本申请公开一种控制方法、控制系统及移动机器人、计算机可读存储介质。所述控制方法包括以下步骤：获取所述移动机器人第一行使状态下前进方向上的第一图像序列；当识别出所述第一图像序列中至少一帧图像存在障碍物时，保持第一行驶状态；继续在所述第一行驶状态下获取前进方向上的第二图像序列，并从所述第二图像序列中至少一帧图像识别出存在同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动。本申请在利用图像序列多次确认障碍物的情况下，调整行驶状态，能够有效减少避障模式下的刹车、绕行等误操作的机会。绕行等误操作的机会。绕行等误操作的机会。
【技术实现步骤摘要】
控制方法、控制系统及移动机器人、存储介质
[0001]本申请涉及移动机器人领域，尤其涉及一种控制方法、控制系统及移动机器人、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]移动机器人基于导航控制技术执行自主移动操作。其中，受移动机器人所应用的场景影响，当移动机器人处于未知环境的未知位置时，利用VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping，基于视觉的即时定位与地图构建)技术、或SLAM(Simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建)技术等执行导航操作并构建地图。
[0003]诸如清洁机器人、陪护机器人、迎宾机器人等移动机器人在工作模式下移动时，由于工作场景环境的复杂性，通常移动机器人上设置多种环境探测装置，每种环境探测装置用来为适配工作场景中可能产生的阻碍自主移动的物体。随着人们对工作场景的不断研究，移动机器人所配置的各种环境探测装置可以提供重叠区域的探测数据，而这些探测数据由于环境探测装置所提供的不同数据类型，难于融合使用。这使得移动机器人的控制系统变得冗余、复杂。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种控制方法、控制系统及移动机器人、计算机可读存储介质，用于解决移动机器人的不同种环境探测数据所反映的信息有重叠且不易复用，以及导致数据处理过程复杂度高等问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本申请第一方面提供一种移动机器人的控制方法，包括以下步骤：获取所述移动机器人第一行使状态下前进方向上的第一图像序列；当识别出所述第一图像序列中至少一帧图像存在障碍物时，保持第一行驶状态；继续在所述第一行驶状态下获取前进方向上的第二图像序列，并从所述第二图像序列中至少一帧图像识别出存在同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动。
[0006]在第一方面的某些实施例中，获取所述第一图像序列及所述第二图像序列的帧率为7帧/秒至12帧/秒。
[0007]在第一方面的某些实施例中，所述第一图像序列和所述第二图像序列中的图像包括地面图像区域。
[0008]在第一方面的某些实施例中，所述第一图像序列及所述第二图像序列是从所述移动机器人上的摄像组件所输出的图像序列中抽取的；所述第一图像序列及所述第二图像序列中图像的参数不同于未抽取的图像的参数。
[0009]在第一方面的某些实施例中，采用图像分类器识别所述第一图像序列和所述第二图像序列中的图像是否存在障碍物。
[0010]在第一方面的某些实施例中，从所述第二图像序列中至少一帧图像中识别出存在
同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动的步骤包括：根据从第一图像序列中所识别出的障碍物，对所述第二图像序列中的至少一帧图像进行视觉跟踪；当确认所述第二图像序列中存在同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动。
[0011]在第一方面的某些实施例中，在识别所述第一图像序列中至少一帧图像之前以及识别所述第二图像序列中的至少一帧图像之前，还包括：对所述至少一帧图像进行预处理的步骤。
[0012]在第一方面的某些实施例中，所述预处理包括图像分割、调整图像对比度、调整分辨率中的至少一种处理。
[0013]在第一方面的某些实施例中，识别所述第一图像序列中至少一帧图像以及识别所述第二图像序列中的至少一帧图像包括以下步骤：识别所述至少一帧图像中的地面图像区域和物体图像区域，以基于所述物体图像区域相对于所述地面图像区域的图像位置信息输出识别结果。
[0014]在第一方面的某些实施例中，识别所述地面图像区域的步骤包括：提取所述图像的地面特征信息，并基于所述地面特征信息确定所述图像中的地面图像区域；或，基于预设的尺寸条件确定所述图像中的地面图像区域。
[0015]在第一方面的某些实施例中，所述第一行驶状态包括第一行驶速度，所述第二行驶状态包括第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度小于第一行驶速度；和/或所述第一行驶状态包括第一行驶方向，所述第二行驶状态包括第二行驶方向，其中，所述第二行驶方向不同于第一行驶方向。
[0016]在第一方面的某些实施例中，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动包括控制所述移动机器人减速移动、转向移动、刹车中的至少一种。
[0017]在第一方面的某些实施例中，所述控制方法还包括步骤：通过检测所述移动机器人与所述障碍物的碰撞信息，对移动机器人进行移动控制。
[0018]在第一方面的某些实施例中，所述通过检测所述移动机器人与所述障碍物的碰撞信息，对移动机器人进行移动控制的步骤包括：在检测到所述碰撞信息时，控制所述移动机器人继续推动所述障碍物移动。
[0019]本申请第二方面提供一种移动机器人的控制系统，所述移动机器人包括一摄像组件，所述控制系统包括：获取模块，用于获取第一行驶状态下前进方向上的第一图像序列及第二图像序列；其中，所述第一图像序列和所述第二图像序列由所述摄像组件摄取；图像分类器，与所述获取模块相连，用于识别所述第一图像序列中至少一帧图像，以及用于识别所述第二图像序列中至少一帧图像；状态机，与所述图像分类器相连，用于在识别所述第一图像序列中至少一帧图像存在障碍物时控制所述移动机器人保持第一行驶状态移动，并在所述第二图像序列中至少一帧图像识别出存在同一障碍物时控制所述移动机器人以第二行驶状态移动。
[0020]本申请第三方面提供一种移动机器人的控制系统，所述移动机器人包括一摄像组件，所述控制系统包括：接口装置，用于接收自所述摄像组件所摄取的图像；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；至少一个处理器，与所述接口装置和所述至少一个存储器相连，用于调用并执行所述至少一个程序协调所述接口装置、至少一个存储器和摄像组件执行并实现如第一方面任一所述的控制方法。
[0021]本申请第四方面提供一种移动机器人，包括：摄像组件，用于在所述移动机器人前进方向摄取图像；移动装置，用于受控地带动所述移动机器人整机移动；如第三方面所述的控制系统依据所执行的控制方法控制所述移动装置执行整机移动。
[0022]在第四方面的某些实施例中，所述摄像组件倾斜设置于所述移动机器人的前方以使得所摄取图像包括地面图像区域。
[0023]本申请第五方面提供一种计算机可读存储介质，存储至少一个程序，所述至少一个程序在被调用时执行并实现如第一方面任一所述的控制方法。
[0024]综上所述，本申请提供的控制方法、控制系统及移动机器人、计算机可读存储介质，利用摄像组件所提供的图像序列为多个功能模式提供输入数据，同时利用多次确认障碍物的方式，以解决避障模式与其他利用图像作为输入数据的功能模式之间，对数据可信度不一致的问题。另外，在利用图像序列多次确认障碍物的情况下，调整行驶状态，能够有效减少避障模式下的刹车、绕行等误操作的机会。
附图说明
[0025]本申请所涉及的专利技术的具体特征如所附权利要求书所显示。通过参本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述移动机器人第一行使状态下前进方向上的第一图像序列；当识别出所述第一图像序列中至少一帧图像存在障碍物时，保持第一行驶状态；继续在所述第一行驶状态下获取前进方向上的第二图像序列，并从所述第二图像序列中至少一帧图像识别出存在同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述第一图像序列及所述第二图像序列的帧率为7帧/秒至12帧/秒。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一图像序列和所述第二图像序列中的图像包括地面图像区域。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一图像序列及所述第二图像序列是从设置在所述移动机器人上的摄像组件所输出的图像序列中抽取的；所述第一图像序列及所述第二图像序列中图像的参数不同于未抽取的图像的参数。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用图像分类器识别所述第一图像序列和所述第二图像序列中的图像是否存在障碍物。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，从所述第二图像序列中至少一帧图像中识别出存在同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动的步骤包括：根据从第一图像序列中所识别出的障碍物，对所述第二图像序列中的至少一帧图像进行视觉跟踪；当确认所述第二图像序列中存在同一障碍物时，控制所述移动机器人以第二行驶状态移动。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在识别所述第一图像序列中至少一帧图像之前以及识别所述第二图像序列中的至少一帧图像之前，还包括：对所述至少一帧图像进行预处理的步骤。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预处理包括图像分割、调整图像对比度、调整分辨率中的至少一种处理。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，识别所述第一图像序列中至少一帧图像以及识别所述第二图像序列中的至少一帧图像包括以下步骤：识别所述至少一帧图像中的地面图像区域和物体图像区域，以基于所述物体图像区域相对于所述地面图像区域的图像位置信息输出识别结果。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，识别所述地面图像区域的步骤包括：提取所述图像的地面特征信息，并基于所述地面特征信息确定所述图像中的地面图像区域；或，基于预设的尺寸条件确定所述图像中的地面图像区域。11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一行驶状态包括第一行驶速度，所述第二行驶状态包括第二行驶速度，其中，所述第二行驶速...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海阿科伯特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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