一种路牙检测方法技术

本公开提供了一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。本公开通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身是高度突变特性，以及利用时序特征解决遮挡问题来克服路牙不能稳定检出问题，提高了路牙的检出率和检出效率。和检出效率。和检出效率。

【技术实现步骤摘要】
一种路牙检测方法


[0001]本公开涉及车辆
，具体而言，涉及一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。

技术介绍

[0002]智能车辆中，识别障碍物依靠的是车辆中设置的多传感器智能融合完成，也就是对多传感器采集的信息进行智能分析，识别障碍物的特征，达到辨认该障碍物的目的。路牙，作为低矮障碍物，有其独特的检测难度。尤其，是想稳定的检测出10cm左右的高度更是非常困难。当前，检测路牙的技术主要是采用边缘分割法或直线拟合法。
[0003]但是，由于采用了具有稀疏性的二维点云数据，且受到检测距离和检测间隔的影响，以及路牙的各种现实应用，上述方法在实际应用中均无法获得稳定的检出。
[0004]因此，本公开提供了一种路牙检测方法，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0006]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种路牙检测方法，包括：
[0007]获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；
[0008]对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值，其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值；
[0009]基于所述多个网格中提取多个网格串，其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列；
[0010]在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串；
[0011]当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标；
[0012]基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。
[0013]根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种路牙检测装置，包括：
[0014]获取单元，用于获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；
也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0031]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0032]应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
[0033]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0034]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0035]特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。
[0036]下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
[0037]实施例1
[0038]对本公开提供的实施例，即一种路牙检测方法的实施例。
[0039]下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。
[0040]步骤S101，获取预设坐标系下当前路段的帧点云。
[0041]点云(英文全称point cloud data)，是指在一个三维坐标系统中表征目标表面特性的海量的点数据的集合，每个点数据包括一组向量。本公开实施例中的帧点云，主要用于检测路面上的路牙。
[0042]所述帧点云，是激光雷达对周围环境扫描一周后，所获得的点云。所述帧点云包括多个点数据。
[0043]如图2所示，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面。所述预设坐标系可以是任一已知的坐标系，例如，世界坐标系、车身坐标系。由于海拔高度信息对行驶在道路上的车辆不存在任何指导意义，因此，通常忽略海拔高度，将第一水平面视为路面。
[0044]步骤S102，对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值。
[0045]网格，也称为体素。所述网格化处理，也称体素化处理，也就是在所述预设坐标系下将三维空间划分成一个个三维网格，并将三维网格中的点数据进行归一化处理，从而减少了数据的运算量。
[0046]其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据。
在网格化处理后，有的网格中存在点数据，有的网格中没有点数据，本公开实施例将存在点数据的网格统称为第一网格。
[0047]每个网格均具有网格值，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值。可选的，所述第一网格的网格值等于所述第一网格中所有点数据在所述第三坐标轴上的坐标值的平均值。例如，一个第一网格是一个8cmX8cmX8cm的方形网格，在该第一网格中存在3个点数据(10，12，15)、(9，10，12)、(12，15，13)，3个点数据在所述第三坐标轴上的坐标值分别为：15、12和13，则该第一网格的网格值为(15+12+13)/3＝13.33。一个不存在点数据的网格的网格值为零。
[0048]步骤S103，基于所述多个网格中提取多个网格串。
[0049]其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线(比如，如图2所示的第一直线)，且所述网格串本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路牙检测方法，其特征在于，包括：获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值，其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值；基于所述多个网格中提取多个网格串，其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列；在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串；当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标；基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙边界相关的候选网格串，包括：在任一网格串中依据由小到大的排列顺序依次获得当前第一网格，以及与所述当前第一网格相邻的后一第一网格；分别将每次获得的当前第一网格与后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得当前第一网格的差分结果；当当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围，且当前第一网格的差分结果不满足预设连续条件，且在获得当前第一网格的差分结果前所获得的所有差分结果均满足预设连续条件时，确定所述当前第一网格所在的网格串为候选网格串。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别将每次获得的所述当前第一网格与所述后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得每次计算的差分结果之前，还包括：当所述当前第一网格排列在所述网格串的第一位，且所述当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述当前第一网格所在的网格串是否为候选网格串之前，还包括：当所述差分结果大于2倍的预设网格高度值时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个网格中提取多个网格串，包括：当所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王太兴，祖渊，贾继浩，朱栋栋，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：