马达刹车控制方法、装置、芯片及电子设备制造方法及图纸

本申请涉及刹车控制技术领域，具体公开了一种马达刹车控制方法、装置、芯片及电子设备。其中，该刹车控制方法包括：马达进入刹车阶段后，获取所述马达的反电动势波形的过零检测结果；根据所述过零检测结果确定积分时间区间；根据所述积分时间区间和反电动势幅度确定刹车幅度；若所述刹车幅度大于或等于所述第一刹车阈值，则根据所述刹车幅度驱动所述马达。通过上述方式，本申请能够提高刹车精度，有效改善刹车效果，减少余震或拖尾现象，能够解决刹车不彻底以及刹车过度的问题。车不彻底以及刹车过度的问题。车不彻底以及刹车过度的问题。

【技术实现步骤摘要】
马达刹车控制方法、装置、芯片及电子设备


[0001]本申请涉及刹车控制
，特别是涉及一种马达刹车控制方法、装置、芯片及电子设备。

技术介绍

[0002]当前，在许多电子设备中都集成了触觉反馈的功能，可以为人机互动创造与众不同的个性化触觉体验，从而为消费者提供更加逼真的感觉。
[0003]触觉反馈一般是通过马达振动来实现，马达振动可产生强弱分明且十分清脆的振动，甚至可以模拟出满足各种应用需求的触觉反馈效果，比如音乐旋律、心跳等振动效果。目前常见的有偏心转子马达(Eccentric Rotating Mass，ERM)和线性谐振马达(Linear Resonance Actuator，LRA)两种类型，相比ERM马达，LRA马达具有相应速度更快、寿命长、振动频率和幅度可控、批量一致性好以及功耗低等优势，得到广泛的应用。
[0004]LRA马达包括弹簧、带有磁性的质量块和线圈。弹簧将线圈悬浮在线性谐振马达内部，当线圈中有电流流过时，线圈会产生磁场。线圈和带有磁性的质量块相连，当流过线圈的电流改变时，磁场的方向和强弱也会改变，质量块就会在变化的磁场中上下移动，这种运动被人们感知从而产生触觉反馈效果。在驱动LRA马达时，会产生振动，停止驱动后，马达并不会立刻停止振动，会根据自己的阻尼系数逐渐停止。
[0005]为了使马达尽快停止振动，通常需要进行主动刹车，但是传统刹车方式的精确度不高，容易出现刹车不彻底或刹车过度的问题。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种马达刹车控制方法、装置、芯片及电子设备，能够提高刹车精度，有效改善刹车效果，减少余震或拖尾现象，能够解决刹车不彻底以及刹车过度的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种马达刹车控制方法，包括：
[0008]马达进入刹车阶段后，获取所述马达的反电动势波形的过零检测结果；
[0009]根据所述过零检测结果确定积分时间区间；
[0010]根据所述积分时间区间和反电动势幅度确定刹车幅度；
[0011]若所述刹车幅度大于或等于所述第一刹车阈值，则根据所述刹车幅度驱动所述马达。
[0012]根据本申请的一个实施例，所述根据所述积分时间区间和反电动势幅度计算刹车幅度之后，所述方法还包括：
[0013]若所述刹车幅度大于或等于第二刹车阈值，则根据所述第二刹车阈值驱动所述马达，所述第二刹车阈值大于所述第一刹车阈值。
[0014]根据本申请的一个实施例，所述根据所述过零检测结果确定积分时间区间，包括：
[0015]根据所述过零检测结果确定所述反电动势波形的过零点；
[0016]根据所述过零点以及预设时长确定所述积分时间区间。
[0017]根据本申请的一个实施例，所述根据过零点以及预设时长确定所述积分时间区间，包括：
[0018]以所述过零点为起始时间点，根据所述起始时间点和所述预设时长确定结束时间点；以及
[0019]根据所述起始时间点和所述结束时间点确定所述积分时间区间。
[0020]根据本申请的一个实施例，所述根据过零点以及预设时长确定所述积分时间区间，包括：
[0021]根据上一个过零点和所述预设时长确定起始时间点；以及
[0022]以当前过零点为结束时间点，根据所述起始时间点和所述结束时间点确定所述积分时间区间。
[0023]根据本申请的一个实施例，所述根据过零点以及预设时长确定所述积分时间区间，包括：
[0024]根据上一个过零点和所述预设时长确定起始时间点；
[0025]根据当前过零点和所述预设时长确定结束时间点；以及
[0026]根据所述起始时间点和所述结束时间点确定所述积分时间区间。
[0027]根据本申请的一个实施例，所述根据所述积分时间区间和反电动势幅度确定所述刹车幅度包括：
[0028]在所述积分时间区间内，对所述反电动势波形的反电动势幅度进行积分计算，并得到积分计算结果；以及
[0029]根据所述积分计算结果与预设刹车系数确定所述刹车幅度。
[0030]根据本申请的一个实施例，所述根据所述过零检测结果确定积分时间区间之后，所述方法还包括：
[0031]获取所述反电动势波形的周期长度；
[0032]根据所述周期长度和所述积分时间区间确定驱动时长；
[0033]所述根据所述刹车幅度驱动所述马达，包括：
[0034]根据所述刹车幅度和所述驱动时长驱动所述马达。
[0035]根据本申请的一个实施例，所述获取所述马达的反电动势波形的过零检测结果之前，所述方法还包括：
[0036]每间隔半个周期检测所述反电动势波形的过零点；或者
[0037]每间隔一个周期检测所述反电动势波形的过零点。
[0038]根据本申请的一个实施例，所述方法还包括：
[0039]若所述刹车幅度大于或等于所述第一刹车阈值，则根据预设间隔时间重新获取所述马达的反电动势的过零检测结果，并根据过零检测结果确定刹车幅度，直至刹车幅度小于所述第一刹车阈值。
[0040]根据本申请的一个实施例，所述方法还包括：
[0041]若所述刹车幅度小于所述第一刹车阈值，则控制所述马达停止刹车。
[0042]根据本申请的一个实施例，驱动波形的相位与反电动势波形的相位相反。
[0043]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种马达的刹车控
制装置，包括：
[0044]获取模块，用于在所述马达进入刹车阶段后，获取所述马达的反电动势波形的过零检测结果；
[0045]时间确定模块，用于根据所述过零检测结果确定积分时间区间；
[0046]幅度确定模块，用于根据所述积分时间区间和反电动势幅度确定刹车幅度；
[0047]驱动模块，用于若所述刹车幅度大于或等于所述第一刹车阈值，则根据所述刹车幅度驱动所述马达，其中驱动波形的相位与反电动势波形的相位相反。
[0048]为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种芯片，包括：所述的马达的刹车控制装置。
[0049]为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种电子设备，包括所述的芯片。
[0050]本申请的有益效果是：通过在马达进入刹车阶段后，获取马达的反电动势波形的过零检测结果并根据过零检测结果计算刹车幅度，能够根据马达的实际工作情况对刹车幅度进行调整，与预设固定的阶段性刹车相比，能够提高刹车精度，有效改善刹车效果，减少余震或拖尾现象，能够解决刹车不彻底以及刹车过度的问题。
附图说明
[0051]图1是本申请一实施例的马达刹车控制方法的流程示意图；
[0052]图2是本申请一实施例的马达驱动波形示意图；
[0053]图3是本申请一实施例的马达刹车控制方法的流程示意图；
[0054]图4是本申请一实施例的积分时间区间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马达刹车控制方法，其特征在于，包括：马达进入刹车阶段后，获取所述马达的反电动势波形的过零检测结果；根据所述过零检测结果确定积分时间区间；根据所述积分时间区间和反电动势幅度确定刹车幅度；若所述刹车幅度大于或等于所述第一刹车阈值，则根据所述刹车幅度驱动所述马达。2.根据权利要求1所述的马达刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述积分时间区间和反电动势幅度计算刹车幅度之后，所述方法还包括：若所述刹车幅度大于或等于第二刹车阈值，则根据所述第二刹车阈值驱动所述马达，所述第二刹车阈值大于所述第一刹车阈值。3.根据权利要求1或2所述的马达刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述过零检测结果确定积分时间区间，包括：根据所述过零检测结果确定所述反电动势波形的过零点；根据所述过零点以及预设时长确定所述积分时间区间。4.根据权利要求3所述的马达刹车控制方法，其特征在于，所述根据过零点以及预设时长确定所述积分时间区间，包括：以所述过零点为起始时间点，根据所述起始时间点和所述预设时长确定结束时间点；以及根据所述起始时间点和所述结束时间点确定所述积分时间区间。5.根据权利要求3所述的马达刹车控制方法，其特征在于，所述根据过零点以及预设时长确定所述积分时间区间，包括：根据上一个过零点和所述预设时长确定起始时间点；以及以当前过零点为结束时间点，根据所述起始时间点和所述结束时间点确定所述积分时间区间。6.根据权利要求3所述的马达刹车控制方法，其特征在于，所述根据过零点以及预设时长确定所述积分时间区间，包括：根据上一个过零点和所述预设时长确定起始时间点；根据当前过零点和所述预设时长确定结束时间点；以及根据所述起始时间点和所述结束时间点确定所述积分时间区间。7.根据权利要求1或2所述的马达刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述积分时间区间和反电动势幅度确定所述刹车幅度，包括：在所述积分时间区间内，对所述反电动势波形的反电动势幅...

【专利技术属性】
技术研发人员：温子瑜，乔爱国，
申请(专利权)人：西安芯海微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：