一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质技术

本申请涉及一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质，本申请提供的控制方法，包括：获取车辆的方向盘转角的当前值与目标值；根据方向盘转角的当前值及方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量；根据方向盘转角的当前值、方向盘转角的目标值及转角增量，控制车辆的方向盘转动，直到方向盘转角达到目标值。本申请提供的车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质，能够提高自动泊车时方向盘转动的平稳性、乘车舒适性及安全性，避免对方向盘造成机械损坏。避免对方向盘造成机械损坏。避免对方向盘造成机械损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质


[0001]本申请属于自动泊车
，尤其涉及一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]在自动泊车
，车辆控制是一个很重要的部分，尤其是方向盘的控制，涉及到车辆和乘车人员的安全。自动泊车过程的车辆控制分为两个部分：第一个部分是横向控制，也就是方向盘控制，由EPS控制器来转动方向盘；第二部分是纵向控制，包含挡位，车速，制动刹车。当车辆在停车场中找到库位后，开始进入自动泊车阶段，自动泊车控制器内的车辆控制模块接管方向盘的EPS控制器，根据不同的泊车轨迹下发目标方向盘转角给到EPS控制器，EPS控制器根据接收到的目标方向盘转角控制方向盘转动，直到方向盘转动到目标角度。
[0003]一般实现中，如图1所示，泊车进入第1阶段，自动泊车控制器发送给方向盘EPS控制器的目标角度为0，方向盘回正。泊车进入第2阶段，自动泊车控制器发送给方向盘EPS控制器的目标角度为
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500，EPS控制器接收到自动泊车控制器发送的目标角度
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500后，立即开始从0转到
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500，然后到达
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500后立即停止，这个转动过程耗时1.2s,非常快速。泊车进入第3阶段，自动泊车控制器发送给方向盘EPS控制器的目标角度为500，EPS控制器接收到自动泊车控制器发送的目标角度500后，立即开始从
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500转到500，相当于方向盘从右打死状态转动到左打死状态，角度跨度有1000，然后转到500后立即停止，这个转动过程耗时2.4s。
[0004]方向盘急启急停有三个方面的缺陷，第一、急启急停损害方向盘的机械寿命，会导致机械故障；第二、急启急停容易造成乘车人员的恐惧，万一驾驶员不小心触碰到正在转动的方向盘将会造成安全事故；第三、急启急停造成方向盘转动噪音大，影响乘车舒适性。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本申请提供一种车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质，以提高自动泊车时方向盘转动的平稳性、乘车舒适性及安全性，避免对方向盘造成机械损坏。
[0006]本申请提供了一种车辆方向盘的控制方法，包括：获取车辆的方向盘转角的当前值与目标值；根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量；根据所述方向盘转角的当前值、所述方向盘转角的目标值及所述转角增量，控制所述车辆的方向盘转动，直到所述方向盘转角达到所述目标值。
[0007]在一实施方式中，在所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤之前，包括：获取所述车辆的方向盘转角的初始值；根据所述方向盘转角的初始值及所述方向盘转角的目标值，确定所述方向盘转角的取值范围；将所述方向盘转角的取值范围划分为一个或多个所述转角区间。
[0008]在一实施方式中，所述将所述方向盘转角的取值范围划分为一个或多个所述转角
区间的步骤，包括：计算所述方向盘转角的初始值与所述方向盘转角的目标值的差值；若所述差值的绝对值小于或等于预设值，则根据第一分布规则确定各转角区间的端点值；若所述差值的绝对值大于所述预设值，则根据第二分布规则确定各转角区间的端点值。
[0009]在一实施方式中，所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤，包括：
[0010]若X∈[a，b)，则Y＝A1*X2+B1*X+C1；
[0011]若X∈[b，c)，则Y＝K；
[0012]若X∈[c，d]，则Y＝A2*X2+B2*X+C2；
[0013]其中，X表示所述方向盘转角的当前值，Y表示所述转角增量，A1、B1、C1、A2、B2、C2为转角系数，K为所述转角增量的最大值，[a，b)、[b，c)、[c，d]为所述转角区间，a、b、c、d为所述转角区间的端点值，a＜b＜c＜d。
[0014]在一实施方式中，所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤，包括：获取所述车辆的目标车位及所述目标车位的类型；若所述目标车位为视觉车位，则A1＞0；若所述目标车位为雷达车位，则A1＜0；若所述目标车位为雷达与视觉的融合车位，则A1＝0。
[0015]在一实施方式中，所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤，包括：获取所述车辆的车速；根据所述车速，确定所述转角增量的最大值；其中，所述车速与所述转角增量的最大值成正比。
[0016]在一实施方式中，根据所述方向盘转角的当前值、所述方向盘转角的目标值及所述转角增量，控制所述车辆的方向盘转动，包括：若所述方向盘转角的当前值加上所述转角增量小于或等于所述方向盘转角的目标值，则控制所述车辆的方向盘向左转动，以在所述方向盘转角的当前值的基础上增加所述转角增量；若所述方向盘转角的当前值减去所述转角增量大于或等于所述方向盘转角的目标值，则控制所述车辆的方向盘向右转动，以在所述方向盘转角的当前值的基础上减少所述转角增量；若所述方向盘转角的当前值等于所述方向盘转角的目标值，则保持所述方向盘转角不变。
[0017]在一实施方式中，根据所述方向盘转角的当前值、所述方向盘转角的目标值及所述转角增量，控制所述车辆的方向盘转动，还包括：若所述方向盘转角的当前值小于所述方向盘转角的目标值，且所述方向盘转角的当前值加上所述转角增量大于所述方向盘转角的目标值，则控制所述方向盘向左转动到所述方向盘转角的目标值时停止转动；若所述方向盘转角的当前值大于所述方向盘转角的目标值，且所述方向盘转角的当前值减去所述转角增量小于所述方向盘转角的目标值，则控制所述方向盘向右转动到所述方向盘转角的目标值时停止转动。
[0018]本申请还提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述控制方法的步骤。
[0019]本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。
[0020]本申请提供的车辆方向盘的控制方法、终端及计算机存储介质，能够提高自动泊车时方向盘转动的平稳性、乘车舒适性及安全性，避免对方向盘造成机械损坏。
附图说明
[0021]图1是一般实现中方向盘转动的效果示意图；
[0022]图2是本申请实施例一提供的控制方法的流程示意图；
[0023]图3是本申请实施例一提供的转角函数曲线示意图一；
[0024]图4是本申请实施例一提供的转角函数曲线示意图二；
[0025]图5是本申请实施例一提供的方向盘转动的效果示意图；
[0026]图6为本申请实施例二提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆方向盘的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的方向盘转角的当前值与目标值；根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量；根据所述方向盘转角的当前值、所述方向盘转角的目标值及所述转角增量，控制所述车辆的方向盘转动，直到所述方向盘转角达到所述目标值。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤之前，包括：获取所述车辆的方向盘转角的初始值；根据所述方向盘转角的初始值及所述方向盘转角的目标值，确定所述方向盘转角的取值范围；将所述方向盘转角的取值范围划分为一个或多个所述转角区间。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将所述方向盘转角的取值范围划分为一个或多个所述转角区间的步骤，包括：计算所述方向盘转角的初始值与所述方向盘转角的目标值的差值；若所述差值的绝对值小于或等于预设值，则根据第一分布规则确定各转角区间的端点值；若所述差值的绝对值大于所述预设值，则根据第二分布规则确定各转角区间的端点值。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤，包括：若X∈[a，b)，则Y＝A1*X2+B1*X+C1；若X∈[b，c)，则Y＝K；若X∈[c，d]，则Y＝A2*X2+B2*X+C2；其中，X表示所述方向盘转角的当前值，Y表示所述转角增量，A1、B1、C1、A2、B2、C2为转角系数，K为所述转角增量的最大值，[a，b)、[b，c)、[c，d]为所述转角区间，a、b、c、d为所述转角区间的端点值，a＜b＜c＜d。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角的当前值及所述方向盘转角的当前值所属的转角区间，确定转角增量的步骤，包括：获取所述车辆的目标车位及所述目标车位的类型；若所述目标车位为视觉车位，则A1＞0；若所述目标车位为雷达车位，则A...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈武，
申请(专利权)人：寅家电子科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：