本实用新型专利技术公开了一种用于机械臂的可视化引导装置，包括水下机械臂组以及设置在其上的摄像机体，水下机械臂组上分别设置有压缩储气罐和澄清液盒，摄像机体敞口端内滑接有受气罩盒，受气罩盒侧部设置有清洁刷；摄像机体侧下部分别设置有主连接杆和副连接杆，主连接杆和副连接杆外端均与弧形块转动连接，弧形块内部设有气道，气道内壁顶端贯穿布设有出气头，且气道内侧壁连通设置有排气管，摄像机体底端设置有电动推杆，副连接杆固定设置在电动推杆伸缩端。澄清液搭配压缩储气罐内的气体从出气头端大范围排出，对弧形块的偏转角度进行限定范围调节，位于出气头端排出的气体能够直接对摄像机体表面进行初步清洁，具有较好的清洁效果。果。果。
【技术实现步骤摘要】
用于机械臂的可视化引导装置
[0001]本技术属于机械臂可视化装置
，具体涉及用于机械臂的可视化引导装置。
技术介绍
[0002]具备视觉的工业机械臂能更快、更准、更灵活地完成定位抓取、对位组装等，机械臂的可视化引导装置通过可视化摄像机组来完成，且可视化摄像机按用途分为两种，第一种是通过定位摄像头识别待抓取货物的极轴坐标位置，便于机械臂的抓取；第二种为通过可视化摄像头对机械臂工作区间内的影像进行远程传输，在不便于人力参与的情况下对机械臂的前方视野进行摄像，同时对机械臂的抓取进行精确控制，对于第二种的视觉摄像机来说，水下的视觉摄像机摄像端通常设置有防水保护镜盖，防水保护镜盖对视觉摄像机镜头端起到隔水保护，当其运用到较浑浊水体内对水下机械臂进行视觉观察时，水体内的水草类杂物容易对视觉摄像机进行遮挡，不便于视觉摄像机的对焦使用；
[0003]如公告号为CN207399360U的中国专利，其公开了一种水下自清理监控摄像装置，所述摄像装置包括固定板、摄像机、驱动电机、旋转柄、刷体、照明灯；所述固定板设有固定孔；所述摄像机设置在所述固定板一侧，摄像机与所述固定板连接；所述驱动电机穿过所述固定孔，驱动电机与所述固定板连接；所述旋转柄设置在所述驱动电机外侧，旋转柄与所述驱动电机的驱动轴连接；所述刷体设置在所述旋转柄一端，刷体位于所述旋转柄内侧；所述照明灯设置在所述固定板一侧，照明灯与所述固定板连接。
[0004]但是上述方案存在以下不足：上述方案中通过旋转柄的转动带动刷体进行旋转，但是刷体的旋转中心位于摄像机外侧，导致刷体的旋转周长较大，刷体在大周长旋转的过程中，摄像机周边的水草类杂物容易缠绕在刷体上，刷头反而容易将周边的水草类杂物刷到摄像机镜头端，存在水下机械臂用可视化摄像机对于遮挡物的清理效果较差，导致机械臂的工作视野容易受到水体环境影响。
[0005]为此，我们提出一种用于机械臂的可视化引导装置，以解决上述
技术介绍
中提到的问题。
技术实现思路
[0006]本技术的目的在于提供用于机械臂的可视化引导装置，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0008]一种用于机械臂的可视化引导装置，包括水下机械臂组以及设置在其侧部上的摄像机体，所述水下机械臂组上分别设置有压缩储气罐和澄清液盒，所述压缩储气罐与澄清液盒出料部分别设置有电动气阀和封口盒，封口盒内设置有封口组件，所述摄像机体敞口端内沿竖向滑接有受气罩盒，受气罩盒侧部设置有清洁刷；
[0009]所述摄像机体侧下部沿竖向排列分别设置有主连接杆和副连接杆，所述主连接杆
和副连接杆外端均与弧形块转动连接，所述弧形块内部设有气道，所述电动气阀和封口盒出料部均与所述气道连通设置，所述气道内壁顶端贯穿布设有出气头，且所述气道内侧壁连通设置有排气管，排气管出气端位于所述受气罩盒正下方，所述摄像机体底端设置有电动推杆，所述副连接杆固定设置在所述电动推杆伸缩端。
[0010]优选的，所述压缩储气罐上进排气端均设置有所述电动气阀，所述封口组件包括贯穿在所述封口盒侧壁上的弹簧外推杆，所述澄清液盒出液端与所述封口盒之间连接导液管，所述弹簧外推杆插入端设置有圆台封堵块，圆台封堵块对所述封口盒和导液管连通部进行临时密封设置。
[0011]优选的，所述摄像机体外壳底端为缺口设计，且缺口端内壁设有放置槽，所述电动推杆密封设置在所述放置槽内，且所述电动推杆伸缩端伸出于所述放置槽，所述副连接杆底端设置有推板，所述电动推杆伸缩端最大收缩量时，所述推板带动所述弹簧外推杆和圆台封堵块内移，此时所述封口盒与导液管之间为连通状态。
[0012]优选的，所述摄像机体敞口端内壁上对称设有滑槽，所述受气罩盒底部为敞口设计，所述受气罩盒两面均设置有滑块，所述受气罩盒通过滑块滑接于所述滑槽内，且所述清洁刷与所述摄像机体防水保护镜盖外表面相接触。
[0013]优选的，所述电动气阀与所述气道之间连接有综合导管，所述封口盒出液端与所述综合导管连通设置，所述电动推杆伸缩端具有初始外移长度，此时所述推板未与所述弹簧外推杆相接触，所述电动推杆伸缩端的往复运动能够带动所述弧形块进行左右摆动运动。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过电动推杆间接带动推板和弹簧外推杆使圆台封堵块内移，使澄清液盒内的澄清液搭配压缩储气罐内的气体从出气头端大范围排出，提高了水下机械臂组工作区域的视野清晰度，在电动推杆常规状态使用时，仅仅是通过主连接杆和副连接杆对弧形块的偏转角度进行限定范围调节，位于出气头端排出的气体能够直接对摄像机体表面进行初步清洁，之后通过排气管排出的气体带动受气罩盒上移，使清洁刷对摄像机体进行二次清洁，具有较好的清洁效果。
附图说明
[0015]图1为本技术的整体结构局部剖视示意图；
[0016]图2为图1的局部示意图；
[0017]图3为图2的局部主视示意图；
[0018]图4为图2的局部示意图；
[0019]图5为图4的推板和弹簧外推杆的推移状态示意图；
[0020]图6为本技术的受气罩盒倒置示意图；
[0021]图7为本技术的弹簧外推杆和圆台封堵块结构示意图；
[0022]图8为本技术的弧形块主视示意图；
[0023]图9为本技术的主连接杆、副连接杆和推板位置关系结构示意图；
[0024]图10为本技术的主连接杆和副连接杆配合结构区域示意图。
[0025]图中：1、水下机械臂组；2、摄像机体；3、压缩储气罐；4、澄清液盒；5、电动气阀；6、封口盒；7、受气罩盒；8、清洁刷；9、主连接杆；10、副连接杆；11、弧形块；12、气道；13、出气
头；14、排气管；15、电动推杆；16、弹簧外推杆；17、导液管；18、圆台封堵块；19、放置槽；20、推板；21、滑槽；22、滑块；23、综合导管。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0027]请参阅图1
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10，本技术提供一种技术方案：
[0028]实施例一：
[0029]一种用于机械臂的可视化引导装置，如图1所示，包括水下机械臂组1以及设置在其侧部上的摄像机体2，水下机械臂组1由机械臂和固定连接的中转盒构成，摄像机体2固定在中转盒上，中转盒内可以用来放置电气线缆等元件和电源相关，水下机械臂组1上分别设置有压缩储气罐3和澄清液盒4，压缩储气罐3内填充有压缩空气，澄清液盒4内注入有聚合氯化铝、聚合氯化铝铁、碱式氯化铝类似功能的药剂，能够将水体中的浑浊物进行凝絮沉淀，提高水体清晰度，且中转盒在现有技术中如同水下机器人具有上浮和下沉功能，不会受到压缩储气罐3的影响，压缩储气罐3与澄清液盒4出料部分别设置有电动气阀5和封口盒6，电动气阀5为宁波市奉化溪口耐达气动元件厂生产的AV2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂的可视化引导装置，包括水下机械臂组(1)以及设置在其侧部上的摄像机体(2)，其特征在于：所述水下机械臂组(1)上分别设置有压缩储气罐(3)和澄清液盒(4)，所述压缩储气罐(3)与澄清液盒(4)出料部分别设置有电动气阀(5)和封口盒(6)，封口盒(6)内设置有封口组件，所述摄像机体(2)敞口端内沿竖向滑接有受气罩盒(7)，受气罩盒(7)侧部设置有清洁刷(8)；所述摄像机体(2)侧下部沿竖向排列分别设置有主连接杆(9)和副连接杆(10)，所述主连接杆(9)和副连接杆(10)外端均与弧形块(11)转动连接，所述弧形块(11)内部设有气道(12)，所述电动气阀(5)和封口盒(6)出料部均与所述气道(12)连通设置，所述气道(12)内壁顶端贯穿布设有出气头(13)，且所述气道(12)内侧壁连通设置有排气管(14)，排气管(14)出气端位于所述受气罩盒(7)正下方，所述摄像机体(2)底端设置有电动推杆(15)，所述副连接杆(10)固定设置在所述电动推杆(15)伸缩端。2.根据权利要求1所述的用于机械臂的可视化引导装置，其特征在于：所述压缩储气罐(3)上进排气端均设置有所述电动气阀(5)，所述封口组件包括贯穿在所述封口盒(6)侧壁上的弹簧外推杆(16)，所述澄清液盒(4)出液端与所述封口盒(6)之间连接导液管(17)，所述弹簧外推杆(16)插入端设置有圆台封堵块(18)，圆台封堵...
【专利技术属性】
技术研发人员：付先明，
申请(专利权)人：合肥贽科机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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