驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置制造方法及图纸

驾驶辅助装置在有应跟随的前车的情况下，输出用于使本车跟随前车的目标加减速度，另一方面，在没有应跟随的前车的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的目标加速度，此外，根据车道宽度来变更(修正)该目标加速度。加速度。加速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置


[0001]本公开涉及用于辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]近年来，作为辅助车辆的驾驶的一种技术，自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，以下记为“ACC”)受到关注(例如参照专利文献1)。ACC是一种获取车辆的车速、前车相对于车辆的相对速度、以及与前车之间的车间距离等，控制车辆的驱动系统以及制动系统，使得车速、与前车的车间距离保持恒定的技术。
[0003]另外，作为辅助车辆的驾驶的另一种技术，有巡航控制(Cruise Control，以下记为“CC”)(例如参照专利文献2)。CC是检测驾驶员设定的车速与实际的车速(实际车速)之差，基于该速度差控制发动机输出以及变速器的变速档(变速比)来进行控制，使得实际车速收敛于设定的车速的技术。总之，CC是一种即使驾驶员不踩加速器踏板，也能够将本车的速度维持在设定的恒定速度的技术。
[0004]一般来说，在搭载有ACC功能的车辆中，作为ACC功能之一还搭载有CC功能。CC功能例如在不存在前车的情况下执行。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平7
‑
17295号公报
[0008]专利文献2：日本特开平1
‑
202538号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]本公开提供驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，在具有ACC功能和CC功能两者的车辆中，可以减少加速对驾驶员造成的压迫感而不会降低对前车的跟随性。
[0011]解决问题的技术方案
[0012]本公开的驾驶辅助方法的一个方式为，
[0013]一种辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法，其包括：
[0014]前车判定步骤，判定有无本车应跟随的前车；
[0015]车道宽度检测步骤，检测本车行驶的车道宽度；以及
[0016]目标控制值输出步骤，输出用于进行自动行驶的本车的目标加减速度或目标加速度，
[0017]在所述目标控制值输出步骤中，
[0018]在所述前车判定步骤中得到了表示有应跟随的前车的判定结果的情况下，基于本车与前车之间的相对速度以及车间距离，输出用于使本车跟随所述前车的目标加减速度；
[0019]另一方面，在所述前车判定步骤中得到了表示没有应跟随的前车的判定结果，且本车的速度小于所设定的速度的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的
目标加速度，此外，根据在所述车道宽度检测步骤中得到的车道宽度来变更所述目标加速度。
[0020]本公开的驾驶辅助装置的一个方式为，
[0021]一种辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置，其包括：
[0022]前车判定部，判定有无本车应跟随的前车；
[0023]车道宽度检测部，检测本车行驶的车道宽度；以及
[0024]目标控制值输出部，输出用于进行自动行驶的本车的目标加减速度或目标加速度，
[0025]所述目标控制值输出部，
[0026]在通过所述前车判定部得到了表示有应跟随的前车的判定结果的情况下，基于本车与前车之间的相对速度以及车间距离，输出用于使本车跟随所述前车的目标加减速度；
[0027]另一方面，在通过所述前车判定部得到了表示没有应跟随的前车的判定结果，且本车的速度小于所设定的速度的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的目标加速度，此外，根据通过所述车道宽度检测部得到的车道宽度来变更所述目标加速度。
[0028]专利技术效果
[0029]根据本公开，在不存在应跟随的前车的情况下根据车道宽度来变更目标加速度，因此，在具有ACC功能和CC功能两者的车辆中，可以减少在转换到定速行驶时的加速对驾驶员造成的压迫感而不会降低对前车的跟随性。
附图说明
[0030]图1为示出了应用了实施方式的驾驶辅助装置的车辆的例子的外观图。
[0031]图2为示出了实施方式的车辆的结构的框图。
[0032]图3为示出了驾驶辅助装置的结构的框图。
[0033]图4为用于说明驾驶辅助装置的行驶控制动作的流程图。
具体实施方式
[0034]以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式进行详细说明。
[0035]＜1＞车辆的结构
[0036]首先，对包括本公开的一个实施方式的驾驶辅助装置的车辆的结构进行说明。
[0037]图1为示出了应用了本实施方式的驾驶辅助装置的车辆1的例子的外观图。另外，图2为示出了车辆1的结构的框图。需要说明的是，在此，着眼于与驾驶辅助装置相关的部分进行图示以及说明。
[0038]如图1所示，车辆1是能够连结拖车2并进行牵引的牵引车头(牵引车)。车辆1具有车辆主体部3和拖车2，车辆主体部3包括发动机以及驱动轮等动力系统和驾驶席，拖车2与车辆主体部3连结。
[0039]如图2所示，车辆1具有使车辆1行驶的驱动系统10、使车辆1减速的制动系统20、以及辅助驾驶员驾驶车辆1的驾驶辅助装置30等。
[0040]驱动系统10具有发动机11、离合器12、变速器(变速箱)13、传动轴(propeller shaft)14、差动装置(差动齿轮)15、驱动轴(drive shaft)16、车轮17、发动机用ECU18、以及
动力传递用ECU19。
[0041]发动机用ECU18以及动力传递用ECU19通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等车载网络与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发必要的数据或控制信号。发动机用ECU18按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令，控制发动机11的输出。动力传递用ECU19按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令，控制离合器12的断接以及变速器13的变速。
[0042]发动机11的动力经由离合器12传递到变速器13。传递到变速器13的动力进一步经由传动轴14、差动装置15以及驱动轴16传递到车轮17。由此，发动机11的动力传递到车轮17，使车辆1行驶。
[0043]制动系统20具有常用制动器21，辅助制动器22、23，驻车制动器(省略图示)以及制动器用ECU24。
[0044]一般来说，常用制动器21是被称为主制动器、摩擦制动器、脚制动器或基础制动器等的制动器。常用制动器21例如是通过将制动衬片按压在与车轮17一起旋转的制动鼓的内侧而得到制动力的鼓式制动器。
[0045]辅助制动器22是通过对传动轴14的旋转直接施加负荷而得到制动力的减速器(以下称为“减速器22”)，例如是电磁式减速器。辅助制动器23是利用发动机的旋转阻力来提高发动机制动效果的排气制动器(以下称为“排气制动器23”)。通过设置减速器22以及排气制动器23，可以增大制动力，并且降低常用制动器21的使用频率，因此能够抑制制动衬片等的消耗。
[0046]制动器用ECU本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法，包括：前车判定步骤，判定有无本车应跟随的前车；车道宽度检测步骤，检测本车行驶的车道宽度；以及目标控制值输出步骤，输出用于进行自动行驶的本车的目标加减速度或目标加速度，在所述目标控制值输出步骤中，在所述前车判定步骤中得到了表示有应跟随的前车的判定结果的情况下，基于本车与前车之间的相对速度以及车间距离，输出用于使本车跟随所述前车的目标加减速度；另一方面，在所述前车判定步骤中得到了表示没有应跟随的前车的判定结果，且本车的速度小于所设定的速度的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的目标加速度，此外，根据在所述车道宽度检测步骤中得到的车道宽度来变更所述目标加速度。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，在所述目标控制值输出步骤中输出的所述目标加减速不取决于所述车道宽度，所述目标加速度取决于所述车道宽度。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，在所述目标控制值输出步骤中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：大下瓦桑他，高桥正一，深沢慎一郎，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：