识别和补偿挂车影响的方法、系统和装置制造方法及图纸

在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于电子动力转向(EPS)的自适应控制的方法，包括:当车辆连接到参与牵引动作的拖车时，基于来自车辆轨迹控制单元和转向辅助控制单元的输入控制信号向EPS发送扭矩控制；配置转向辅助控制单元，以基于使用自适应因子的算法生成控制信号，该自适应因子对在参与牵引动作时受拖车影响的转向动态进行建模，并由转向辅助控制单元对连接到车辆的挂接装置的拖车的舌部重量进行建模，其中该挂接装置减小施加到车辆前轴的力。施加到车辆前轴的力。施加到车辆前轴的力。

【技术实现步骤摘要】
识别和补偿挂车影响的方法、系统和装置


[0001]本专利技术一般涉及转向辅助方法、系统和装置，更具体地说，涉及用于针对受拖车舌部重量影响的车辆电子动力转向控制的扭矩控制，估计转向特性的方法、系统和装置，以在拖车被连接时执行自动、自主和辅助操纵。

技术介绍

[0002]近年来，陆地驾驶车辆的自主和半自主驾驶功能取得了显著进步，例如超级巡航(一种无需手操作的半自主驾驶员辅助功能，其使用高清地图和用于观察道路的传感器，以帮助车辆加速和减速)、LKA(车道保持辅助，这是一种半自主驾驶功能，帮助转向，以将车辆保持在车道边界内或车道中心)等。车辆仍可以在许多方面得到改进。
[0003]牵引拖车时的摇摆会导致载荷转移和横向挂接力，牵引动作产生的力会影响轮胎与路面的接触面积、自对准扭矩和车辆的侧滑。当进行车辆牵引时，拖车的运动和其他稳态挂接力会导致牵引车转向动态特性的变化，例如降低转向车道居中控制(LCC)的跟踪性能，并增加方向盘操作的抖动质量。补偿转向动态特性中这些有害影响的能力受到某些障碍的影响，包括缺乏拖车参数和状态的得知，以及难以容易地识别拖车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆转向系统的自适应控制的方法，包括:通过在车辆中处理的转向控制命令向电子动力转向系统(EPS)发送扭矩控制，该扭矩控制基于来自车辆轨迹控制单元的输入控制信号和转向动态特性因子的自适应集合，其中该转向动态特性因子的自适应集合包括摩擦、弹簧、阻尼和惯性因子，当车辆连接到参与牵引动作的拖车时，这些因子用于确定EPS阻尼因子；配置所述转向动态特性因子的自适应集合，以基于使用自适应因子的算法生成控制信号，所述自适应因子对在参与牵引动作时受拖车影响的转向动态特性进行建模；通过转向动态特性因子的自适应集合对自适应弹簧和阻尼因子进行建模，所述自适应弹簧和阻尼因子对连接到车辆挂接装置的拖车的舌部重量进行建模，其中挂接装置减小施加到车辆前轴的力；使用所述转向动态特性因子的自适应集合，确定由连接到车辆挂接装置的拖车所呈现的一组力，该一组力包括至少一个横向力，该横向力在参与牵引动作时影响车辆的横向动态特性和车辆的角运动；和基于所述自适应转向动态特性因子，生成用于向所述EPS施加扭矩辅助的控制信号，其中所述算法使用所述自适应因子，以基于由传递函数建模的扭矩力，通过由所述阻尼和弹簧因子施加的增益来补偿至少一个横向力，所述传递函数至少与所述舌部重量成比例。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括:通过在车辆中处理的转向控制命令向电子动力转向系统(EPS)发送角度控制，该角度控制基于来自车辆轨迹控制单元的输入控制信号和当车辆连接到参与牵引动作的拖车时的转向动态特性因子的自适应集合。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括:基于转向动态特性因子的自适应集合，基于传递函数应用阻尼和弹簧因子，以对拖车在参与牵引动作时的一组未知挂接力和载荷传递进行补偿。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述阻尼和弹簧因子的应用还可以包括相关的转向特性因子，以对在参与牵引动作时由拖车产生的一组未知的挂接力和载荷传递进行补偿。5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括:基于所述转向动态特性因子的自适应集合，配置离线算法，用于对自适应阻尼和弹簧因...

【专利技术属性】
技术研发人员：M沙里亚里，A塔哈马，R扎林哈拉姆，K特兰巴克，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：