驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法制造方法及图纸

驾驶辅助装置具有：车间距离检测部，检测从本车至前行车的车间距离；速度检测部，检测前行车的速度；减速度检测部，检测前行车的减速度；前行车制动距离推定部，基于检测出的速度和减速度推定前行车的制动距离；目标制动距离计算部，基于本车至前行车的车间距离和前行车的制动距离来计算本车的目标制动距离；以及，制动控制部，基于目标制动距离来控制本车的制动。的制动。的制动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法


[0001]本公开涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

技术介绍

[0002]近年来，作为辅助车辆驾驶的一个技术，自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，以下称为“ACC”)备受瞩目(例如，参见专利文献1)。ACC为如下技术：获取车辆的车速、前行车相对于车辆的相对速度以及与前行车之间的车间距离等，并控制车辆的驱动系统以及制动系统，以使得车速、与前行车的车间距离保持恒定。
[0003]在先技术文献
[0004]非专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平7
‑
17295号公报。

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]假设如下情况：在ACC执行中，其它车辆加塞到作为目标的前行车与本车之间的情况。在该情况下，ACC的目标变为其它车辆，车间距离与目标车间距离相比急剧变短。此时，由于本车欲通过ACC将与其它车辆的车间距离扩大至目标车间距离，因此进行急减速。特别是，在该其它车辆一边减速一边加塞的情况下，急减速的程度进一步变大。
[0008]本公开是考虑以上方面而完成的，其提供一种无需进行不必要的急减速就能够适当地确保与前行车的车间距离的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
[0009]解决技术问题的技术手段
[0010]本公开的驾驶辅助装置的一个方式为一种辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具有：
[0011]车间距离检测部，检测本车至前行车的车间距离；
[0012]速度检测部，检测所述前行车的速度；
[0013]减速度检测部，检测所述前行车的减速度；
[0014]前行车制动距离推定部，基于检测出的所述速度及所述减速度推定所述前行车的制动距离；
[0015]目标制动距离计算部，基于所述本车至所述前行车的车间距离和所述前行车的制动距离来计算本车的目标制动距离；以及
[0016]制动控制部，基于所述目标制动距离来控制本车的制动。
[0017]本公开的驾驶辅助方法的一个方式为一种辅助车辆驾驶的驾驶辅助方法，所述驾驶辅助方法包括：
[0018]检测本车至前行车的车间距离的步骤；
[0019]检测所述前行车的速度的步骤；
[0020]检测所述前行车的减速度的步骤；
[0021]基于所述前行车的速度和减速度来推定所述前行车的制动距离的步骤，
[0022]基于所述本车至所述前行车的车间距离和所述前行车的制动距离来计算本车的目标制动距离的步骤；以及
[0023]基于所述目标制动距离来控制本车的制动的步骤。
[0024]专利技术效果
[0025]根据本公开，能够在无需进行不必要的急减速的情况下适当地确保与前行车的车间距离。
附图说明
[0026]图1为示出应用了实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的例子的外观图。
[0027]图2为示出实施方式的车辆结构的框图。
[0028]图3为示出在本车前方加塞了加塞车的情形的图。
[0029]图4为示出基于实施方式的在ACC下发生了加塞时的减速控制的情形的图。
[0030]图5为示出实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0031]图6为示出说明实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0032]以下，参照附图，对本专利技术的一个实施方式进行详细说明。
[0033]<1>车辆的结构
[0034]首先，对包括本公开的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的结构进行说明。
[0035]图1为示出应用了该实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆1的例子的外观图。此外，图2为示出车辆1结构的框图。另外，在此，着眼于与驾驶辅助装置相关的部分来进行图示和说明。
[0036]如图1所示，车辆1是能够连接并牵引拖车2的牵引车。车辆1具有车辆主体部3和拖车2，车辆主体部3包括发动机以及驱动轮等动力系统、以及驾驶座，拖车2与车辆主体部3连接。
[0037]如图2所示，车辆1具有：使车辆1行驶的驱动系统10、使车辆1减速的制动系统20、以及辅助驾驶员对车辆1进行驾驶的驾驶辅助装置30等。
[0038]驱动系统10具有发动机11、离合器12、变速器(transformer)13、传动轴(propeller shaft)14、差速装置(differential gear)15、驱动轴(drive shaft)16、车轮17、发动机用ECU18以及动力传递用ECU19。
[0039]发动机用ECU18以及动力传递用ECU19通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)等车载网络而与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发所需的数据、控制信号。发动机用ECU18基于来自驾驶辅助装置30的驱动指令来控制发动机11的输出。动力传递用ECU19基于来自驾驶辅助装置30的驱动指令来控制离合器12的断接以及变速器13的变速。
[0040]发动机11的动力经由离合器12传递至变速器13。传递至变速器13的动力进一步经由传动轴14、差速装置15以及驱动轴16传递至车轮17。由此，发动机11的动力被传递至车轮17而使车辆1行驶。
[0041]制动系统20具有常用制动器21、辅助制动器22和辅助制动器23、驻车制动器(未图示)以及制动器用ECU24。
[0042]常用制动器21通常是被称为主制动器、摩擦制动器、脚部制动器、或者基础制动器(foundation brake)等的制动器。常用制动器21例如是通过向与车轮17一起旋转的鼓内侧按压制动衬片而得到制动力的鼓式制动器。
[0043]辅助制动器22是通过对传动轴14的旋转直接施加负荷而得到制动力的缓速器(以下称为“缓速器22”)，例如是电磁式缓速器。辅助制动器23是利用发动机的旋转阻力来提高发动机制动效果的排气制动器(以下称为“排气制动器23”)。通过设置缓速器22和排气制动器23，能够增大制动力，并且能够降低常用制动器21的使用频率，因此能够抑制制动衬片等的消耗。
[0044]制动器用ECU24通过CAN等车载网络与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发需要的数据、控制信号。制动器用ECU24基于来自驾驶辅助装置30的制动指令来控制常用制动器21的制动力(车轮17的轮缸的制动液压)。
[0045]常用制动器21的制动动作由驾驶辅助装置30和制动器用ECU24控制。缓速器22和排气制动器23的制动动作由驾驶辅助装置30以打开/关闭的方式进行控制。由于缓速器22和排气制动器23的制动力大致固定，因此在准确地产生所期望的制动力的情况下，能够精细地调整制动力的常用制动器21是合适的。
[0046]驾驶辅助装置30输入来自毫米波雷达或摄像头的信息。来自毫米波雷达或摄像头的信息是表示车辆前方的交通状况、道路状况的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具有：车间距离检测部，检测本车至前行车的车间距离；速度检测部，检测所述前行车的速度；减速度检测部，检测所述前行车的减速度；前行车制动距离推定部，基于检测出的所述速度及所述减速度推定所述前行车的制动距离；目标制动距离计算部，基于所述本车至所述前行车的车间距离和所述前行车的制动距离来计算本车的目标制动距离；以及制动控制部，基于所述目标制动距离来控制本车的制动。2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述本车的目标制动距离是比将所述本车至至所述前行车的车间距离和所述前行车的制动距离相加而得到的值小的值。3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，在所述本车至至所述前行车的车间距离为预定阈值以下且所述前行车正在减速的情况下，所述制动控制部基于所述目标制动距离来控制本车的制动。4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，在所述本车至所述前行车的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：大下瓦桑他，高桥正一，深沢慎一郎，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：