本发明专利技术公开了一种马达控制方法及马达控制装置，包括：取得转速指令、坡度前馈扭矩以及马达的马达转速；根据转速指令产生刹车前馈扭矩；根据马达转速与转速指令产生扭矩修正值；以及根据坡度前馈扭矩、刹车前馈扭矩与扭矩修正值产生目标扭矩以控制马达。正值产生目标扭矩以控制马达。正值产生目标扭矩以控制马达。
【技术实现步骤摘要】
马达控制方法及马达控制装置
[0001]本专利技术关于一种马达控制方法及马达控制装置，尤指一种可快速且稳定可靠执行刹车控制的马达控制方法及马达控制装置。
技术介绍
[0002]电动汽车的技术日益成熟，现在愈来愈多电动汽车开始推出自动驾驶、自动停车等功能，传统的刹车方法，例如液压刹车，有失效的可能性。马达有可以利用反向扭矩能量回收的特性，软件能控制马达使用回收扭矩来达到停车的效果。因此需要一种可靠且能精确控制的刹车方法。例如实现由软件控制启动、加速及刹车等功能为电动汽车的自动驾驶、自动停车等功能提供一种稳定可靠的刹车控制方法。
技术实现思路
[0003](一)专利技术目的
[0004]本专利技术的主要目的之一在于提供一种可快速且稳定可靠执行刹车控制的马达控制方法及马达控制装置，以解决上述问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为解决上述问题，根据本专利技术的一个方面,本专利技术提供了一种马达控制方法，包括：取得转速指令、坡度前馈扭矩以及马达的马达转速；根据所述转速指令产生刹车前馈扭矩；根据所述马达转速与所述转速指令产生扭矩修正值；以及根据所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值产生目标扭矩以控制所述马达。
[0007]可选的，取得所述转速指令的步骤包括：接收原始转速指令；以及利用低通滤波器对所述原始转速指令进行整形以产生所述转速指令。
[0008]可选的，还包括：在马达刹车功能被致能前，所述原始转速指令等于所述马达的目前转速；以及在所述马达刹车功能被致能后，所述原始转速指令设定为零。
[0009]可选的，取得所述坡度前馈扭矩的步骤包括：在马达刹车功能被致能前，计算并纪录所述马达的平均扭矩；在所述马达刹车功能被致能后，将所述马达的所述平均扭矩做为所述坡度前馈扭矩。
[0010]可选的，根据所述转速指令产生所述刹车前馈扭矩的步骤包括：对所述转速指令进行微分运算以产生加速度指令；以及将所述加速度指令与所述马达的马达转动惯量相乘以产生所述刹车前馈扭矩。
[0011]可选的，根据所述马达转速与所述转速指令产生所述扭矩修正值的步骤包括：将所述马达转速与所述转速指令相减以产生转速误差信号；以及根据所述转速误差信号产生所述扭矩修正值。
[0012]可选的，根据所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值产生所述刹车扭矩以控制所述马达的步骤包括：将所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值相加以产生所述目标扭矩来控制所述马达。
[0013]本专利技术提供一种马达控制装置，用于马达，包括：转速计算装置，用于输出转速指令；第一扭矩计算装置，用于根据所述转速指令产生刹车前馈扭矩；第二扭矩计算装置，用于产生坡度前馈扭矩；转速传感器，用于侦测所述马达的马达转速；控制器，用于根据所述马达转速及所述转速指令产生扭矩修正值；以及加法装置，用于根据所述刹车前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值产生目标扭矩以控制所述马达。
[0014]可选的，所述转速计算装置接收原始转速指令并根据所述原始转速指令产生所述转速指令。
[0015]可选的，所述转速计算装置包括低通滤波器电路，其中，在所述转速计算装置接收所述原始转速指令后，所述低通滤波器电路根据所述马达的滤波系数对所述原始转速指令进行整形以产生所述转速指令。
[0016]可选的，在马达刹车功能被致能前所述原始转速指令等于所述马达的目前转速，以及在所述马达刹车功能被致能后所述原始转速指令设定为零。
[0017]可选的，所述第一扭矩计算装置对所述转速指令进行微分运算以产生得到加速度指令并将所述加速度指令与所述马达的马达转动惯量相乘以产生得到所述刹车前馈扭矩。
[0018]可选的，第二扭矩计算装置在马达刹车功能被致能前，计算并纪录所述马达的平均扭矩，并于所述马达刹车功能被致能后将所述马达的所述平均扭矩做为所述坡度前馈扭矩。
[0019]可选的，还包括：减法装置，用于将所述马达转速与所述转速指令相减以产生转速误差信号，使所述控制器根据所述转速误差信号产生所述扭矩修正值。
[0020]可选的，所述控制器为比例
‑
积分控制器。
[0021]可选的，所述加法装置将所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值相加以产生所述目标扭矩来控制所述马达。
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例的马达系统的示意图。
[0023]图2为本专利技术实施例的马达控制流程的示意图。
[0024]附图标记：
[0025]1:马达系统
[0026]10:马达控制装置
[0027]102:转速计算装置
[0028]1020:低通滤波器电路
[0029]104,110:扭矩计算装置
[0030]106:转速传感器
[0031]108:控制器
[0032]112:加法装置
[0033]114:减法装置
[0034]2:流程
[0035]20:马达
[0036]30:扭矩控制器
[0037]S200,S202,S204,S206,S208,S210:步骤。
具体实施方式
[0038]在说明书及后续的申请专利范围当中使用了某些词汇来指代特定的组件。所属领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同的名词来称呼同一个组件。本说明书及后续的申请专利范围并不以名称的差异来做为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来做为区分的准则。在通篇说明书及后续的申请专利范围当中所提及的「包括」是开放式的用语，故应解释成「包括但不限定于」。此外，「耦接」一词在此是包括任何直接及间接的电气连接手段。因此，若文中描述第一装置耦接于第二装置，则代表第一装置可直接电气连接于第二装置，或通过其他装置或连接手段间接地电气连接至第二装置。
[0039]请参考图1，图1为本专利技术实施例马达系统1的示意图。马达系统1包括：马达控制装置10、马达20以及扭矩控制器30。马达控制装置10用于控制马达20，进而可以快速且稳定可靠地完成刹车目的。马达控制装置10可产生目标扭矩，以使扭矩控制器30根据目标扭矩产生相应驱动信号来控制马达20运作。马达控制装置10包括转速计算装置102、扭矩计算装置104、转速传感器106、控制器108、扭矩计算装置110以及加法装置112。转速计算装置102用于输出转速指令。扭矩计算装置104耦接于转速计算装置102，用于根据转速指令产生刹车前馈扭矩。转速传感器106用于侦测马达20的马达转速。控制器108用于根据马达转速及转速指令产生扭矩修正值。例如，控制器108可为比例
‑
积分控制器(Proportional
‑
Integral Controller，P
‑
Icontroller)，但不以此为限。扭矩计算装置110用于产生坡度前馈扭矩。加法装置112用于根据刹车前馈扭矩、刹车前馈扭矩与扭矩修正值产生目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种马达控制方法，包括：取得转速指令、坡度前馈扭矩以及马达的马达转速；根据所述转速指令产生刹车前馈扭矩；根据所述马达转速与所述转速指令产生扭矩修正值；以及根据所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值产生目标扭矩以控制所述马达。2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，取得所述转速指令的步骤包括：接收原始转速指令；以及利用低通滤波器对所述原始转速指令进行整形以产生所述转速指令。3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于，还包括：在马达刹车功能被致能前，所述原始转速指令等于所述马达的目前转速；以及在所述马达刹车功能被致能后，所述原始转速指令设定为零。4.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，取得所述坡度前馈扭矩的步骤包括：在马达刹车功能被致能前，计算并纪录所述马达的平均扭矩；在所述马达刹车功能被致能后，将所述马达的所述平均扭矩做为所述坡度前馈扭矩。5.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，根据所述转速指令产生所述刹车前馈扭矩的步骤包括：对所述转速指令进行微分运算以产生加速度指令；以及将所述加速度指令与所述马达的马达转动惯量相乘以产生所述刹车前馈扭矩。6.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，根据所述马达转速与所述转速指令产生所述扭矩修正值的步骤包括：将所述马达转速与所述转速指令相减以产生转速误差信号；以及根据所述转速误差信号产生所述扭矩修正值。7.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，根据所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值产生所述刹车扭矩以控制所述马达的步骤包括：将所述坡度前馈扭矩、所述刹车前馈扭矩与所述扭矩修正值相加以产生所述目标扭矩来控制所述马达。8.一种马达控制装置，用于马达，包括：转速计算装置，用于输出转速指令；第一扭矩计算装置，用于根据所述转速指令产生刹车前馈扭矩；第二扭矩计算装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏中一，王凯，
申请(专利权)人：蔚然南京动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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