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本公开提供了一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。本公开通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身...
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