一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法技术

本发明专利技术属于泊车机器人技术领域，公开了一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的车架、主动行走装置、结构对称相同的左叉臂和右叉臂、安装在左叉臂和右叉臂上的万向轮和结构对称相同的左挡臂和右挡臂。可伸缩的左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。

【技术实现步骤摘要】
一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法


[0001]本专利技术属于泊车机器人
，涉及一种停车场用将车辆搬运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市泊车难的问题也随之而来，泊车排队、找车位时间长，传统的司机自己找车位泊车的方法已经不能满足现在各城市泊车需求。为了减少找车位的时间，市场上出现了具有不同结构的泊车机器人。
[0003]其中，一种通过从侧面插入车辆底部并夹抱轮胎来抬起车辆的泊车机器人具有很广泛的应用前景。通常，这种泊车机器人采用四爪结构，包括一个带有移动轮的U型框架主体和四个可以在框架主体的长边上滑动的夹持用的叉臂。这种结构的泊车机器人占地空间大，重量高，并且由于叉臂下没有支撑结构，结构不稳定，容易出现车辆侧滑的问题。另外，现有市场还出现了一种两爪结构的泊车机器人,包括一个“一”字型的框架主体和两个带有万向轮的可以在框架主体上滑动的叉臂。这种结构的泊车机器人改变了框架主体的形状，减少了叉臂的数量，并在叉臂下方增加了万向轮支撑结构。但是，在受到较大颠簸时，仍然有车辆滑脱的隐患。同时，在搬运前后配重差距较大的车辆时，可能出现在挤压车胎过程中会出现车辆配重较轻的一侧的轮胎直接越过叉臂，而配重较重的一侧的轮胎还没有被挤压上叉臂的情况，限制了这种结构的泊车机器人的应用范围。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的之一是针对现有的两爪式泊车机器人在搬运前后配重差距较大的车辆时，出现的不能将车辆挤压到叉臂上的技术问题，以及车辆容易滑脱的问题，设计一种挡臂可伸缩的泊车机器人。
[0005]本专利技术的目的之二是提供一种上述挡臂可伸缩的泊车机器人的停车实现方法。
[0006]本专利技术的技术方案如下所述：
[0007]本专利技术提供一种挡臂可伸缩的泊车机器人，所述机器人包括：
[0008]车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；
[0009]主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的上，用于驱动车架100移动；
[0010]结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100 的同一侧，二者之间的距离可调；
[0011]万向轮，该万向轮安装在左叉臂200和右叉臂300上,以满足泊车机器人的行驶要求，并作为支撑结构；
[0012]结构对称相同的左挡臂500和右挡臂600，左挡臂500和右挡臂600可移动的安装在车架100上，分别位于左叉臂200和右叉臂300的两侧或者均位于左叉臂200和右叉臂300的
中间，且分别与左叉臂200和右叉臂300组合使用，用于在左叉臂200和右叉臂300夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起；所述左挡臂500和右挡臂600 可在电机的驱动下伸长和缩短。
[0013]在上述技术方案中，左叉臂200和右叉臂300能够从车辆侧面伸入车辆底部前轮和后轮的中间或者伸入车辆底部前轮的前方和后轮的后方，并能够沿着车架100作相离运动或者相对运动，分别挤压前轮和后轮，促使车轮爬上左叉臂200和右叉臂300，从而使车辆脱离地面；同时，左挡臂500和右挡臂600能够从车辆侧面伸入车辆底部前轮的前方和后轮的后方或者伸入车辆底部前轮和后轮的中间，并分别向前轮和后轮移动，当接触到车轮时停止移动。为了避免因为车辆前后配重差较大而出现的在挤压轮胎时车辆较轻的一侧直接越过左叉臂 200或右叉臂300的情况，上述技术方案，增加了左挡臂500和右挡臂600，当车辆较轻的一侧的轮胎在左叉臂200或右叉臂300的挤压下，爬上左叉臂200或右叉臂300，此时，原本接触到轮胎的左挡臂500或右挡臂600因轮胎位置升高而不再能接触到轮胎，此时，不需要再移动左叉臂200或右叉臂300，只需要移动另外一个叉臂，以将另一个轮胎挤压到另一个叉臂上，使整个车辆脱离地面，从而避免车辆较轻的一侧直接越过左叉臂200或右叉臂300。当移动另外一个叉臂时，由于与该另外一个叉臂配合的挡臂的阻挡作用，车轮被卡在该另一个叉臂及与之配合的挡臂之间，以保证车辆不会随便移动，以免已经爬上叉臂的轮胎脱落。
[0014]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600包括挡臂前板501和挡臂后板502，挡臂前板501和挡臂后板502通过多级伸缩电机相连接。挡臂后板502可以在多级伸缩电机的驱动下向外伸出和收回，使得左挡臂500或右挡臂600伸长和缩短。
[0015]对于某些车辆由于后备箱的物品放置偏斜，可能使车辆左右两侧的重量稍有偏差，这种偏差可能并不会对车辆行驶造成影响，但是，当侧向夹持的二爪式泊车机器人在将车辆夹起时，如果位于叉臂远端的车辆的一侧较重，可能使车辆在搬运过程中出现向外缓慢滑动的情况，严重时造成车损。此时，如果伸长挡臂，使两个挡臂同时分别与所有轮胎有接触，增大泊车机器人对车辆外侧的轮胎的摩擦力，阻止车辆在搬运过程中出现向外缓慢滑动的情况。
[0016]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600缩短时的长度应确保在夹起车辆时能够碰到距离较近一个车轮，伸长时的长度应确保在夹起车辆时能够碰到距离较远一个车轮。左挡臂500和右挡臂600只有满足上述长度要求，才能保证实现限制车辆移动和确认车轮是否已经被抬起的效果，否则，车辆就可能在挡臂和挤压力作用下发生侧滑，同时出现在搬运前后配重差距较大的车辆时，出现的不能将车辆挤压到叉臂上的情况。
[0017]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600与轮胎接触位置为与轮胎形状相适应的凹下去的弧状。当左挡臂500或右挡臂600与轮胎接触时，这样的形状能够增大左挡臂500或右挡臂600与轮胎之间的接触面，以增大两者之间的摩擦力，使左挡臂500和右挡臂600的阻挡车轮移动的效果增大。
[0018]在进一步的技术方案中，所述左叉臂200和右叉臂300对应轮胎的位置设有轮毂限位座 330，所述轮毂限位座330中安装有轮胎托架331。
[0019]在更进一步的技术方案中，所述左叉臂200的辊毂限位座330位于其左侧，右叉臂300 的辊毂限位座330位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂200和右叉臂300向两侧运动；
或者，所述左叉臂200的辊毂限位座330位于其右侧，右叉臂300的辊毂限位座330位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂200和右叉臂300向中间运动。前者将车辆抬离地面时，左叉臂200和右叉臂300插入车辆的两排车轮之间，左叉臂200和右叉臂300向两侧运动，将两排轮胎都抬离地面；后者将车辆抬离地面时，左叉臂200和右叉臂300分别插入车辆的前轮的前方和后轮的后方，左叉臂200和右叉臂300向中间运动，将两排轮胎都抬离地面。在进一步的技术方案中，所述车架100上与左叉臂200和右叉臂300同侧设有光电感应器400，用于检测车辆的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挡臂可伸缩的泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上，用于驱动车架移动；结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上,以满足泊车机器人的行驶要求，并作为支撑结构；结构对称相同的左挡臂和右挡臂，左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧或者均位于左叉臂和右叉臂的中间，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起；所述左挡臂和右挡臂可在电机的驱动下伸长和缩短。2.根据权利要求1所述的挡臂可伸缩的泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂包括挡臂前板和挡臂后板，挡臂前板和挡臂后板通过多级伸缩电机相连接。3.根据权利要求1所述的挡臂可伸缩的泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂缩短时的长度应确保在夹起车辆时能够碰到距离较近一个车轮，伸长时的长度应确保在夹起车辆时能够碰到距离较远一个车轮。4.根据权利要求1所述的挡臂可伸缩的泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂与轮胎接触位置为与轮胎形状相适应的凹下去的弧状。5.根据权利要求1所述的挡臂可伸缩的泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂0作相离运动；或者，所述左叉臂的辊毂限位座位于其右侧，右叉臂的辊毂限位座位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂向中间运动。6.一种如权利要求1
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5中任意一项所述的挡臂可伸缩的泊车机器人的停车实现方法，其特征在于，所述停车实现方法包括：收到用户确定存车或取车的信号以后，控制泊车机器人靠近车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离小于或等于预定的第一搬运距离；获取车辆的轴距；当左叉臂和右叉臂的轮胎托架相背时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；或者，当左叉臂和右叉臂的轮胎托架相对时，调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，左叉臂与右叉臂之间的距离大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值，且左挡臂和右...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：