一种代客泊车及车辆召回方法、终端及计算机存储介质技术

本申请涉及一种代客泊车及车辆召回方法、终端及计算机存储介质，其中，代客泊车方法包括：在代客泊车条件满足预设条件时，获取停车场的地图数据；根据第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿；根据所述第一车辆的位姿及所述停车场的地图数据，控制所述第一车辆进行代客泊车。本申请在代客泊车条件或车辆召回条件满足预设条件时，根据车辆的环境图像信息及停车场的地图数据，确定车辆在停车场中的位姿，并根据车辆的位姿及停车场的地图数据，控制车辆进行代客泊车或自动召回，提高了代客泊车及车辆召回的准确性及效率，提升了用户的使用体验感。用体验感。用体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种代客泊车及车辆召回方法、终端及计算机存储介质


[0001]本申请属于自动泊车
，尤其涉及一种代客泊车及车辆召回方法、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]代客泊车及车辆召回功能是当前自动驾驶的核心功能之一，目前代客泊车及车辆召回功能大都通过车辆的导航定位装置确定车辆在历史泊车路线上的位姿，然后根据车辆在历史泊车路线上的位姿，控制车辆沿着历史泊车路线进行泊车或召回，然而在车辆进入导航信号弱或无导航信号的地下车库时，通过导航定位装置无法准确确定车辆在历史泊车轨迹上的位姿。
[0003]如何在导航信号弱或导航信号缺失的环境下，准确确定车辆的位姿，并控制车辆进行代客泊车及自动召回，成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本申请提供一种代客泊车及车辆召回方法、终端及计算机存储介质，以提高代客泊车及车辆召回的准确性及效率，提升用户的使用体验感。
[0005]本申请提供了一种代客泊车方法，包括：在代客泊车条件满足预设条件时，获取停车场的地图数据；根据第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿；根据所述第一车辆的位姿及所述停车场的地图数据，控制所述第一车辆进行代客泊车。
[0006]在一实施方式中，所述停车场的地图数据包括所述停车场的原始图像、所述原始图像中的关键点的坐标及所述原始图像中的关键点对应的三维地图点的坐标；
[0007]所述根据第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿的步骤，包括：对所述第一车辆的前视摄像头采集的环境图像与所述停车场的原始图像进行匹配，确定所述停车场的原始图像中与所述前视摄像头采集的环境图像匹配的目标图像；对所述前视摄像头采集的环境图像及所述目标图像中的关键点进行匹配，确定所述前视摄像头采集的环境图像中与所述目标图像中的第一关键点匹配的第二关键点；根据所述第一关键点、所述第一关键点对应的三维地图点及所述第二关键点的坐标，结合所述第一车辆的运动检测传感器数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的第一位姿。
[0008]在一实施方式中，所述停车场的地图数据还包括所述停车场的行驶道路及行驶方向；
[0009]所述根据所述第一车辆的位姿及所述停车场的地图数据，控制所述第一车辆进行代客泊车的步骤，包括：根据所述第一车辆的位姿、所述停车场的行驶道路及行驶方向，确定巡航路线；控制所述第一车辆沿着所述巡航路线行驶，并获取所述巡航路线上的第一目标车位；根据所述第一车辆的位姿及所述第一目标车位在所述停车场中的位姿，确定第一
泊车路线；根据所述第一泊车路线，控制所述第一车辆进行代客泊车。
[0010]在一实施方式中，所述根据所述第一泊车路线，控制所述第一车辆进行代客泊车的步骤，包括：获取所述第一车辆在所述第一泊车路线上的环境图像；根据所述第一泊车路线上的环境图像中的目标对象的运动信息和/或所述第一车辆的障碍物检测传感器数据，结合轨迹预测模型，确定所述目标对象的移动轨迹；根据所述目标对象的移动轨迹，调整所述第一泊车路线。
[0011]本申请还提供一种车辆召回方法，包括：在第一车辆的召回条件满足预设条件时，获取停车场的地图数据及终端位置；根据所述第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿；根据所述第一车辆的位姿、所述终端位置及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆的召回路线；根据所述召回路线，控制所述第一车辆进行自动召回。
[0012]在一实施方式中，所述停车场的地图数据包括所述停车场的原始图像、所述原始图像中的关键点的坐标及所述原始图像中的关键点对应的三维地图点的坐标；
[0013]所述根据所述第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿的步骤，包括：对所述第一车辆的前视摄像头采集的环境图像与所述停车场的原始图像进行匹配，确定所述停车场的原始图像中与所述前视摄像头采集的环境图像匹配的目标图像；对所述前视摄像头采集的环境图像及所述目标图像中的关键点进行匹配，确定所述前视摄像头采集的环境图像中与所述目标图像中的第一关键点匹配的第二关键点；根据所述第一关键点、所述第一关键点对应的三维地图点及所述第二关键点的坐标，结合所述第一车辆的运动检测传感器数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿。
[0014]在一实施方式中，所述停车场的地图数据还包括所述停车场的仿真图像；在所述根据所述第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿的步骤之前，包括：对所述第一车辆的前视摄像头采集的环境图像与停车场的仿真图像和/或原始图像进行匹配；根据所述前视摄像头采集的环境图像与所述停车场的仿真图像和/或原始图像的匹配结果，确定第一车辆在停车场中所处的区域；和/或根据第一车辆的定位信息，确定第一车辆在停车场中所处的区域。
[0015]在一实施方式中，所述根据所述召回路线，控制所述第一车辆进行自动召回的步骤，包括：获取所述第一车辆在所述召回路线上的环境图像；根据所述召回路线上的环境图像中的目标对象的运动信息和/或所述第一车辆的障碍物检测传感器数据，结合轨迹预测模型，确定所述目标对象的移动轨迹；根据所述目标对象的移动轨迹，调整所述召回路线。
[0016]本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0017]本申请还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0018]本申请提供的一种代客泊车及车辆召回方法、终端及计算机存储介质，在代客泊车条件或车辆召回条件满足预设条件时，根据车辆的环境图像信息及停车场的地图数据，确定车辆在停车场中的位姿，并根据车辆的位姿及停车场的地图数据，控制车辆进行代客
泊车或自动召回，能够提高代客泊车及车辆召回的准确性及效率，提升用户的使用体验感。
附图说明
[0019]图1是本申请实施例一提供的代客泊车方法的流程示意图；
[0020]图2是本申请实施例二提供的车辆召回方法的流程示意图；
[0021]图3是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0022]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0023]图1是本申请实施例一提供的代客泊车方法的流程示意图。本实施例的代客泊车方法应用于移动终端(如手机、平板电脑、智能手表等)、车载终端等支持自主代客泊车(Aut本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种代客泊车方法，其特征在于，包括：在代客泊车条件满足预设条件时，获取停车场的地图数据；根据第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿；根据所述第一车辆的位姿及所述停车场的地图数据，控制所述第一车辆进行代客泊车。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场的地图数据包括所述停车场的原始图像、所述原始图像中的关键点的坐标及所述原始图像中的关键点对应的三维地图点的坐标；所述根据第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿的步骤，包括：对所述第一车辆的前视摄像头采集的环境图像与所述停车场的原始图像进行匹配，确定所述停车场的原始图像中与所述前视摄像头采集的环境图像匹配的目标图像；对所述前视摄像头采集的环境图像及所述目标图像中的关键点进行匹配，确定所述前视摄像头采集的环境图像中与所述目标图像中的第一关键点匹配的第二关键点；根据所述第一关键点、所述第一关键点对应的三维地图点及所述第二关键点的坐标，结合所述第一车辆的运动检测传感器数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的第一位姿。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场的地图数据还包括所述停车场的行驶道路及行驶方向；所述根据所述第一车辆的位姿及所述停车场的地图数据，控制所述第一车辆进行代客泊车的步骤，包括：根据所述第一车辆的位姿、所述停车场的行驶道路及行驶方向，确定巡航路线；控制所述第一车辆沿着所述巡航路线行驶，并获取所述巡航路线上的第一目标车位；根据所述第一车辆的位姿，所述第一目标车位在所述停车场中的位姿，确定第一泊车路线；根据所述第一泊车路线，控制所述第一车辆进行代客泊车。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一泊车路线，控制所述第一车辆进行代客泊车的步骤，包括：获取所述第一车辆在所述第一泊车路线上的环境图像；根据所述第一泊车路线上的环境图像中的目标对象的运动信息和/或所述第一车辆的障碍物检测传感器数据，结合轨迹预测模型，确定所述目标对象的移动轨迹；根据所述目标对象的移动轨迹，调整所述第一泊车路线。5.一种车辆召回方法，其特征在于，包括：在第一车辆的召回条件满足预设条件时，获取停车场的地图数据及终端位置；根据所述第一车辆的环境图像信息及所述停车场的地图数据，确定所述第一车辆在所述停车场中的位姿；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯若梅，
申请(专利权)人：上海寅家电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：