本发明专利技术提出一种车辆及其控制方法和装置和存储介质，该方法包括：响应于越野巡航控制指令，在车辆满足越野巡航控制系统的启动条件时，控制车辆的越野巡航控制系统开启；在越野巡航控制系统开启时，确定车辆当前行驶的地形模式；根据地形模式，采用对应于地形模式的控制策略对车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制。本发明专利技术在越野巡航控制系统开启后，实现对前桥差速锁和后桥差速锁的自动控制，无需驾驶员对差速锁进行手动控制，使得驾驶员将主要精力放在前方道路上，在提高越野巡航控制系统下车辆脱困能力的同时，提高了整车智能性。提高了整车智能性。提高了整车智能性。
【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法和装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种车辆及其控制方法和装置和存储介质。
技术介绍
[0002]CCO(Crui se Control Offroad，越野巡航控制系统)适用于地形复杂的越野路面，在越野巡航控制系统开启后，系统会自动控制发动机及制动系统，驾驶员可以通过操作巡航速度控制开关来调节车速，使车辆以低速或者匀速状态行驶。并通过对发动机扭矩的平缓控制以保证车辆在驾驶过程中的舒适性，从而解放驾驶员对油门和刹车的控制，将主要精力控制在前方道路上。CCO主要在车辆处于低速越野路况及脱困时使用，在车辆处于高速时该功能不可激活。
[0003]然而，目前的控制策略在越野巡航控制系统开启后，对于电控式差速锁的控制只能通过驾驶员手动操作，无法在进入越野巡航控制系统时实现对电控制差速锁的同步控制，导致驾驶员无法将主要精力集中在对前方道路的控制上，极大的降低了整车智能性。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法在确定车辆的越野巡航控制系统开启时，确定车辆当前行驶的地形模式，根据地形模式采用对应于地形模式的控制策略对车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，由此，在越野巡航控制系统开启后，实现对前桥差速锁和后桥差速锁的自动控制，无需驾驶员对差速锁进行手动控制，使得驾驶员将主要精力放在前方道路上，在提高越野巡航控制系统下车辆脱困能力的同时，提高了整车智能性。
[0006]为此，本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
[0007]为此，本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0008]为此，本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0009]为了达到上述目的，本专利技术的第一方面的实施例提出了一种车辆的控制方法，该方法包括：响应于越野巡航控制指令，在车辆满足越野巡航控制系统的启动条件时，控制所述车辆的越野巡航控制系统开启；在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式；根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制。
[0010]根据本专利技术实施例的车辆控制方法，响应于越野巡航指令，在车辆满足越野巡航控制系统的启动条件时，控制车辆的越野巡航控制系统开启，在确定车辆的越野巡航控制系统开启时，确定车辆当前行驶的地形模式，根据地形模式采用对应于地形模式的控制策略对车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，由此，在越野巡航控制系统开启后，实现对前桥差速锁和后桥差速锁的自动控制，无需驾驶员对差速锁进行手动控制，使得驾驶员将
主要精力放在前方道路上，在提高越野巡航控制系统下车辆脱困能力的同时，提高了整车智能性。
[0011]在一些实施例中，在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式，包括：根据所述车辆当前所处的地形信息，确定所述车辆当前行驶的地形模式。
[0012]在一些实施例中，在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式，包括：获取所述车辆当前所处的地形信息，在所述地形信息满足相应地形模式下对应的预设条件时，确定所述车辆当前行驶的地形模式。
[0013]在一些实施例中，确定所述车辆当前行驶的地形模式之后，还包括：判断是否接收到地形模式切换指令；若是，切换所述车辆当前行驶的地形模式，否则，控制所述车辆当前行驶的地形模式保持不变。
[0014]在一些实施例中，根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，包括：若所述地形模式为泥地模式或者沙地模式，则采用第一控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，其中，所述第一控制策略包括：控制所述后桥差速锁处于第一锁止模式，且控制所述前桥差速锁处于自动模式。
[0015]在一些实施例中，所述控制所述前桥差速锁处于自动模式，包括：控制所述前桥差速锁的初始状态为解锁，并当所述车辆的前桥左右轮速差满足第一预设轮速差范围时，控制所述前桥差速锁锁止，并当车速大于第一预设车速或所述前桥左右轮速差小于第一预设轮速差阈值，且所述车辆的行驶时间超过预设时间时，控制所述前桥差速锁解锁，并重新处于所述自动模式。
[0016]在一些实施例中，根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，包括：若所述地形模式为岩石模式或者攀爬模式，则采用第二控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，其中，所述第二控制策略包括：控制所述后桥差速锁处于所述第一锁止模式，且控制所述前桥差速锁处于第二锁止模式。
[0017]在一些实施例中，所述第二锁止模式，包括：控制所述前桥差速锁的初始状态为锁止，并当车速大于第一预设车速时，控制所述前桥差速锁解锁，并当所述车速回落至小于所述第一预设车速时，控制所述前桥差速锁锁止。
[0018]在一些实施例中，所述第一锁止模式，包括：控制所述后桥差速锁持续锁止，且无解锁车速限制。
[0019]在一些实施例中，根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，包括：若所述地形模式为标准模式或者运动模式，则采用第三控制策略对车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，其中，所述第三控制策略包括：控制所述前桥差速锁和后桥差速锁处于第三锁止模式。
[0020]在一些实施例中，所述第三锁止模式，包括：控制所述前桥差速锁和后桥差速锁的初始状态为解锁，当所述车辆的后桥左右轮速差小于第二预设轮速差阈值，且车速小于第二预设车速时，控制所述后桥差速锁锁止，并在所述后桥差速锁锁止后，判断所述车辆的前桥左右轮速差与所述第二预设轮速差阈值的关系及所述车速与所述第二预设车速的关系，当所述车辆的前桥左右轮速差小于所述第二轮速差阈值，且车速小于所述第二预设车速
时，控制所述前桥差速锁锁止，并当所述车速大于第三预设车速时，控制所述前桥差速锁和后桥差速锁解锁，其中，所述第二预设车速小于所述第三预设车速。
[0021]为实现上述目的，本专利技术第二方面的实施例提出了一种车辆的控制装置，该装置包括：第一控制模块，用于响应于越野巡航控制指令，在车辆满足越野巡航控制系统的启动条件时，控制所述车辆的越野巡航控制系统开启；确定模块，用于在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式；第二控制模块，用于根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制。
[0022]根据本专利技术实施例的车辆的控制装置，响应于越野巡航指令，在车辆满足越野巡航控制系统的启动条件时，控制车辆的越野巡航控制系统开启，在确定车辆的越野巡航控制系统开启时，确定车辆当前行驶的地形模式，根据地形模式采用对应于地形模式的控制策略对车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，由此，在越野巡航控制系统开启后，实现对前桥差本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：响应于越野巡航控制指令，在车辆满足越野巡航控制系统的启动条件时，控制所述车辆的越野巡航控制系统开启；在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式；根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式，包括：根据所述车辆当前所处的地形信息，确定所述车辆当前行驶的地形模式。3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述越野巡航控制系统开启时，确定所述车辆当前行驶的地形模式，包括：获取所述车辆当前所处的地形信息，在所述地形信息满足相应地形模式下对应的预设地形条件时，确定所述车辆当前行驶的地形模式。4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，确定所述车辆当前行驶的地形模式之后，还包括：判断是否接收到地形模式切换指令；若是，切换所述车辆当前行驶的地形模式，否则，控制所述车辆当前行驶的地形模式保持不变。5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，包括：若所述地形模式为泥地模式或者沙地模式，则采用第一控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，其中，所述第一控制策略包括：控制所述后桥差速锁处于第一锁止模式，且控制所述前桥差速锁处于自动模式。6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述前桥差速锁处于自动模式，包括：控制所述前桥差速锁的初始状态为解锁，并当所述车辆的前桥左右轮速差满足第一预设轮速差范围时，控制所述前桥差速锁锁止，并当车速大于第一预设车速或所述前桥左右轮速差小于第一预设轮速差阈值，且所述车辆的行驶时间超过预设时间时，控制所述前桥差速锁解锁，并重新处于所述自动模式。7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述地形模式，采用对应于所述地形模式的控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，包括：若所述地形模式为岩石模式或者攀爬模式，则采用第二控制策略对所述车辆的前桥差速锁和后桥差速锁进行控制，其中，所述第二控制策略包括：控制所述后桥差速锁处于所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄旭宁，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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