]在其中一个实施例中，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：
[0015]对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：
[0016]slope＝tanθ＝sinθ＝α/g
[0017]其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；
[0018]根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：
[0019]Ts＝m*g*slope*r
[0020]其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。
[0021]在其中一个实施例中，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：
[0022]获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。
[0023]在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考速度阈值和/或参考距离阈值，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
[0024]获取包含所述车辆的行驶速度和/或行驶距离的行驶信息，将所述行驶速度与所述参考速度阈值进行对比，和/或将所述行驶距离与所述参考距离阈值进行对比；
[0025]当所述行驶速度大于所述参考速度阈值，和/或所述行驶距离大于所述参考距离阈值时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
[0026]在其中一个实施例中，所述参考信息包括参考轨迹，所述获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比包括：
[0027]获取包含所述车辆行驶轨迹的行驶信息，将所述行驶轨迹与所述参考轨迹进行对比，当所述行驶轨迹与所述参考轨迹不匹配时，停止所述自动泊车并发出对应的所述警示信号。
[0028]在其中一个实施例中，所述根据所述警示信号获取调试指令，包括：
[0029]根据所述警示信号获取第一调试指令，根据所述车辆的所述地形信息和所述行驶信息生成第二调试指令，将所述第一调试指令与所述第二调试指令进行对比；
[0030]若所述第一调试指令与所述第二调试指令匹配，则根据所述第二调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车；
[0031]若所述第一调试指令与所述第二调试指令不匹配，则根据所述第一调试指令对所述第二调试指令进行标定，得到第三调试指令，根据所述第三调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
[0032]另一方面，提供了一种自动泊车调试装置，所述装置包括：
[0033]泊车模块，用于获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
[0034]对比模块，用于获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
[0035]当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信
号；
[0036]调试模块，用于根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
[0037]再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0038]获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
[0039]获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
[0040]当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；
[0041]根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。
[0042]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0043]获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；
[0044]获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；
[0045]当所述行驶信息与所述参考信息不匹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车调试方法，其特征在于，包括：获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车；获取所述车辆的行驶信息，将所述行驶信息与参考信息进行对比；当所述行驶信息与所述参考信息不匹配时，停止自动泊车并发出对应的警示信号；根据所述警示信号获取调试指令，根据所述调试指令对所述自动泊车模式进行调试，进行调试后的自动泊车。2.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述地形信息包括倾斜地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩；获取所述车辆当前的第一扭矩，将所述第一扭矩减去所述坡道阻力矩得到第二扭矩，将所述第二扭矩与扭矩阈值进行对比，当所述第二扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。3.根据权利要求2所述的调试方法，其特征在于，所述获取所述车辆的所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为倾斜地形时，计算所述车辆在所述倾斜地形的坡道阻力矩包括：对所述倾斜地形的坡度slope进行计算，所述坡度slope满足的数学表达为：slope＝tanθ＝sinθ＝α/g其中，获取所述车辆的纵向加速度α以及重力加速度g，根据所述纵向加速度α以及所述重力加速度g计算所述坡度的坡度夹角θ和所述倾斜地形的坡度slope；根据坡度slope对所述坡道阻力矩Ts进行计算，所述坡道阻力矩Ts满足的数学表达为：Ts＝m*g*slope*r其中，获取所述车辆的整体质量m和车轮滚动半径r，根据所述坡度slope、所述整体质量以及所述车轮滚动半径计算所述坡道阻力矩Ts。4.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述地形信息包括水平地形，所述获取车辆所处位置的地形信息，根据所述地形信息选择对应的自动泊车模式，控制所述车辆按照所述自动泊车模式进行自动泊车包括：获取所述车辆所处位置的所述地形信息，当所述地形信息为水平地形时，获取所述车辆的速度、加速度和档位信息，通过所述速度、所述加速度和所述档位信息计算所述车辆的扭矩，将所述扭矩与预设的扭矩阈值进行对比，当所述扭矩大于或等于所述扭矩阈值时，停止所述自动泊车。5.根据权利要求1、2或4中任一项所述的调试方...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，犹佐龙，张琰，李杨，周健，张政，
申请(专利权)人：重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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