车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。本公开实施例的标注方法相较于传统的人工标注方法，提高了标注效率和标注的准确性。注的准确性。注的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质


[0001]本公开实施例涉及高精地图
，尤其涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在高精地图制作过程中，需要在采集到的车道线数据中对车道线的转向信息进行标注。目前的标注方法一般是通过人工进行标注。但是，人工标注的方式存在效率低、准确性差的问题。因此，如何通过自动化的方式对车道线的转向信息进行标注是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种车道线转向信息的标注方法，该方法包括：获取待标注的目标车道线的数据；基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息；基于所述转向信息，对目标车道线进行标注。
[0005]本公开实施例的第二方面提供了一种车道线转向信息的标注装置，该装置包括：
[0006]获取模块，用于获取待标注的目标车道线的数据；
[0007]第一确定模块，用于基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；
[0008]第二确定模块，用于基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息；
[0009]标注模块，用于基于所述转向信息，对目标车道线进行标注。
[0010]本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。
[0011]本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。
[0012]本公开实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，该程序产品存储在存储介质中，当该程序产品被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。
[0013]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0014]本公开实施例，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间
的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。本公开实施例的标注方法相较于传统的人工标注方法，提高了标注效率和标注的准确性。
附图说明
[0015]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0016]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本公开实施例提供的一种标注场景的示意图；
[0018]图2是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图；
[0019]图3是本公开实施例提供的一种车道线的示意图；
[0020]图4A和图4B是本公开实施例提供的一种确定进入车道线和退出车道线的方法示意图；
[0021]图5是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图；
[0022]图6A是本公开实施例提供的一种车道线连接方法的示意图；
[0023]图6B是本公开实施例提供的另一种车道线连接方法的示意图；
[0024]图7是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注装置的结构示意图；
[0025]图8是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]图1是本公开实施例提供的一种标注场景的示意图。在图1所示的场景中至少可以包括数据源11和计算机设备12。
[0029]其中，数据源11可以理解为车道线数据的采集装置，比如，雷达、摄像头等，或者也可以理解为车道线数据的存储装置，比如硬盘、数据库、分布式存储节点等。在本公开实施例中数据源11的数量可以是一个，也可以是多个。不同数据源中存储的数据类型可以相同也可以不同，比如，在一些数据源中可以存储车道线的点云数据，在另一些数据源中可以存储车道线的图像数据，当然这里仅是举例说明，而不是唯一限定。
[0030]计算机设备12可以理解为一种具有数据处理能力的设备，比如、电脑、服务器，分布式计算节点等。计算机设备12和数据源11采用有线或无线的方式进行连接。计算机设备12可以通过请求消息主动从数据源11中获取车道线的数据，也可以接收数据源11主动发送的车道线数据。在本公开实施例中，计算机设备12可以执行一种车道线转向信息的标注方
法。在该方法中，计算机设备12可以根据车道线的位置，确定车道线对应的进入车道线和退出车道线；根据进入车道线和退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定车道线的转向信息，进而根据车道线的转向信息对车道线进行标注，得到带有转向信息的车道线的数据。
[0031]在上述场景中，通过计算机设备12可以实现对车道线转向信息识别和自动化标注，相对于传统的人工标注方式提高了标注效率和标注的准确性。
[0032]进一步的，为了更清楚的理解本公开实施例的标注方法，下面结合示例性的实施例进行说明。
[0033]示例的，图2是本公开实施例提供的一种车道线转向信息的标注方法的流程图。该方法可以示例性的由上述场景中的计算机设备执行。如图2所示，该方法包括：
[0034]步骤201、获取待标注的目标车道线的数据。
[0035]其中，目标车道线可以理解为实际场景中的任意一种车道线，比如直道车道线、路口车道线、左转车道线、右转车道线等。或者在其他实施方式中也可以理解为诸如路口、掉头车道、直行待转车道、左转待转车道、提前转向车道等具有转向结构的车道的车道线。
[0036]目标车道线的数据可以是点云数据和/或图像数据。目标车道线的数据可以直接从数据源中获取得到，或者也可以从数据源中获取到的车道线数据中筛选得到。比如，当目标车道线被理解为具有转向结构的车道线时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线转向信息的标注方法，其中，包括：获取待标注的目标车道线的数据；基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息；基于所述转向信息，对所述目标车道线进行标注。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待标注的目标车道线的数据，包括：获取车道线的数据；基于所述车道线的数据，确定所述车道线的拓扑结构；若所述拓扑结构包括转向结构，则将所述车道线确定为待标注的目标车道线。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线，包括：基于所述目标车道线的位置，确定与所述目标车道线相邻的车道线；基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线，包括：对所述目标车道线和/或所述相邻的车道线进行延长处理，得到与所述目标车道线连通的车道线；基于所述目标车道线的车道方向，从所述连通的车道线中确定出进入车道线和退出车道线。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线之后，所述方法还包括：将所述目标车道线与所述进入车道线和所述退出车道线进行连接，得到第一车道线；对所述第一车道线进行抽稀处理，得到第二车道线；确定所述第二车道线的平滑度；若所述第二车道线的平滑度高于预设平滑度，则基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述第二车道线的平滑度，包括：对所述第二车道线进行切分处理，得到多个子车道线；确定相邻子车道线之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林文玉，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：