一种地面行走的液压支架搬运机器人，解决现有支架搬运设备存在的布置液压支架过程中，需要人工频繁地连接、拆除液压管路，劳动强度大，矿井维护、管理成本高，安全性差的问题。包括下侧设置有行走机构的机体，机体的前部设置有支架搬运机械臂，支架搬运机械臂的下端通过机械臂回转机构与机体相连；机体的前端设置有承载铲板，承载铲板的两侧分别设置有撑地机构，机体上设置有液压油泵站、乳化液泵站和动力源。其设计合理，结构紧凑，在搬运液压支架的过程中可快速连接支架进回液管路，无需人工插拔液压管路，劳动强度低，作业效率高，安全性好，使用灵活、可靠。可靠。可靠。
【技术实现步骤摘要】
一种地面行走的液压支架搬运机器人
[0001]本专利技术属于矿山工程设备
，具体涉及一种在搬运液压支架的过程中可快速连接支架进回液管路，无需人工插拔液压管路，劳动强度低，作业效率高，安全性好，使用灵活的地面行走的液压支架搬运机器人。
技术介绍
[0002]垛式和门式液压支架在井工矿山巷道内的应用十分广泛。目前，常规的支架搬运设备（单轨吊、胶轮搬运车等）在布置液压支架的过程中，需要人工频繁地连接、拆除液压支架与乳化液泵站之间的液压管路，不但增加了工人的劳动强度，提高了矿井内的维护、管理成本；而且，在液压管路的安装作业过程中，由于工人需要在支架附近进行操作，所以还存在较大的安全隐患。故为了提高作业效率、提升生产安全性，有必要对现有技术的液压支架搬运设备进行改进。
技术实现思路
[0003]本专利技术就是针对上述问题，提供一种在搬运液压支架的过程中可快速连接支架进回液管路，无需人工插拔液压管路，劳动强度低，作业效率高，安全性好，使用灵活的地面行走的液压支架搬运机器人。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是：该地面行走的液压支架搬运机器人包括机体，其特征在于：所述机体的下侧设置有行走机构，机体的前部设置有支架搬运机械臂，所述支架搬运机械臂的下端通过机械臂回转机构与机体相连；并且，所述机体的前端设置有承载铲板，承载铲板的两侧分别设置有撑地机构；机体上还设置有液压油泵站、乳化液泵站和动力源。
[0005]所述支架搬运机械臂包括竖向布置的支撑外套筒，支撑外套筒的下端通过回转连接法兰与机械臂回转机构的转盘相连，所述支撑外套筒的内部活动插接设置有升降导向插杆，升降导向插杆的上端设置有横向布置的伸缩外套筒，且伸缩外套筒与支撑外套筒之间设置有竖向布置的举升液压缸；所述伸缩外套筒的内部设置有伸缩导向插套，伸缩导向插套的内部设置有伸缩液压缸，伸缩液压缸的一端与伸缩导向插套的前部相铰接，伸缩液压缸的另一端与伸缩外套筒的后部相铰接；并且，所述伸缩导向插套的前端还设置有支架托举座，支架托举座上设置有液压管路快插接头。以利用举升液压缸的伸缩，来带动升降导向插杆上端、横向布置的伸缩外套筒在支撑外套筒内竖向升降，并通过伸缩液压缸驱使伸缩导向插套在伸缩外套筒内横向伸缩；同时，利用机械臂回转机构驱动支撑外套筒绕着竖向轴线回转，从而，便于伸缩导向插套前端的支架托举座对液压支架的灵活托举和搬运。
[0006]所述支架托举座上、液压管路快插接头的前后两侧，分别设置有固定夹板和活动夹板，且支架托举座上还设置有用于精准对位的视频监控装置。以在伸缩导向插套前端的支架托举座对液压支架进行托举的过程中，通过视频监控装置使液压管路快插接头与支架顶梁上的快插接头连接部精准对位，便于二者的稳固连接；并利用相互配合的固定夹板和活动夹板来夹固住支架顶梁，确保液压支架搬运的可靠性。
[0007]所述活动夹板包括连接基板，连接基板通过托举座铰接耳板与支架托举座上的基板铰接耳板相铰接；所述连接基板上设置的夹紧摆杆的下端则与夹紧液压缸的伸缩端相铰接，且夹紧液压缸的固定端与支架托举座上的夹紧缸基座相铰接。以通过夹紧液压缸的伸缩来驱使连接基板绕着基板铰接耳板的回转轴往复摆动，进而对位于支架托举座上的液压支架的支架顶梁进行夹紧。
[0008]所述活动夹板的连接基板上、朝向固定夹板的一侧设置有夹紧压板，夹紧压板通过压板连接杆与连接基板上的压板连接孔相连，并且，所述夹紧压板与连接基板之间设置有夹紧缓冲机构。以利用连接基板上的夹紧压板与液压支架的支架顶梁相接触，并通过夹紧压板与连接基板之间的夹紧缓冲机构来增加夹紧结构的弹性，使支架托举座的夹持部位具有一定的压缩量，方便使用。
[0009]所述夹紧缓冲机构包括夹紧压板上设置的缓冲导向杆，所述缓冲导向杆与连接基板上的缓冲导向孔滑动相连，且所述压板连接杆上、夹紧压板与连接基板之间，套设有若干组缓冲碟形弹簧。以通过缓冲导向杆在缓冲导向孔内的滑动来为夹紧压板的缓冲移动进行导向，并利用夹紧压板与连接基板之间设置的缓冲碟形弹簧来吸收冲压力。
[0010]所述液压管路快插接头通过快插接头连接座与支架托举座相连，液压管路快插接头的下端与快插接头连接座之间设置有快插接头缓冲弹簧，所述液压管路快插接头穿过快插接头安装孔、且位于支架托举座的上方；快插接头连接座的下部还设置有液压管插接套。以使液压管经由液压管插接套与上部的液压管路快插接头相连，并利用快插接头缓冲弹簧，来为液压管路快插接头与支架顶梁上的快插接头连接部的相互连接进行合理缓冲，有效防止连接过程中对部件的损伤。
[0011]所述撑地机构包括与机体前端相连的固定箱体，固定箱体的左右两侧分别设置有竖向布置的撑地液压缸，撑地液压缸的伸缩杆的下端设置有撑地压板；并且，撑地液压缸的缸体侧部分别通过横向伸缩套活动插接在固定箱体内部，所述横向伸缩套与固定箱体之间分别设置有横向伸缩缸。以利用横向伸缩缸的伸缩来带动横向伸缩套在固定箱体内横向伸出或收回，进而根据实际使用需要灵活地改变两侧撑地液压缸之间的距离，提升支撑稳定性；然后，再向下伸出两侧的撑地液压缸、使下端部的撑地压板与巷道底板稳固接触。
[0012]所述承载铲板包括铲板主体，铲板主体通过铲板连接架与机体的前端相连，并且，所述铲板连接架与机体前端之间还设置有铲板上下摆动机构。以通过铲板上下摆动机构来驱使铲板连接架以及其上的铲板主体上、下摆动一定角度，便于对液压支架的支架底座的稳定承载。
[0013]上述地面行走的液压支架搬运机器人所搬运的液压支架包括支架底座，支架底座的上方设置有支架顶梁，支架顶梁与支架底座之间设置有支撑立柱；并且，所述支架顶梁中部的下侧还设置有快插接头连接部。以利用支撑立柱的伸缩来驱使支架顶梁升降，进而形成对巷道空间的稳固支撑；同时，在液压支架搬运的过程中，通过支架搬运机械臂上的液压管路快插接头与支架顶梁中部下侧的快插接头连接部的相互连接，来经由液压管路为支撑立柱的升降提供动力。
[0014]本专利技术的有益效果：由于本专利技术采用下侧设置有行走机构的机体，机体的前部设置有支架搬运机械臂，支架搬运机械臂的下端通过机械臂回转机构与机体相连；机体的前端设置有承载铲板，承载铲板的两侧分别设置有撑地机构，机体上设置液压油泵站、乳化液
泵站和动力源的结构形式，所以其设计合理，结构紧凑，能够搬运巷道内的垛式、门式液压支架，在搬运液压支架的过程中可快速连接支架进回液管路，无需人工插拔液压管路，支架附近的危险区域可始终保持无人状态，劳动强度低，作业安全性好；且支架搬运机械臂可实现多个自由度的运动，使安装支架的过程更加灵活、高效，能够实现安全快速地搬运、安装液压支架的目的。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的一种结构示意图。
[0016]图2是图1中的支架搬运机械臂的一种结构示意图。
[0017]图3是图2的正视图。
[0018]图4是图2中的伸缩导向插套前端、支架托举座位置处的一种局部结构示意图。
[0019]图5是图4的一种爆炸结构视图。
[0020]图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地面行走的液压支架搬运机器人，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）的下侧设置有行走机构（2），机体（1）的前部设置有支架搬运机械臂（3），所述支架搬运机械臂（3）的下端通过机械臂回转机构（4）与机体（1）相连；并且，所述机体（1）的前端设置有承载铲板（5），承载铲板（5）的两侧分别设置有撑地机构（6）；机体（1）上还设置有液压油泵站（8）、乳化液泵站（7）和动力源（10）。2.根据权利要求1所述的地面行走的液压支架搬运机器人，其特征在于：所述支架搬运机械臂（3）包括竖向布置的支撑外套筒（11），支撑外套筒（11）的下端通过回转连接法兰（12）与机械臂回转机构（4）的转盘相连，所述支撑外套筒（11）的内部活动插接设置有升降导向插杆（13），升降导向插杆（13）的上端设置有横向布置的伸缩外套筒（15），且伸缩外套筒（15）与支撑外套筒（11）之间设置有竖向布置的举升液压缸（14）；所述伸缩外套筒（15）的内部设置有伸缩导向插套（17），伸缩导向插套（17）的内部设置有伸缩液压缸（16），伸缩液压缸（16）的一端与伸缩导向插套（17）的前部相铰接，伸缩液压缸（16）的另一端与伸缩外套筒（15）的后部相铰接；并且，所述伸缩导向插套（17）的前端还设置有支架托举座（18），支架托举座（18）上设置有液压管路快插接头（19）。3.根据权利要求2所述的地面行走的液压支架搬运机器人，其特征在于：所述支架托举座（18）上、液压管路快插接头（19）的前后两侧，分别设置有固定夹板（20）和活动夹板（21），且支架托举座（18）上还设置有用于精准对位的视频监控装置（22）。4.根据权利要求3所述的地面行走的液压支架搬运机器人，其特征在于：所述活动夹板（21）包括连接基板（25），连接基板（25）通过托举座铰接耳板（39）与支架托举座（18）上的基板铰接耳板（40）相铰接；所述连接基板（25）上设置的夹紧摆杆（23）的下端则与夹紧液压缸（24）的伸缩端相铰接，且夹紧液压缸（24）的固定端与支架托举座（18）上的夹紧缸基座（41）相铰接。5.根据权利要求4所述的地面行走的液压支架搬运机器人，其特征在于：所述活动夹板（21）的连接基板（25）上、朝向固定夹板...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹伟，邱洋，滕飞，罗福利，张建昌，戴冰，何亮，项庆欢，杨宏光，
申请(专利权)人：沈阳天安特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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