一种新型机器人仿生操作臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种新型机器人仿生操作臂，包括机座和操作手柄，所述操作手柄与机座之间设有旋转关节和连接臂，所述旋转关节为伺服电机，相邻两个连接臂之间设有一个旋转关节，并分别与旋转关节的旋转端和固定端连接，所述控制手柄可独立控制机械手夹取的按钮。本技术方案的重点在于使用旋转关节，即伺服电机，利用伺服电机转子和定子分别与操作臂的连接杆连接，利用伺服电子作为旋转关节，因为伺服电机通电后可实现正反转，利用伺服电机的正反转克服操作臂使用过程中费力的问题，整个操作臂操控更加灵活。作臂操控更加灵活。作臂操控更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种新型机器人仿生操作臂


[0001]本技术涉及机器人机械手臂
，尤其涉及一种新型机器人仿生操作臂。

技术介绍

[0002]目前，机器人手臂抓取和搬运物体，都是经过编程程序控制，一般没有自主选择功能，其动作只能从A点到B点，至于动作路线也是按照编程程序进行。
[0003]在仓库搬运等场所，显然这种位置不统一，形状不一致的物体搬运无法使用传统机器人手臂完成。
[0004]经检索发现，目前有一些类似于机械手的吊装工具，采用气缸、油缸或电机的方式控制吊具的位置，从而实现某个范围内物体的搬运，但这个需要人员现场操作，控制结构一般设置在夹具位置，动作存在危险系数。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是针对现有技术所存在的不足之处，提供一种新型机器人仿生操作臂，该操作臂的作用是利用人对操作臂的操作，控制远离操作臂的机械手动作，从而实现对物体的搬运。
[0006]本技术方案的重点在于使用旋转关节，即伺服电机，利用伺服电机转子和定子分别与操作臂的连接杆连接，利用伺服电子作为旋转关节，因为伺服电机通电后可实现正反转，利用伺服电机的正反转克服操作臂使用过程中费力的问题，整个操作臂操控更加灵活。
[0007]本技术的技术解决方案是，提供如下一种新型机器人仿生操作臂，包括机座和操作手柄，所述操作手柄与机座之间设有旋转关节和连接臂，所述旋转关节为伺服电机，相邻两个连接臂之间设有一个旋转关节，并分别与旋转关节的旋转端和固定端连接。
[0008]作为优选，所述控制手柄上设有按钮。
[0009]作为优选，所述操作手柄通过支架与旋转关节连接。
[0010]作为优选，所述旋转关节包括五个，分别为第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节。
[0011]作为优选，所述第一旋转关节与机座连接。
[0012]作为优选，所述固定端上设有限制旋转端、转动角度的限位座。
[0013]作为优选，所述伺服电机为带有位置传感器的伺服电机。
[0014]作为优选，所述伺服电机为带有运动阻尼的伺服电机。
[0015]作为优选，所述伺服电机上设有编码器。
[0016]采用本技术方案的有益效果：采用旋转关节通电后产生的旋转力克服操作臂操作过程中阻碍手动移动位置的作用力，大大降低了人工操作感到的吃力感，使得整个操作更加灵活省力，另外可利用伺服电机的特点，实现了操作臂的力平衡特性，利用伺服电机上的位置传感技术，实现了位置的精准反馈，利用伺服电机的运动阻力特性，使得整个操作更加
平稳等。
附图说明
[0017]图1为新型机器人仿生操作臂的结构示意图。
[0018]图2为新型机器人仿生操作臂的结构示意图。
[0019]图3为本技术方案使用原理示意图。
具体实施方式
[0020]为便于说明，下面结合附图1
‑
3，对技术的新型机器人仿生操作臂做详细说明。
[0021]如图1
‑
2中所示，一种新型机器人仿生操作臂，包括机座1和操作手柄2，所述操作手柄 2与机座1之间设有旋转关节3和连接臂4，所述旋转关节3为伺服电机，相邻两个连接臂4 之间设有一个旋转关节3，并分别与旋转关节3的旋转端和固定端连接，所述操作手柄2上设有可独立控制机械手夹取的按钮5；所述操作手柄2通过支架6与旋转关节3连接。
[0022]本实施例以五个旋转关节3为例，当然可根据实际情况设置合理数量的旋转关节3。
[0023]所述旋转关节3包括五个，分别为第一旋转关节3.1、第二旋转关节3.2、第三旋转关节 3.3、第四旋转关节3.4和第五旋转关节3.5；所述第一旋转关节3.1与机座1连接，所述固定端3b上设有限制旋转端3a转动角度的限位座7；所述伺服电机为带有位置传感器的伺服电机；所述伺服电机为带有运动阻尼的伺服电机；所述伺服电机上设有编码器。
[0024]工作原理：首先需要说明的是本技术保护的主体为操作臂的结构，为例便于说明其通知原理，增加图3来表示其工作原理，图3中其他内容不是本技术方案保护客体。
[0025]人员操作时，首先设备已经通电，人员手握操作手柄2向上移动，第三旋转关节受力转子转动同时，第三旋转关节因为上面设有传感器和编码器等电气元件，会将信号传递给电气控制系统，电气控制系统会给出一个让第三旋转关节即第三伺服电机转动的信号，人本意向上抬起，伺服电机也给出一个旋转力，从而减低了人员操作时的用力，与此同时，电气控制系统会将信号发送给机器人机械臂，上的伺服电机，机器人机械臂也跟着移动，本技术方案保护的是操作臂结构，尤其是利用伺服电动机实现减少人力操作的特点，企业动作也是利用伺服电机的作用力，人员用力越大，伺服电机转动的也越快。
[0026]在上述实施例中，对本技术的最佳实施方式做了描述，很显然，在本技术的专利技术构思下，仍可做出很多变化，在此，应该说明，在本技术的专利技术构思下所做出的任何改变都将落入本技术的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人仿生操作臂，其特征是：包括机座(1)和操作手柄(2)，所述操作手柄(2)与机座(1)之间设有旋转关节(3)和连接臂(4)，所述旋转关节(3)为伺服电机，相邻两个连接臂(4)之间设有一个旋转关节(3)，并分别与旋转关节(3)的旋转端(3a)和固定端(3b)连接。2.根据权利要求1所述的新型机器人仿生操作臂，其特征是：所述操作手柄(2)上设有按钮(5)。3.根据权利要求1所述的新型机器人仿生操作臂，其特征是：所述操作手柄(2)通过支架(6)与旋转关节(3)连接。4.根据权利要求1所述的新型机器人仿生操作臂，其特征是：所述旋转关节(3)包括五个，分别为第一旋转关节(3.1)、第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋明海，杨世家，姜波，王传峰，
申请(专利权)人：潍坊机床二厂有限公司，
类型：新型
国别省市：