移动目标的监控方法、装置、系统、存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请公开一种移动目标的监控方法、装置、系统、存储介质及机器人，根据移动机器人在监控区域中移动的状态下通过摄像装置获取的多帧图像中，且从多帧图像中选取存在图像重叠区域的至少两帧图像，并根据图像特征匹配法对选取的图像进行比对，并根据比对结果输出包含有相对静态目标发生移动行为的移动目标的监控信息。所述移动目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有不确定变化属性。本申请可以在移动机器人移动过程中精确的识别监控区域中的移动目标，并生成关于该移动目标的监控信息以进行相应的提醒，有效的保证监控区域的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
移动目标的监控方法、装置、系统、存储介质及机器人
[0001]本申请为依据专利法实施细则第42条而提出的分案申请，其母案的申请号为201880002424.8；申请日：2018年12月05日；PCT国际申请进入国家阶段日：2018年12月14日；PCT国际申请的申请数据：PCT/CN2018/119293；2018.12.05；专利技术名称为：移动目标的监控方法、装置、监控系统及移动机器人。


[0002]本申请涉及智能移动机器人领域，特别是涉及一种移动目标的监控方法、装置、系统、存储介质及机器人。

技术介绍

[0003]当前我国已经进入改革发展、社会转型跃迁的关键时期，经济体制的深刻变革，社会结构的快速转变，利益格局在加速调整，思想观念飞速变化，流动人口的大量增加，这种空前的社会变革，给我国的发展进步带来巨大活力的同时，各种安全隐患也随之出现，社会治安高度变化为社会安防带来巨大的压力。
[0004]为了保证家庭环境的安全，现在很多人会考虑在家中安装防盗系统，目前的防盗手段大多是靠人防和物防(如防盗门、铁护栏等)。在一些情况下，一些家庭还会采用以下的安防方式：安装红外线防盗报警装置、安装电磁密码门锁或在家中安装监控摄像头等。以上方式的防盗手段比较固定且明显，监控装置不能在移动的过程中准确的检测非法入侵目标，很容易让非法闯入的人躲过这些防盗装置的监控，不能提供较为可靠、有效器且灵活的安防。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动目标的监控方法、装置、系统、存储介质及机器人，用于解决现有技术中不能在机器人移动的过程中有效准确的检测移动目标的问题。
[0006]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种应用于移动机器人的移动目标的监控方法，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，所述移动目标的监控方法包括以下步骤：在移动装置的工作状态下获取摄像装置所摄取的多帧图像；分别提取多帧图像中选取的至少两帧图像中的各特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所述参考三维坐标系是通过对移动空间进行三维建模形成的，所述参考三维坐标系上标识有移动空间内所有静态目标中各个特征点的坐标；并将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标；跟踪所述疑似目标的移动轨迹，若所述疑似目标的移动轨迹为连续时，则将所述疑似目标确认为移动目标；其中，所述至少两帧图像为摄像装置在部分重叠视场内所摄取的图像，所述移动目标是指相对静态目标发生移动行为的目标，所述移动目标在所述至少两帧图像中的位置具有不确定变化属性，所述静态目标在所述至少两帧图像中
呈现的位置具有确定性的变化属性；以及输出所述移动目标的监控信息。
[0007]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种应用于移动机器人的移动目标的监控装置，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，所述移动目标的监控装置包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储由所述摄像装置在所述移动装置的工作状态下摄取的图像；至少一个程序，其中，所述至少一个程序被存储在所述至少一个存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行指令，所述至少一个处理器执行所述执行指令使得所述监控装置执行并实现如上任一项所述的移动目标的监控方法。
[0008]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第三方面提供一种应用于移动机器人的移动目标的监控装置，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，所述监控装置包括：图像获取单元，用于在移动装置的工作状态下获取摄像装置所摄取的多帧图像；移动目标检测单元，所述移动目标检测单元包括匹配模块，所述匹配模块分别提取多帧图像中选取的至少两帧图像中的各特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所述参考三维坐标系是通过对移动空间进行三维建模形成的，所述参考三维坐标系上标识有移动空间内所有静态目标中各个特征点的坐标；并将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标；所述移动目标检测单元还包括跟踪模块，所述跟踪模块用于跟踪所述疑似目标的移动轨迹，若所述疑似目标的移动轨迹为连续时，则将所述疑似目标确认为移动目标；其中，所述至少两帧图像为摄像装置在部分重叠视场内所摄取的图像，所述移动目标是指相对静态目标发生移动行为的目标，所述移动目标在所述至少两帧图像中的位置具有不确定变化属性，所述静态目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有确定性的变化属性；以及信息输出单元，用于输出所述移动目标的监控信息。
[0009]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，存储至少一种程序，所述至少一种程序在被调用时执行并实现如上述第一方面所述的移动目标的监控方法。
[0010]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第五方面提供一种扫地机器人，所述扫地机器人可以根据预先通过VSLAM技术所构建的地图以及其搭载的摄像装置，控制所述扫地机器人遍历整个待清扫区域；并在令所述扫地机器人开启扫地工作的同时启动所述扫地机器人执行并实现上述第一方面所述的移动目标的监控方法
[0011]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第六方面提供一种移动机器人，包括：移动装置，用于按照所接收的控制指令控制移动机器人移动；摄像装置，用于在移动装置的工作状态下摄取多帧图像；如上第三方面所述的移动目标的监控装置。
[0012]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第七方面提供一种监控系统，包括：云端服务器；移动机器人，与所述云端服务器连接；其中，所述移动机器人执行以下步骤：在移动装置的工作状态下获取摄像装置所摄取的多帧图像；分别提取多帧图像中选取的至少两帧图像中的各特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所述参考三维坐标系是通过对移动空间进行三维建模形成的，所述参考三维坐标系上标识有移动空间内所有静态目标中各个特征点的坐标；并将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标；跟踪所述疑似目标的移动轨迹，若所述疑似目标的移动轨迹为连续时，则将所述疑似目标确认
为移动目标；其中，所述至少两帧图像为摄像装置在部分重叠视场内所摄取的图像，所述移动目标是指相对静态目标发生移动行为的目标，所述移动目标在所述至少两帧图像中的位置具有不确定变化属性，所述静态目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有确定性的变化属性；以及输出所述移动目标的监控信息。
[0013]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第八方面提供一种监控系统，包括：云端服务器；移动机器人，与所述云端服务器连接；其中，所述移动机器人执行以下步骤：在移动状态下获取多帧图像并将所述多帧图像上传至云端服务器；所述云端服务器执行以下步骤：分别提取多帧图像中选取的至少两帧图像中的各特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于移动机器人的移动目标的监控方法，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，其特征在于，所述移动目标的监控方法包括以下步骤：在移动装置的工作状态下获取摄像装置所摄取的多帧图像；分别提取多帧图像中选取的至少两帧图像中的各特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所述参考三维坐标系是通过对移动空间进行三维建模形成的，所述参考三维坐标系上标识有移动空间内所有静态目标中各个特征点的坐标；并将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标；跟踪所述疑似目标的移动轨迹，若所述疑似目标的移动轨迹为连续时，则将所述疑似目标确认为移动目标；其中，所述至少两帧图像为摄像装置在部分重叠视场内所摄取的图像，所述移动目标是指相对静态目标发生移动行为的目标，所述移动目标在所述至少两帧图像中的位置具有不确定变化属性，所述静态目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有确定性的变化属性；以及输出所述移动目标的监控信息。2.根据权利要求1所述的移动目标的监控方法，其特征在于，还包括以下步骤：对摄取的图像中的移动目标进行物体识别；所述物体识别是通过经神经网络训练的物体识别器完成的；根据物体识别的结果输出所述监控信息。3.根据权利要求1所述的移动目标的监控方法，其特征在于，还包括以下步骤：将摄取的图像或包含图像的视频上传至云端服务器以对图像中的移动目标进行物体识别；所述云端服务器中包括经神经网络训练的物体识别器；接收所述云端服务器的物体识别的结果并输出所述监控信息。4.根据权利要求1所述的移动目标的监控方法，其特征在于，所述监控信息包括：图像信息、视频信息、音频信息、文字信息中的一种或多种。5.根据权利要求1所述的移动目标的监控方法，其特征在于，从所述多帧图像中选取的至少两帧图像的部分重叠视场中的图像重叠区域分别占任一帧图像的比例至少为50％。6.根据权利要求1所述的移动目标的监控方法，其特征在于，所述静态目标中的特征点包括与相应的实体对象对应的角点、端点、或拐点；所述移动机器人通过所述特征点的集合识别出对应的静态目标。7.根据权利要求1所述的移动目标的监控方法，其特征在于，将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标包括：所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合在摄取所述至少两帧图像的时间内相对所述静态目标发生了移动行为，并形成了所述特征点集合的移动轨迹，将所述特征点集合检测为疑似目标。8.一种应用于移动机器人的移动目标的监控装置，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，其特征在于，所述移动目标的监控装置包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储由所述摄像装置在所述移动装置的工作状态下摄取的图像；
至少一个程序，其中，所述至少一个程序被存储在所述至少一个存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行指令，所述至少一个处理器执行所述执行指令使得所述监控装置执行并实现如权利要求1至7中任一项所述的移动目标的监控方法。9.一种应用于移动机器人的移动目标的监控装置，所述移动机器人包括移动装置和摄像装置，其特征在于，所述监控装置包括：图像获取单元，用于在移动装置的工作状态下获取摄像装置所摄取的多帧图像；移动目标检测单元，所述移动目标检测单元包括匹配模块，所述匹配模块分别提取多帧图像中选取的至少两帧图像中的各特征点，将提取的所述至少两帧图像中各个特征点在一参考三维坐标系上进行匹配；所述参考三维坐标系是通过对移动空间进行三维建模形成的，所述参考三维坐标系上标识有移动空间内所有静态目标中各个特征点的坐标；并将所述至少两帧图像中未在所述参考三维坐标系上实现匹配的对应特征点所组成的特征点集合检测为疑似目标；所述移动目标检测单元还包括跟踪模块，所述跟踪模块用于跟踪所述疑似目标的移动轨迹，若所述疑似目标的移动轨迹为连续时，则将所述疑似目标确认为移动目标；其中，所述至少两帧图像为摄像装置在部分重叠视场内所摄取的图像，所述移动目标是指相对静态目标发生移动行为的目标，所述移动目标在所述至少两帧图像中的位置具有不确定变化属性，所述静态目标在所述至少两帧图像中呈现的位置具有确定性的变化属性；以及信息输出单元，用于输出所述移动目标的监控信息。10.根据权利要求9所述的移动目标的监控装置，其特征在于，还包括：物体识别单元，用于对摄取的图像中的移动目标进行物体识别，以供所述信息输出单元根...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海阿科伯特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：